一种无人机应急移动升降平台及其控制系统的制作方法

本发明涉及无人机应用，具体涉及一种无人机应急移动升降平台及其控制系统。

背景技术：

1、无人机应急指挥系统布置在移动指挥车内，遇到突发情况时，将指挥车开到指定地点，放飞无人机进行应急作业。现有的放飞模式都是将无人机从车内取出，放置在车外空地，手动放飞。此种模式需要人员离开操作平台下车操作，自动化程度较低，且由于手动放置飞机位置差异较大，无法实现自动巡航。

2、根据申请号为cn202210354874.1的专利文件提供的一种自动起降无人机的变电站巡检车，包括：驾驶舱、无人机控制舱和无人机机舱。本发明的变电站巡检车通过操作平台控制无人机并获取无人机的数据，在到达检测目的地后，控制无人机机舱的顶板的天窗打开，然后使第一无人机放置平台的第一个平面上的无人机起飞，再控制放置体旋转，使放置体的第二个平面与车顶平行，然后释放放置体的第二个平面上的无人机，如此反复，直至所有无人机放出，在进行无人机回收时，使用同样的方法依次进行无人机的回收，从而实现了无人机从变电站巡检车辆上自动起飞和降落。

3、但是上述专利的放置体在车内通过旋转的方式变换无人机的位置，所需空间非常大，占用车内空间非常大，不能满足使用需求。

技术实现思路

1、针对上述问题本发明提供了一种无人机应急移动升降平台及其控制系统，目的是为了解决上述背景技术中提出的操作人员在车内操控飞行软件时，必须下车摆放飞机手动放飞的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人机应急移动升降平台，包括窗口，所述窗口设于移动应急指挥车的顶面，所述窗口的顶面设有翻门机构，所述窗口的底面设于封闭箱体的顶面，所述封闭箱体的内部底面设于升降机构的底面，所述升降机构的顶面设于所述窗口的底面，所述升降机构的中部两侧设于移动机构的两侧，所述移动机构的顶面设于夹持平台的下端。

3、进一步的，所述窗口的四周设有散水坡，所述窗口的中部开设有密封槽，所述翻门机构设于所述密封槽的内部。

4、进一步的，所述翻门机构包括多个门板，多个所述门板的一侧分别设有交错齿，多个所述门板的另三侧设有密封条，多个所述密封条均设于所述窗口的内部，多个所述门板的顶面另一侧分别设有多个翻转臂，多个所述翻转臂的一端分别转动连接于所述窗口的顶面两侧，多个所述翻转臂的一端分别设有翻门扭簧，多个所述门板的底面另一侧分别设有翻门顶杆单元；所述翻门顶杆单元包括上顶杆，所述上顶杆的上端转动连接于所述门板的底面另一侧，所述上顶杆的下端转动连接下顶杆的上端，所述下顶杆的下端转动连接顶杆滚轮，所述顶杆滚轮滚动连接所述夹持平台的顶面两侧。

5、进一步的，所述封闭箱体包括主箱体，所述主箱体的顶面设于所述窗口的底面，所述主箱体的底面一侧设有箱门转轴，所述箱门转轴的中部转动连接于封闭箱门的底面一侧，所述箱门转轴的中部设有箱门扭簧。

6、进一步的，所述升降机构包括升降双轴电机，所述升降双轴电机设于所述封闭箱体的内部底面中部，所述升降双轴电机的多个输出端分别同轴连接升降驱动锥齿轮，多个所述升降驱动锥齿轮分别咬合连接升降从动锥齿轮，多个所述升降从动锥齿轮分别同轴连接于多个升降丝杆的下部，多个所述升降丝杆的上下两端分别转动连接丝杆固定座的中部，多个所述丝杆固定座分别设于所述封闭箱体的内部底面和所述窗口的底面，多个所述升降丝杆的中部分别螺纹连接升降螺母，多个所述升降螺母的一侧分别设于多个升降支架的中部一侧，多个所述升降支架的两端分别设有升降导孔，多个所述升降导孔分别滑动连接于升降导杆的中部，多个所述升降导杆的上端均设于所述窗口的底面，多个所述升降导杆的下端均设于所述封闭箱体的内部底面，多个所述升降支架分别设于所述移动机构的两侧。

7、进一步的，所述移动机构包括移动框架，所述移动框架的一端两侧分别设有移动支架单元，多个所述移动支架单元的下部分别转动连接多个框架支撑辊的一端，多个所述框架支撑辊滚动连接所述移动框架的底面，多个所述移动支架单元的一侧分别设于所述升降机构的中部两侧，多个所述移动支架单元的一端内部分别设有移动驱动锥齿轮，多个所述移动驱动锥齿轮分别同轴连接于移动双轴电机的多个输出端，所述移动双轴电机的多个输出端分别转动连接于多个所述移动支架单元的一端，所述移动双轴电机设于移动电机支架的中部，所述移动电机支架的两端分别设于多个所述移动支架单元的一端；其中最远离所述移动双轴电机的一个所述框架支撑辊的中部设有缓降机构；所述移动支架单元包括移动控制支架，所述移动控制支架的中部设有移动丝杆，所述移动丝杆的两端分别转动连接于所述移动控制支架的两端，所述移动丝杆的中部螺纹连接移动螺母，所述移动螺母的一侧转动连接所述移动框架的一端一侧，所述移动丝杆的一端同轴连接移动从动锥齿轮，所述移动从动锥齿轮咬合连接其中一个所述移动驱动锥齿轮；所述移动控制支架的一侧中部开设有移动滑槽，所述移动框架的一端一侧滑动连接于所述移动滑槽的内部，所述移动控制支架的一端设有齿轮仓，所述移动驱动锥齿轮和其中一个所述移动从动锥齿轮均设于所述齿轮仓的内部，所述移动控制支架的下部设有多个辊轴固定块，多个所述辊轴固定块分别转动连接于多个所述框架支撑辊的一端。

8、进一步的，所述缓降机构包括缓降辊，所述缓降辊的中部转动连接多个缓降臂的一端，多个所述缓降臂的另一端均转动连接于其中最远离所述移动双轴电机的一个所述框架支撑辊的中部，多个所述缓降臂的另一端分别设有缓降扭簧，多个所述缓降扭簧的一侧设有缓降限位条，所述缓降限位条设于所述移动支架单元的底面。

9、进一步的，所述夹持平台包括放置平台，所述放置平台的两侧分别滑动连接多个缓冲导杆的上部，多个所述缓冲导杆的下部分别套设有缓冲弹簧，多个所述缓冲导杆的下端均设于所述移动机构的顶面，所述放置平台的中部设有多个夹持单元。

10、进一步的，所述夹持单元包括多个夹板，多个所述夹板的夹持面分别设有防滑胶垫，多个所述夹板的中部两侧分别转动连接于所述放置平台的中部，多个所述夹板的下端分别转动连接多个夹持连杆的一端，多个所述夹持连杆的另一端分别转动连接夹持磁块的两端，所述夹持磁块的下方设有电磁块，所述电磁块通过支架设于所述放置平台的底面。

11、根据上述技术方案，还将提供一种无人机应急移动升降平台的控制系统，包括中央控制器，所述中央控制器内部设有出入库模块、放飞模块、接机模块；所述出入库模块用于控制所述移动机构将夹持平台从侧面推出所述封闭箱体，根据取、放无人机的需要，控制多个所述夹持单元夹持状态，然后控制所述移动机构将夹持平台收回所述封闭箱体；所述放飞模块用于控制所述升降机构将所述移动机构升起，使放置有无人机的所述夹持平台向上送出所述窗口，然后控制多个所述夹持单元放松，无人机放飞后，控制所述升降机构将所述移动机构降下，使所述夹持平台向下收回所述窗口；所述接机模块用于控制所述升降机构将所述移动机构升起，使所述夹持平台向上送出所述窗口，多个所述夹持单元处于放松状态，无人机落至所述夹持平台后，多个所述夹持单元夹紧，控制所述升降机构将所述移动机构降下，使放置有无人机的所述夹持平台向下收回所述窗口。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

13、通过升降平台让操作人员在应急指挥车内操控飞行软件时，无需下车摆放飞机手动放飞，在车内即可将无人机放置到固定位置，一键控制升降平台，操作简便快捷；升降平台双层封闭，可以在恶劣条件下保证车内人员在放飞无人机时不受环境影响；且由于夹持定位的参数不变，所以飞机在放飞前，基于指挥车本身的位置是不变的，非常有利于以指挥车为起始点进行自动巡航，使应急移动指挥系统的操作控制更加集中，自动化程度更高。