一种火炬对接无人机

技术特征：
1.一种火炬对接无人机，其特征在于，包括旋翼无人机(1)、机械臂(2)、视觉引导系统(3)及视觉定位系统(4)，其中机械臂(2)设置于旋翼无人机(1)机身的下方，机械臂(2)用于与目标火炬对接；视觉引导系统(3)设置于旋翼无人机(1)机身的正前方，视觉引导系统(3)用于远距离检测目标火炬的位置；视觉定位系统(4)设置于旋翼无人机(1)的旋翼下方，视觉定位系统(4)用于近距离检测目标火炬的位置。2.根据权利要求1所述的火炬对接无人机，其特征在于，所述旋翼无人机(1)包括机身(101)、机舱盖(102)、平直机臂(103)、x型机臂(104)、起落架(105)、起落架连接杆(106)及旋翼(107)，其中机舱盖(102)设置于机身(101)的顶部，机身(101)的艏部两侧对称设置平直机臂(103)，尾部两侧对称设置x型机臂(104)，两个平直机臂(103)及两个x型机臂(104)上均设有旋翼(107)；机身(101)的底部通过两个起落架连接杆(106)与两个起落架(105)连接。3.根据权利要求2所述的火炬对接无人机，其特征在于，所述机舱盖(102)采用双曲面马鞍型外形。4.根据权利要求2所述的火炬对接无人机，其特征在于，所述机身(101)、机舱盖(102)、平直机臂(103)、x型机臂(104)、滑雪板式起落架(105)及起落架连接杆(106)的材质均采用碳纤维一体化成型。5.根据权利要求2所述的火炬对接无人机，其特征在于，两个所述x型机臂(104)内均设有锂电池配重模块(108)，通过将锂电池配重模块(108)沿所述x型机臂(104)的长度方向移动，来调整锂电池配重模块(108)安装位置。6.根据权利要求2所述的火炬对接无人机，其特征在于，所述视觉定位系统(4)为两组，两组所述视觉定位系统(4)分别设置于两个所述平直机臂(103)，且位于所述旋翼(107)的下方。7.根据权利要求6所述的火炬对接无人机，其特征在于，所述视觉定位系统(4)包括双目视觉传感器或红外传感器。8.根据权利要求2所述的火炬对接无人机，其特征在于，两个所述平直机臂(103)的下方均设有桨叶防护罩(6)，桨叶防护罩(6)布置与所述旋翼(107)的正下方。9.根据权利要求1所述的火炬对接无人机，其特征在于，所述机械臂(2)包括依次转动连接的机械臂底座(206)、大臂(207)及小臂(208)，其中机械臂底座(206)通过机械臂固定法兰(205)与所述旋翼无人机(1)固定连接，机械臂底座(206)内设有偏航电机(201)和大臂俯仰电机(202)，偏航电机(201)的输出端与机械臂固定法兰(205)连接，用于驱动机械臂底座(206)相对所述旋翼无人机(1)转动；大臂俯仰电机(202)的输出端与大臂(207)的首端连接，大臂俯仰电机(202)用于驱动大臂(207)转动；大臂(207)的末端设有小臂俯仰电机(203)，小臂俯仰电机(203)的输出端与小臂(208)的首端连接，小臂俯仰电机(203)用于驱动小臂(208)转动；小臂(208)的末端与火炬夹持机构(204)连接。10.根据权利要求1所述的火炬对接无人机，其特征在于，所述火炬夹持机构(204)为侧壁带有开口的弹性环。

技术总结
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种火炬对接无人机。包括旋翼无人机、机械臂、视觉引导系统及视觉定位系统，其中机械臂设置于旋翼无人机机身的下方，机械臂用于与目标火炬对接；视觉引导系统设置于旋翼无人机机身的正前方，视觉引导系统用于远距离检测目标火炬的位置；视觉定位系统设置于旋翼无人机的旋翼下方，视觉定位系统用于近距离检测目标火炬的位置。本发明可实现无人机在视觉引导系统引导下的大范围全自主火炬对接，机械臂在视觉定位系统驱动下的小范围精准火炬对接以及机械臂和火炬姿态不影响桨叶安全运行等功能。火炬姿态不影响桨叶安全运行等功能。火炬姿态不影响桨叶安全运行等功能。


技术研发人员：何玉庆 杨丽英 李思梁 张广玉 于海涛 戚有利 张远航 常彦春 黄朝雄
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2022/3/15