无人机挂载机械臂

1.本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及无人机挂载机械臂。


背景技术：

2.现如今的无人机已经实现军用，民用形式多元化的发展，但诸如排爆的危险作业、抢险救援中无人机的应用过于单一、高空危险作业、受限于地形的作业形式居多，无人机仅作为感知平台的作用单一，无法更有效的发挥无人机在空间上灵活的特性，因此将机械臂搭载在六旋翼无人机底部，通过电信号转接无人机接收机，实现了通过遥控器同时灵活操控无人机和机械臂进行简单的抓取等操作已成为常见设备。
3.现有的挂载机械臂在与无人机的安装中，由于没有任何可以调节的结构，导致安装板的长度需要与无人机相适配，且各个型号之间的安装板无法通用，因此在实际使用中存在较大的局限性，以及机械臂在对异形面物体的夹取中，容易出现打滑的现象，即使配备了橡胶片等阻尼结构，但实际操作效果也较差，从而现有的机械臂具有可改进的空间。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供无人机挂载机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：无人机挂载机械臂，包括小臂，所述小臂的顶部通过销轴旋转安装有大臂，所述大臂的顶部旋转安装有连接框，所述连接框纵截面呈“凵”型结构，在连接框的顶部两端对称设置有安装板，所述安装板的底端两侧对称开设有t槽，而所述连接框的顶部对称固定有连接凸起，所述连接凸起与t槽滑动连接，在所述t槽的内壁还开设有延伸至安装板侧边的滑槽，所述滑槽的内侧贯穿有螺柱，所述螺柱的一端旋入至连接凸起的内部，而另一端旋设有限位螺母，所述限位螺母与螺柱螺纹连接，且限位螺母与安装板的侧边相抵。
6.优选的，所述螺柱的端部还套设有橡胶片，所述橡胶片处于限位螺母与安装板外侧之间，所述橡胶片为圆环状结构。
7.优选的，所述连接凸起与t槽的纵截面均呈“t”型结构，所述滑槽的两端与安装板的前后表面不相通，所述螺柱的直径与滑槽的内侧宽度相等。
8.优选的，所述小臂的底部安装有夹爪，所述夹爪的表面套设有阻尼套，所述阻尼套的内部形成有空腔和安装槽，其中夹爪处于安装槽的内侧。
9.优选的，所述阻尼套的顶部外侧设置有连接条，所述连接条的前表面一端以及后表面另一端上均设置有魔术贴，两个魔术贴粘合连接。
10.优选的，所述小臂为圆柱体结构，而所述大臂的纵截面呈倒“凵”型结构。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1.通过设计的t槽和连接凸起，可以在安装中，根据无人机的型号对安装板的长度做出相对应的调节，从而提升机械臂在安装中的通用性，设计的限位螺母、橡胶片以及螺
柱，能够将调节后的位置进行限位固定，避免在安装中出现二次位移的现象；
13.2.通过设计的阻尼套，能够实现夹爪在各个位置对异形面结构的限位，而设计的空腔，能够进一步与异形面结构贴合，保证正常抓取不受限制。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型安装板与连接框的连接剖视图；
16.图3为本实用新型图2中a区域的放大示意图；
17.图4为本实用新型阻尼套的结构示意图。
18.图中：1、安装板；2、连接框；3、小臂；4、阻尼套；5、夹爪；6、大臂；7、连接凸起；8、限位螺母；9、橡胶片；10、螺柱；11、t槽；12、空腔；13、安装槽；14、魔术贴；15、连接条。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：无人机挂载机械臂，包括小臂3，小臂3的顶部通过销轴旋转安装有大臂6，大臂6的顶部旋转安装有连接框2，连接框2纵截面呈“凵”型结构，在连接框2的顶部两端对称设置有安装板1，安装板1的底端两侧对称开设有t槽11，而连接框2的顶部对称固定有连接凸起7，通过设计的t槽11和连接凸起7，可以在安装中，根据无人机的型号对安装板1的长度做出相对应的调节，从而提升机械臂在安装中的通用性，连接凸起7与t槽11滑动连接，在t槽11的内壁还开设有延伸至安装板1侧边的滑槽，滑槽的内侧贯穿有螺柱10，螺柱10的一端旋入至连接凸起7的内部，而另一端旋设有限位螺母8，限位螺母8与螺柱10 螺纹连接，设计的限位螺母8、橡胶片9以及螺柱10，能够将调节后的位置进行限位固定，避免在安装中出现二次位移的现象，且限位螺母8与安装板1 的侧边相抵。
21.本实施例中，优选的，螺柱10的端部还套设有橡胶片9，用于增加阻尼性，避免螺柱10出现位移，橡胶片9处于限位螺母8与安装板1外侧之间，橡胶片9为圆环状结构。
22.本实施例中，优选的，连接凸起7与t槽11的纵截面均呈“t”型结构，滑槽的两端与安装板1的前后表面不相通，螺柱10的直径与滑槽的内侧宽度相等。
23.本实施例中，优选的，小臂3的底部安装有夹爪5，夹爪5的表面套设有阻尼套4，通过设计的阻尼套4，能够实现夹爪5在各个位置对异形面结构的限位，而设计的空腔12，能够进一步与异形面结构贴合，保证正常抓取不受限制，阻尼套4的内部形成有空腔12和安装槽13，其中夹爪5处于安装槽 13的内侧。
24.本实施例中，优选的，阻尼套4的顶部外侧设置有连接条15，用于对阻尼套4进行连接，连接条15的前表面一端以及后表面另一端上均设置有魔术贴14，两个魔术贴14粘合连接。
25.本实施例中，优选的，小臂3为圆柱体结构，而大臂6的纵截面呈倒“凵”型结构。
26.本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型中的挂载机械臂能够拓展无人机的运用空间，可以在更多的场景下发挥更大的作用，并且使机械臂在摆脱了地形因素的限制，能够更灵活的在立体空间中应用，可有效地代替人类在复杂环境下执行任务，具有较好的应用前景，可为未来在除雷排爆、复杂环境下取物等领域提供技术支持，并且通过飞行移动解决了除雷排爆机器人陆地移动的诸多限制因素，可以无视地形进行快速移动，更加贴合部队“快速反应”的需求，确保了作业圆满完成；在安装中，根据无人机的实际安装情况，来调节安装板1的长度，在调节中，直接将安装板1朝向连接框2 的内侧移动，在移动过程中，t槽11在连接凸起7的顶部移动，而螺柱10在滑槽的内侧移动，当移动至合适位置后，将限位螺母8拧紧，使得限位螺母8 将橡胶片9挤压在安装板1的侧边，此时螺柱10在厚道限位螺母8的限位下，完成位置的固定，接着进行安装即可，在使用前，还可以将阻尼套4内部形成的安装槽13套设在夹爪5上，在后期的夹取过程中，阻尼套4的内侧面会先一步接触需要夹取的物体，在持续的夹取中，空腔12的位置处会出现形变，而未与物体接触部分的空腔12会朝向物体弯曲，并贴合，从而达到贴合增加摩擦力的作用，当阻尼套4在套设中，存在松动情况时，可以将连接条15拉动，并将连接条15环绕阻尼套4的顶部绕设，最后通过魔术贴14进行粘合连接即可，在前期对连接凸起7的安装中，直接将连接凸起7插入t槽11的内部，并将连接凸起7朝向t槽11的内部滑动一部分，随后将螺柱10从滑槽内贯穿，并旋入至连接凸起7的内部，接着再将橡胶片9与限位螺母8依次套设在螺柱10的端部即可。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。