技术特征：
1.一种灵活变形的检测装置，其特征在于，包含移动小车、检测模块、万向关节支架、导向限位组件和驱动模块；所述移动小车包含工作面板、第一至第四支撑柱、第一至第四脚轮、以及第一至第三亚克力板，其中，所述第一至第四脚轮分别一一对应设置在所述第一至第四支撑柱的下端；所述第一至第四支撑柱的上端均和所述工作面板的下端面垂直固连；所述第一至第三亚克力板从上到下平行设置在所述第一至第四支撑柱之间，其四角均分别和所述第一至第四支撑柱一一对应垂直固连；所述检测模块包含图像采集装置和安装板，其中，所述安装板为正方形板，所述图像采集装置固定在所述安装板上端面的中心，用于拍摄飞机油箱内部图片；所述万向关节支架包含第一至第三关节；所述第一至第三关节结构相同，均包含双头螺杆、第一万向杆端关节轴承和第二万向杆端关节轴承；所述第一双头螺杆两端分别和所述第一、第二万向杆端关节轴承的杆端螺纹固连，且第一、第二万向杆端关节轴承的外圈共面；所述双头螺杆的长度大于所述安装板的边长；所述第一关节第一万向杆端关节轴承的内圈和所述第二关节的双头螺杆在第二关节双头螺杆的中点处同轴固连，第一关节第二万向杆端关节轴承的内圈和所述第三关节的双头螺杆在第三关节双头螺杆的中点处同轴固连；所述导向限位组件包含框架、第一至第四限位模块、以及第一至第四连接杆；所述框架包含支撑杆、以及第一至第三固定杆，其中，所述支撑杆竖直设置，其上端和所述第一固定杆的中点垂直固连，下端和第三固定杆的中点垂直固连；所述第一、第三固定杆平行设置；所述第二固定杆在其中点和所述支撑杆的中点处置固连，形成十字结构，且第二固定杆和所述第一固定杆相互垂直；所述第一至第四限位模块结构相同，均包含第一至第四限位单元；所述第一至第四限位单元结构相同，均包含限位螺杆、轴承滚轮、以及第一至第二限位螺母，其中，所述轴承滚轮套在所述限位螺杆上；所述第一、第二限位螺母位于所述轴承滚轮两侧且均和所述限位螺杆螺纹相连，将所述轴承滚轮的内套固定在所述限位螺杆上；所述第一固定杆、支撑杆所在平面和所述第二固定杆、支撑杆所在平面将空间分割为第一至第四区域；所述第一至第四限位模块一一对应设置在第一至第四区域中，其中，第一限位单元限位螺杆的一端和所述第一固定杆垂直固连且平行于所述第二固定杆，第二、第三限位单元中限位螺杆的一端均和所述第二固定杆垂直固连且平行于所述第一固定杆，第四限位单元限位螺杆的一端和所述第三固定杆垂直固连且平行于所述第二固定杆；所述第一、第四限位单元用于相互配合在第一固定杆长度方向对穿过的杆件进行限位，所述第二、第三限位单元用于相互配合在第二固定杆长度方向对穿过的杆件进行限位；所述第一、第二连接杆长度相同，其中，第一连接杆一端和所述第三固定杆的一端垂直固连，另一端和所述工作面板的上端面垂直固连；第二连接杆一端和所述第三固定杆的另一端垂直固连，另一端和所述工作面板的上端面垂直固连；所述第三、第四连接杆长度相同，其中，第三连接杆一端和所述第二固定杆的一端垂直固连，另一端和所述工作面板的上端面垂直固连；第四连接杆一端和所述第二固定杆的另
一端垂直固连，另一端和所述工作面板的上端面垂直固连；所述驱动模块包含第一至第四传动单元；所述第一至第四传动单元结构相同，均包含步进电机、联轴器、滚珠丝杠、丝杠滑块、光轴、光轴滑块、第一至第二轴承、连接件、力传感器、以及驱动杆；所述第一亚克力板上设有用于安装第一轴承的通孔，所述第二亚克力板上设有用于安装第二轴承的通孔；所述滚珠丝杠平行于所述第一支撑柱设置，其上端通过所述第一轴承和所述第一亚克力板转动相连，下端通过所述第二轴承和所述第二亚克力板转轴相连；所述步进电机固定在所述第三亚克力板上，其输出轴通过述联轴器和所述滚珠丝杠的下端同轴固连；所述光轴平行于所述滚珠丝杠设置，其上端和所述第一亚克力板固连，下端和所述第二亚克力板固连；所述丝杠滑块上设有和所述滚珠丝杠相匹配的螺纹通孔，套在所述滚珠丝杠上和其螺纹相连；所述光轴滑块上设有和所述光轴相配的通孔，套在所述光轴上，能够相对光轴自由上下滑动；所述丝杠滑块和所述光轴滑块固连；所述第一亚克力板、工作面板上均设有供所述驱动杆穿过的通孔；所述连接件固定在所述丝杠滑块上；所述驱动杆为柔性杆，杨氏模量的范围为10
‑
38gpa，驱动杆平行于所述滚珠丝杠设置，其下端通过所述力传感器和所述连接件相连；所述第一传动单元的驱动杆上端分别穿过第一亚克力板、工作面板、第一限位模块、第二关节第一万向杆端关节轴承的内圈后和所述安装板下端面的第一个角固连，其中，第一传动单元的驱动杆和第一亚克力板、工作面板均间隙配合，能够相对自由滑动；第一传动单元的驱动杆和第二关节第一万向杆端关节轴承的内圈固连；所述第二传动单元的驱动杆上端分别穿过第一亚克力板、工作面板、第二限位模块、第二关节第二万向杆端关节轴承的内圈后和所述安装板下端面的第二个角固连，其中，第二传动单元的驱动杆和第一亚克力板、工作面板均间隙配合，能够相对自由滑动；第二传动单元的驱动杆和第二关节第二万向杆端关节轴承的内圈固连；所述第三传动单元的驱动杆上端分别穿过第一亚克力板、工作面板、第三限位模块、第三关节第一万向杆端关节轴承的内圈后和所述安装板下端面的第三个角固连，其中，第三传动单元的驱动杆和第一亚克力板、工作面板均间隙配合，能够相对自由滑动；第三传动单元的驱动杆和第三关节第一万向杆端关节轴承的内圈固连；所述第四传动单元的驱动杆上端分别穿过第一亚克力板、工作面板、第四限位模块、第三关节第二万向杆端关节轴承的内圈后和所述安装板下端面的第四个角固连，其中，第四传动单元的驱动杆和第一亚克力板、工作面板均间隙配合，能够相对自由滑动；第四传动单元的驱动杆和第三关节第二万向杆端关节轴承的内圈固连。2.根据权力要求1所述的灵活变形的检测装置，其特征在于，所述安装板中心设有通孔、以减轻重量。3.根据权力要求1所述的灵活变形的检测装置，其特征在于，所述第一至第四传动单元的驱动杆采用玻璃纤维制成。
技术总结
本发明公开了一种灵活变形的检测装置，包含移动小车、检测模块、万向关节支架、导向限位组件和驱动模块。本发明能够使用在飞机油箱故障检测等强约束非结构环境，飞机油箱结构复杂且空间狭小，在飞机运行过程中，整体飞机油箱渗漏是一类较为常见的机务故障，且飞机油箱内漏点检查需要机务人员进入油箱内部进行排故。本发明稳定可靠，不仅缩短机务维修准备及飞机停场维修时间，降低航空公司维修成本，提高经济效益，同时改进油箱检查机务人员工作方式，保障机务人员身体健康，降低工作强度。降低工作强度。降低工作强度。
技术研发人员：左洪福 陈云 张欢 王捷
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2021.06.25
技术公布日：2021/10/15