。上述线轮安装座A上的线轮8位置高于线轮安装座C上的线轮8位置；且线轮安装座A、线轮安装座B与线轮安装座C上的全部的线轮8轴线相互平行；同时保证线轮安装座A、线轮安装座B与线轮安装座C上两个线轮8的凹槽10间形成的穿线通道11轴线同面。摆臂3的长度根据安装空间进行设计，线轮安装座A上的线轮8中心距底座I上表面的距离设计为摆臂3长度的1.2?2倍；摆臂轴5的轴线到立杆2轴线的距离为摆臂3的长度的0.1?0.4倍。摆臂轴5的轴线到底座I的距离应尽可能近。
[0026]通过上述结构的可展机构绳驱动被动张紧装置，将底座I下表面固定安装于可展收机构的固定端上，可展收机构的驱动绳12从驱动机构伸出，首先由线轮安装座B下方穿过线轮安装座B上两线轮8间的穿线通道11，随后穿过线轮安装座C上两线轮8间的穿线通道11，最终由线轮安装座A下方穿过线轮安装座A上两线轮8间的穿线通道11后，与可展收机构的活动端相连。
[0027]当可展收机构中的驱动机构作为收拢驱动机构时，可控制可展收机构的收拢，驱动机构对驱动绳施加牵弓丨力，由驱动绳牵弓I可展收机构中各层级间的收拢；在此过程中，驱动绳还带动摆臂3由初始位置向立杆2方向摆动，同时摆臂3受张紧扭簧6扭转力的作用始终具有反向摆动趋势，进而使驱动绳12始终处于张紧状态。
[0028]当可展收机构中的驱动机构作为展开驱动机构时，可控制可展收机构的展开，驱动机构对驱动绳施加牵弓丨力，由驱动绳牵弓I可展收机构中各层级间的展开；在此过程中，驱动绳还带动摆臂3由初始位置向立杆2方向摆动，同时摆臂3受张紧扭簧6扭转力的作用始终具有反向摆动趋势，进而使驱动绳12始终处于张紧状态。同时，在可展收机构中各层级间收拢过程中，展开驱动机构释放驱动绳12配合可展收机构的收拢；在收拢过程中，可以通过测量角度传感器9的角度，从而控制展开驱动机构释放驱动绳12的速度，以保证驱动绳12上始终存在一定的拉力。
[0029]应用本发明可展机构绳驱动被动张紧装置的可展收机构，在进行展开与收拢过程中，驱动绳12的拉力可通过下述方式进行测量:首先，通过试验标定驱动绳12上的拉力与角度传感器9测量角度的对应关系；随后，在可展收机构展开或收拢过程中，通过读取角度传感器9所测量的角度，便可以获取驱动绳12上的拉力值，从而通过控制可展收机构中的驱动机构转速的快慢来控制驱动绳12上的拉力大小。
【主权项】
1.一种可展机构绳驱动被动张紧装置，其特征在于:包括底座、立杆、摆臂、摆臂座、摆臂轴、张紧扭簧、线轮安装座、线轮与角度传感器； 其中，底座上表面中部垂直固定安装有立杆；底座上表面还安装有摆臂座，位于立杆的一侧；摆臂座上通过轴承安装有摆臂轴；摆臂轴与摆臂固定端固连；摆臂轴一端装有角度传感器，用于测量摆臂轴的转动角度；摆臂轴上还安装有张紧扭簧，张紧扭簧一端与摆臂固连，另一端与摆臂座固连； 立杆顶端、底座下表面中部与摆臂自由端上分别安装有一个线轮安装座；每个线轮安装座上轴接两个周向设计有凹槽的线轮，且使两个线轮间相切，使两个线轮上的凹槽间形成穿线通道； 上述底座下表面固定安装于可展收机构的固定端上，可展收机构的驱动绳从驱动机构伸出，首先由线轮安装座B下方穿过底座下表面线轮安装座上两线轮间的穿线通道，随后穿过摆臂自由端线轮安装座上两线轮间的穿线通道，最终由顶杆顶端线轮安装座下方穿过线轮安装座上两线轮间的穿线通道后，与可展收机构的活动端相连。
2.如权利要求1所述一种可展机构绳驱动被动张紧装置，其特征在于:所述张紧扭簧未发生形变时，摆臂向底座外侧倾斜，轴线与底座上表面的夹角为10°?30°。
3.如权利要求1所述一种可展机构绳驱动被动张紧装置，其特征在于:所述其中，线轮安装座C与摆臂自由端间通过连接轴轴承连接。
4.如权利要求1所述一种可展机构绳驱动被动张紧装置，其特征在于:令立杆顶端、底座下表面中部与摆臂自由端上的线轮安装座分别为线轮安装座A、线轮安装座B与线轮安装座C ;其中，线轮安装座A上的线轮位置高于线轮安装座C上的线轮位置；且线轮安装座A、线轮安装座B与线轮安装座C上的全部的线轮轴线相互平行；同时保证线轮安装座A、线轮安装座B与线轮安装座C上两个线轮的凹槽间形成的穿线通道轴线同面；线轮安装座A上的线轮中心距底座上表面的距离设计为摆臂长度的1.2?2倍；摆臂轴的轴线到立杆轴线的距离为摆臂的长度的0.1?0.4倍。
5.如权利要求1所述一种可展机构绳驱动被动张紧装置，其特征在于:所述驱动绳的拉力通过下述方式进行测量:首先，通过试验标定驱动绳上的拉力与角度传感器测量角度的对应关系；随后，在可展收机构展开或收拢过程中，通过读取角度传感器所测量的角度，便可以获取驱动绳上的拉力值，从而通过控制可展收机构中的驱动机构转速的快慢来控制驱动绳上的拉力大小。
【专利摘要】本发明公开一种可展机构绳驱动被动张紧装置，包括底座、立杆、摆臂、摆臂座、摆臂轴、张紧扭簧、线轮安装座、线轮与角度传感器；其中，底座中部安装立杆，并轴接摆臂，通过张紧扭簧控制摆臂的摆动，使摆臂位于立杆一侧；摆臂的转动角度通过角度传感器测量。立杆顶端、底座下表面中部与摆臂自由端上分别安装有一个线轮安装座；每个线轮安装座上轴接两个线轮，两个线轮间可形成具有穿线通道。上述底座固定于可展收机构固定端，可展收机构的驱动绳依次经过底座、摆臂与顶杆上的线轮安装座上线轮间的穿线通道与可展收机构的活动端相连。
【IPC分类】B64G1-66
【公开号】CN104875908
【申请号】CN201510071256
【发明人】徐坤, 丁希仑
【申请人】北京航空航天大学
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年2月11日