导弹挂卸车及导弹挂卸方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及军用设备领域，尤其是一种导弹挂卸车及导弹挂卸方法。
【背景技术】
[0002]战斗机的导弹挂弹速度，尤其是二次挂弹速度块慢直接影响战斗力；手动挂弹车依靠人力拉车，依靠手动液压升降平台进行举升导弹并进行位置和角度的调节，操作人员的劳动强度极高且工作周期长；中国专利申请号:201410481650.2的发明公开了一种新型挂弹车，包括车体和两对麦克纳姆轮，两对所述麦克纳姆轮分别设在所述车体的两端，所述挂弹车还包括升降机构、承托机构和四行走驱动机构，四行走驱动机构均设在车体内，四行走驱动机构分别与两对所述麦克纳姆轮连接、且用于驱动两对所述麦克纳姆轮；所述车体中部开设有用于收纳升降机构的方孔，所述方孔的侧壁上开设有一对沿车体长度方向设置的滑槽一；所述升降机构包括滑杆、顶座、两相互平行的交叉杆组和一升降驱动机构；所述承托机构包括基板、俯仰平台、平移平台、挂弹架托盘、调节手柄、两锁紧手轮、两对俯仰调节螺栓和若干拉伸弹簧。该新型挂弹车存在结构复杂操作麻烦且挂弹速度较慢的不足；因此，设计一种结构简单操作方便且挂弹速度较快的导弹挂卸车及导弹挂卸方法，成为亟待解决的问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为了克服目前的导弹挂弹车存在结构复杂操作麻烦且挂弹速度较慢的不足，提供一种结构简单操作方便且挂弹速度较快的导弹挂卸车及导弹挂卸方法。
[0004]本发明的具体技术方案是:
一种导弹挂卸车，包括车体；所述的导弹挂卸车还包括若干个升降定位装置；升降定位装置包括与车体侧端连接的底板，安装板，下端与安装板连接且设有挂弹架纵向定位传感器和两个挂弹架横向定位传感器的测位机构，下端与安装板连接的升降台，设有至少两个沿纵向排列的导弹承托架且两侧端分别与升降台上端铰接的承托座，位于承托座下侧挡住承托座一端并与升降台连接的挡块，两个定位驱动机构；导弹承托架上端设有托弹凹陷。该导弹挂卸车结构简单操作方便且挂弹速度较快；该导弹挂卸车通过挂弹架纵向定位传感器运动到与挂弹架一端的设定距离、两个挂弹架横向定位传感器运动到与挂弹架一侧边的设定距离进行定位比用工业视觉系统通过挂弹架的连接孔定位快捷且精度较高。
[0005]作为优选，所述的定位驱动机构包括上板，上端设有转盘座且下端与底板连接的下板，下端设有与转盘座枢接的转盘的中板，至少一个分别与安装板下端和上板上端连接的横向导轨，与上板上端铰接且活塞杆与安装板下端铰接的横向驱动油缸，至少一个分别与上板下端和中板上端连接的纵向导轨，与中板上端铰接且活塞杆与上板下端铰接的纵向驱动油缸。定位驱动机构结构简单实用；在纵向驱动油缸和横向驱动油缸驱动下，安装板带动支架作水平运动并转动，使挂弹架纵向定位传感器运动到与挂弹架一端的设定距离、两个挂弹架横向定位传感器运动到与挂弹架一侧边的设定距离实现定位快捷可靠。
[0006]作为优选，所述的测位机构包括下端与安装板连接的支架，三个电动推杆，三个纵向滑轨，纵连杆和两个横连杆；每个电动推杆的下端通过一个纵向滑轨与支架的上端连接；每个横连杆的两端各与一个电动推杆的推杆上端和一个挂弹架横向定位传感器连接；纵连杆的两端分别与另一个电动推杆的推杆上端和挂弹架纵向定位传感器连接。通过测位机构的三个电动推杆可以根据需要调节挂弹架横向定位传感器和挂弹架纵向定位传感器的高度。
[0007]作为优选，所述的托弹凹陷的横截面形状为圆缺形。符合承托导弹的需要。
[0008]作为优选，所述的车体为电动车体；升降定位装置有横向对称设置的两个；车体设有液压站、位于两个升降定位装置之间的驾驶台和控制台。使车体载重平衡、驾驶方便且环保。
[0009]作为优选，所述的升降台为液压剪叉升降台。通用件，成本低。
[0010]作为优选，所述的挂弹架纵向定位传感器为接近开关；挂弹架横向定位传感器为接近开关。通用件，成本低。
[0011]一种导弹挂卸方法，(I)把装有导弹的导弹挂卸车开到战斗机处并使导弹与挂弹架相对进行粗定位；导弹挂卸车包括车体，两个横向对称设置的升降定位装置；升降定位装置包括与车体侧端连接的底板，安装板，下端与安装板连接且设有挂弹架纵向定位传感器和两个挂弹架横向定位传感器的测位机构，下端与安装板连接的升降台，设有至少两个沿纵向排列的导弹承托架且两侧端分别与升降台上端铰接的承托座，位于承托座下侧挡住承托座一端并与升降台连接的挡块，两个定位驱动机构；导弹承托架上端设有托弹凹陷；托弹凹陷的横截面形状为圆缺形；定位驱动机构包括上板，上端设有转盘座且下端与底板连接的下板，下端设有与转盘座枢接的转盘的中板，至少一个分别与安装板下端和上板上端连接的横向导轨，与上板上端铰接且活塞杆与安装板下端铰接的横向驱动油缸，至少一个分别与上板下端和中板上端连接的纵向导轨，与中板上端铰接且活塞杆与上板下端铰接的纵向驱动油缸；测位机构包括下端与安装板连接的支架，三个电动推杆，三个纵向滑轨，纵连杆和两个横连杆；每个电动推杆的下端通过一个纵向滑轨与支架的上端连接；每个横连杆的两端各与一个电动推杆的推杆上端和一个挂弹架横向定位传感器连接；纵连杆的两端分别与另一个电动推杆的推杆上端和挂弹架纵向定位传感器连接；升降台为液压剪叉升降台；车体为电动车体；车体设有液压站、位于两个升降定位装置之间的驾驶台和控制台；挂弹架纵向定位传感器为接近开关；挂弹架横向定位传感器为接近开关；(2)通过电动推杆按需要调节挂弹架横向定位传感器连接和挂弹架纵向定位传感器的高度；(3)在纵向驱动油缸和横向驱动油缸驱动下，安装板带动支架作水平运动并转动，当挂弹架纵向定位传感器运动到与挂弹架一端的设定距离、两个挂弹架横向定位传感器运动到与挂弹架一侧边的设定距离，纵向定位传感器和两个挂弹架横向定位传感器分别向控制台发送信号，控制台控制纵向驱动油缸和横向驱动油缸停止动作实现定位；(4)液压剪叉升降台推动承托座带动导弹承托架上升，使导弹的一端与挂弹架的下端接触，液压剪叉升降台继续推动承托座带动导弹承托架上升，承托座与挡块脱离，直至导弹的另一端与挂弹架的下端接触，然后进行导弹挂弹；(5)将导弹承托架的托弹凹陷支承住导弹，拆除导弹与挂弹架的连接，液压剪叉升降台带动承托座和导弹承托架下降，使导弹与挂弹架的下端脱离，挡块支承住承托座下侧的一端，在在纵向驱动油缸和横向驱动油缸驱动下，挂弹架纵向定位传感器运动离开挂弹架一端，两个挂弹架横向定位传感器运动离开挂弹架的一侧边，完成导弹卸弹。导弹挂卸方法能满足定位快捷、精度较高且挂卸弹速度较快的需要；比传统的挂弹方法挂弹时间缩短一半以上。
[0012]与现有技术相比，本发明的有益效果是:该导弹挂卸车结构简单操作方便且挂弹速度较快；该导弹挂卸车通过挂弹架纵向定位传感器运动到与挂弹架一端的设定距离、两个挂弹架横向定位传感器运动到与挂弹架一侧边的设定距离进行定位比用工业视觉系统通过挂弹架的连接孔定位快捷且精度较高。定位驱动机构结构简单实用；在纵向驱动油缸和