钩刺足结构以及无人机

本申请涉及无人机设备领域，特别涉及一种钩刺足结构以及一种无人机。

背景技术：

1、近年来，随着无人机技术的不断发展，在面对特种反恐任务中，微型无人机可以在安全区域完成勘探任务地形等工作。但是传统的微型无人机不具备攀附在不同物体表面的能力，在执行任务中只能不断飞行以完成勘探任务，但不断飞行需要耗费大量的电力，使得无人机的续航能力低下，而且传统的微型无人机无法抓取定制的特种炸药完成远距离打击。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种钩刺足结构，解决了微型无人机在飞行过程中无法攀附在物体表面以待机完成长时间任务的缺陷。其具体结构包括：齿轮支架，其上设置有钩刺仿生攀附腿足模块，所述钩刺仿生攀附腿足模块包括：设置在所述齿轮支架上的一对相互啮合的第一齿轮，两所述第一齿轮中的至少之一为驱动齿轮，两所述第一齿轮上分别向外侧对称延伸出一长杆状的胫节，所述胫节远离第一齿轮的一端铰接有前跗节；位于两所述第一齿轮两侧、且分别与两所述第一齿轮啮合的两从动齿轮，两所述从动齿轮上分别向外侧延伸出一长柄状的齿轮支撑架，两所述齿轮支撑架分别处于两所述胫节的外侧；两所述前跗节外侧分别固定连接有背向所述前跗节方向延伸的一长条状的滑销，所述滑销上开有长条状的滑槽，两所述齿轮支撑架远离从动齿轮的一端与所述滑槽滑动连接。

2、采用上述具体结构，驱动齿轮转动能够带动从动齿轮转动，并带动胫节以第一齿轮为轴转动；从动齿轮转动带动齿轮支撑架以从动齿轮为轴转动。胫节转动带动前跗节发生位移；同时，齿轮支撑架带动滑销移动，同时滑销控制前跗节位移时实现夹抱的开合动作。从动齿轮带动齿轮支撑架拉升滑销使前跗节实现收缩动作，通过扣合前跗节以及胫节达到抓抱物体以及攀附于特定位置的效果。

3、作为一个可能的实现方式，所述前跗节外侧端设置有连接部，所述滑销通过所述连接部与所述前跗节连接。

4、作为一个可能的实现方式，所述连接部设置在所述前跗节的紧挨所述胫节处位置。

5、采用上述可能的实现方式，连接部设置在前跗节紧挨胫节处，能够起到对前跗节限位的作用。当胫节与滑销带动前跗节位移时，使得前跗节的向上/外移动最大范围不会超过胫节的延长线。

6、作为一个可能的实现方式，所述胫节与所述前跗节均为昆虫类爪刺仿生形状。

7、作为一个可能的实现方式，两所述胫节的内侧端上分别设置有指状钩刺；和/或两所述前跗节的内侧端分别设置有指状钩刺。

8、采用上述可能的实现方式，指状钩刺能够用于在钩刺足结构抓抱物体时对被抓抱物体进行加固；同时，指状钩刺能够在钩刺足结构进行攀附动作时，钩住被攀附结构，以增加攀附动作的稳定性。

9、作为一个可能的实现方式，所述胫节上的所述指状钩刺为多个，其中，一部分为钩刺尖向上的钩刺，另一部分为钩刺尖向下的钩刺。

10、作为一个可能的实现方式，所述前跗节上的所述指状钩刺为钩刺尖向上的钩刺。

11、作为一个可能的实现方式，还包括用于驱动所述驱动齿轮的电机。

12、作为一个可能的实现方式，所述钩刺仿生攀附腿足模块为两个，一个所述电机驱动两个所述钩刺仿生攀附腿足模块的驱动齿轮。

13、本申请还提供一种无人机，其具体结构包括：无人机主体，装配在所述无人机主体底部的上文所述的钩刺足结构。

技术特征：

1.一种钩刺足结构，其特征在于，包括：齿轮支架，其上设置有钩刺仿生攀附腿足模块，所述钩刺仿生攀附腿足模块包括：

2.根据权利要求1所述的钩刺足结构，其特征在于，所述前跗节外侧端设置有连接部，所述滑销通过所述连接部与所述前跗节连接。

3.根据权利要求2所述的钩刺足结构，其特征在于，所述连接部设置在所述前跗节的紧挨所述胫节处位置。

4.根据权利要求3所述的钩刺足结构，其特征在于，所述胫节与所述前跗节均为昆虫类爪刺仿生形状。

5.根据权利要求4所述的钩刺足结构，其特征在于，两所述胫节的内侧端上分别设置有指状钩刺；和/或

6.根据权利要求5所述的钩刺足结构，其特征在于，所述胫节上的所述指状钩刺为多个，其中，一部分为钩刺尖向上的钩刺，另一部分为钩刺尖向下的钩刺。

7.根据权利要求5所述的钩刺足结构，其特征在于，所述前跗节上的所述指状钩刺为钩刺尖向上的钩刺。

8.根据权利要求4所述的钩刺足结构，其特征在于，还包括用于驱动所述驱动齿轮的电机。

9.根据权利要求8所述的钩刺足结构，其特征在于，

10.一种无人机，其特征在于，包括：

技术总结
本申请提供一种钩刺足结构，包括：齿轮支架，其上设置有钩刺仿生攀附腿足模块，钩刺仿生攀附腿足模块包括：设置在支架上的一对相互啮合的第一齿轮，两第一齿轮中的至少之一为驱动齿轮，两第一齿轮上分别向外侧对称延伸出一长杆状的胫节，胫节远离第一齿轮的一端铰接有前跗节；位于两第一齿轮两侧、且分别与两第一齿轮啮合的两从动齿轮，两从动齿轮上分别向外侧延伸出一长柄状的齿轮支撑架，两齿轮支撑架分别处于两胫节的外侧；两前跗节外侧分别固定连接有背向前跗节方向延伸的一长条状的滑销，滑销上开有长条状的滑槽，两齿轮支撑架远离从动齿轮的一端与滑槽滑动连接。上述钩刺足结构能够实现抓抱物体以及攀附的功能。

技术研发人员：李永高,杜璇,方健,鲍山荣,李景钢,王俐伟,俞慧梅
受保护的技术使用者：中国人民武装警察部队特种警察学院
技术研发日：20230927
技术公布日：2024/5/16