一种矢量多旋翼无人机结构

本技术涉及旋翼无人机，具体涉及一种矢量多旋翼无人机结构。

背景技术：

1、多轴飞行器(multirotor aircraft)，是一种具有超过两个旋翼轴的旋翼航空器。由每个轴末端的电动机转动，带动旋翼从而产生上升动力。旋翼的角度固定而不像直升飞机那样可变。透过改变不同旋翼之间的相对速度可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。

2、四旋翼飞行器(quadrotor aircraft)是用四个旋翼产生升力的多轴飞行器。和固定翼飞机不同，它通过旋翼提供的推力使飞机垂直起降、悬停、进行各种飞行。它的四个旋翼大小相同，分布位置接近对称，其中两个旋翼与另两个转动方向相反。通过调整不同旋翼之间的相对速度来调节不同位置的推力，并克服每个旋翼之间的反扭力矩，就可以控制飞机维持姿态、或完成平飞、转向、翻滚、倒飞和侧飞等各种机动飞行。存在的缺点是由于只有四个旋翼，无人机的推力较小，载重比较小；旋翼角度是固定的，必须通过改变电机的转速来调整角度、速度，因此不能在空中指定位置随意改变姿态，不易避障。

3、六旋翼无人机是一种多轴飞行器，利用六个旋翼产生升力和推力来实现飞行。与四旋翼无人机相比，六旋翼无人机具有更高的稳定性和负载能力。六旋翼无人机的旋翼布局包括六个旋翼，大小相同，并呈六边形或类似形状的分布。其中相邻的旋翼旋转方向相反，以平衡反扭力矩。通过调节不同旋翼之间的相对速度，可以调节不同位置的推力，从而控制无人机的姿态和飞行。六旋翼无人机的稳定性和抗风等性能均要优于同等配置的4轴无人机，更适合进行农业、应急、城市通勤、军事和货物运输等场景的运用。存在的缺点是六旋翼飞行器的旋翼角度是固定的，必须通过改变电机的转速来调整角度、速度。不能在空中指定位置随意改变姿态，不易避障，机动性不足；六旋翼无人机的体积较大，无法在较为狭小的地方作业。

技术实现思路

1、针对上述问题，本实用新型提供一种矢量多旋翼无人机结构。

2、本实用新型采用下述的技术方案：

3、一种矢量多旋翼无人机结构，包括：主底板，主底板上设置6个舵机支架；每个舵机支架均固定连接舵机；每个舵机均通过轴承连接机臂；每个机臂端部固定连接两个电机，每个电机均连接螺旋桨；主底板连接副底板，所述副底板固定连接电池；主底板下部还连接有脚架。优选的，所述螺旋桨为螺旋正桨和螺旋反桨，相邻机臂螺旋桨设置方式相反。

4、优选的，所述螺旋桨直径为10寸。

5、优选的，所述主底板通过支撑立柱连接副底板。

6、优选的，所述支撑立柱的个数是4个。

7、优选的，所述电池为6s电池。

8、优选的，所述舵机通过第二连接件连接机臂。

9、优选的，所述机臂端部通过第一连接件固定连接两个电机。

10、本实用新型的有益效果是：

11、本实用新型提供一种矢量多旋翼无人机结构，不同于传统六旋翼无人机固定的机臂，该无人机的机臂可以倾转，从而带动旋翼倾转，由于旋翼可以倾转，改进了传统四、六旋翼无人机只能通过改变电机的转速来调整方向和速度的问题，实现无人机的高效全向飞行，并能在空中指定位置随意改变姿态，这为避障提供了更加简便的思路。

12、同时由于共轴双桨的旋翼结构，便利地平衡反作用力矩，使得无人机更稳定，共轴双桨的结构也提高了无人机的推力，为更多丰富的动作提供动力支持。

技术特征：

1.一种矢量多旋翼无人机结构，其特征在于，包括：主底板，主底板上设置6个舵机支架；每个舵机支架均固定连接舵机；每个舵机均通过轴承连接机臂；每个机臂端部固定连接两个电机，每个电机均连接螺旋桨；主底板连接副底板，所述副底板固定连接电池；主底板下部还连接有脚架。

2.根据权利要求1所述一种矢量多旋翼无人机结构，其特征在于，所述螺旋桨为螺旋正桨和螺旋反桨，相邻机臂螺旋桨设置方式相反。

3.根据权利要求2所述一种矢量多旋翼无人机结构，其特征在于，所述螺旋桨直径为10寸。

4.根据权利要求1所述一种矢量多旋翼无人机结构，其特征在于，所述主底板通过支撑立柱连接副底板。

5.根据权利要求4所述一种矢量多旋翼无人机结构，其特征在于，所述支撑立柱的个数是4个。

6.根据权利要求1所述一种矢量多旋翼无人机结构，其特征在于，所述电池为6s电池。

7.根据权利要求1所述一种矢量多旋翼无人机结构，其特征在于，所述舵机通过第二连接件连接机臂。

8.根据权利要求1所述一种矢量多旋翼无人机结构，其特征在于，所述机臂端部通过第一连接件固定连接两个电机。

技术总结
本技术公开了一种矢量多旋翼无人机结构，包括：主底板，主底板上设置6个舵机支架，每个舵机支架均固定连接舵机，每个舵机均通过轴承连接机臂，每个机臂端部固定连接两个电机，每个电机均连接螺旋桨；主底板连接副底板，所述副底板固定连接电池；主底板下部还连接有脚架。本技术提供一种矢量多旋翼无人机结构，不同于传统六旋翼无人机固定的机臂，该无人机的机臂可以倾转，从而带动旋翼倾转，实现无人机的高效全向飞行。同时由于共轴双桨的旋翼结构，便利地平衡反作用力矩，使得无人机更稳定，共轴双桨的结构也提高了无人机的推力，为更多丰富的动作提供动力支持。

技术研发人员：李旺,朴泓瑜,陆奇,程祺,张浩哲,卢成桐,夏明凯,汪政位
受保护的技术使用者：四川大学
技术研发日：20230912
技术公布日：2024/5/10