但不限于)电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置，或者以上的任何合适的组合。计算机可读存储媒体的更具体实施例(非详尽列表)将包含以下各者:具有一个或多个电线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(R0M)、可擦除可编程只读存储器(EPR0M或快闪存储器)、光纤、便携式压缩光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁性存储装置，或以上的任何合适的组合。在本文档的上下文中，计算机可读存储媒体可为可含有或存储程序以由指令执行系统、设备或装置使用或者结合指令执行系统、设备或装置使用的任何有形媒体。
[0068]计算机可读信号媒体可包含例如在基带中或作为载波的部分的具有实施于其中的计算机可读程序代码的传播数据信号。此传播信号可采取多种形式中的任一者，包含(但不限于)电磁、光学或其任何合适的组合。计算机可读信号媒体可为不是计算机可读存储媒体且可传送、传播或输送程序以由指令执行系统、设备或装置使用或者结合指令执行系统、设备或装置使用的任何计算机可读媒体。
[0069]在计算机可读媒体上实施的程序代码可使用任何适当的媒体来传输，包含(但不限于)无线、有线、光纤电缆、RF等等或以上的任何合适的组合。
[0070]用于实行本发明的方面的操作的计算机程序代码可以一种或多种编程语言的任何组合来编写，包含例如Java、Smalltalk、C++或类似语言等面向对象的编程语言，以及例如“(Γ编程语言或类似编程语言等常规程序编程语言。
[0071]以下参考根据本发明的实施方案的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图说明和/或框图来描述本发明的方面。将了解，所述流程图说明和/或框图的每一框以及所述流程图说明和/或框图中的框的组合可由计算机程序指令实施。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生机器，使得经由所述计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实施所述流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的装置。
[0072]这些计算机程序指令也可存储在计算机可读媒体中，所述计算机可读媒体可引导计算机、其它可编程数据处理设备或其它装置以特定方式起作用，使得存储在所述计算机可读媒体中的指令产生包含实施所述流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的指令的制品。
[0073]所述计算机程序指令也可加载到计算机(例如，图1的2号处理器30)、其它可编程数据处理设备或其它装置以致使在所述计算机、其它可编程设备或其它装置上执行一系列操作步骤以产生计算机实施的过程，使得在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实施所述流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的过程
[0074]本书面说明使用实施例来公开本发明(包含最佳模式)，并且还使得本领域的技术人员能够制作和使用本发明。本发明的可专利性范围是由权利要求书界定，并且可以包含本领域的技术人员可想到的其它实施例。这些其它实施例如果具有并不与权利要求书的字面语言不同的结构元素或者包含与权利要求书的字面语言无实质差异的等效结构元素，那么希望这些其它实施例在权利要求书的范围内。本文参考的所有引用文献明确地以引用的方式并入本文。
【主权项】
1.一种用于飞机的飞行控制系统，其包括: 至少两个飞行控制计算机，其中至少一者在任何一个时间用以控制所述飞机的飞行，所述至少两个飞行控制计算机中的每一者具有至少两个处理器，所述至少两个处理器中的每一者响应于指示多个飞机飞行参数中的至少一者的飞机输入信号且响应于控制定律以提供指示飞机的飞行控制表面的所需控制的控制输出命令信号;且 其中用于所述至少两个飞行控制计算机中的每一者的所述至少两个处理器中的至少一者包括异常响应监视器，所述异常响应监视器响应于指示多个飞机飞行参数中的至少一者的所述飞机输入信号以确定所述控制输出命令信号是否在可接受的值内。2.如权利要求1所述的飞行控制系统，其中如果确定所述控制输出信号命令不在可接受的值内，那么所述至少两个飞行控制计算机中的其中确定所述控制输出命令信号不在可接受的值内的所述一者被停用而不被允许控制所述飞机的飞行。3.如权利要求1所述的飞行控制系统，其中所述飞机输入信号指示所述飞机的纵摇角。4.如权利要求3所述的飞行控制系统，其中所述飞机输入信号包含来自包括纵摇角、所述飞机上的升降舵的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。5.如权利要求1所述的飞行控制系统，其中所述飞机输入信号指示所述飞机的横摇角。6.如权利要求5所述的飞行控制系统，其中所述飞机输入信号包含来自包括横摇角、所述飞机上的副翼的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。7.如权利要求1所述的飞行控制系统，其中所述飞行控制系统包括电传操纵飞机飞行控制系统。8.—种用于确定指示飞机的飞行控制表面的所需控制的控制输出命令信号中的残余错误的存在的方法，所述方法包括: 感测指示多个飞机飞行参数中的至少一者的飞机输入信号；以及 从所述所感测飞机输入信号确定所述控制输出命令信号是否在可接受的值内。9.如权利要求8所述的方法，其中如果确定所述控制输出命令信号不在可接受的值内，那么用于所述飞机的至少两个飞行控制计算机中的其中确定所述控制输出命令信号不在可接受的值内的一者被停用而不被允许控制所述飞机的飞行。10.如权利要求8所述的方法，其中所述所感测飞机输入信号指示所述飞机的纵摇角。11.如权利要求10所述的方法，其中所述所感测飞机输入信号包含来自包括纵摇角、所述飞机上的升降舵的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。12.如权利要求8所述的方法，其中所述所感测飞机输入信号指示所述飞机的横摇角。13.如权利要求12所述的方法，其中所述所感测飞机输入信号包含来自包括横摇角、所述飞机上的副翼的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。14.如权利要求8所述的方法，其中所述飞行控制系统包括电传操纵飞机飞行控制系统。15.—种用于确定指示飞机的飞行控制表面的所需控制的控制输出命令信号中的残余错误的存在的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括实施有程序代码的暂时性或非暂时性计算机可读存储媒体，所述程序代码可由计算机、处理器或逻辑电路读取/执行以执行包括以下各项的方法: 感测指示多个飞机飞行参数中的至少一者的飞机输入信号；以及 从所述所感测飞机输入信号确定所述控制输出命令信号是否在可接受的值内。16.如权利要求15所述的计算机程序产品，其中如果确定所述控制输出命令信号不在可接受的值内，那么用于所述飞机的至少两个飞行控制计算机中的其中确定所述控制输出命令信号不在可接受的值内的一者被停用而不被允许控制所述飞机的飞行。17.如权利要求15所述的计算机程序产品，其中所述所感测飞机输入信号指示所述飞机的纵摇角。18.如权利要求17所述的计算机程序产品，其中所述所感测飞机输入信号包含来自包括纵摇角、所述飞机上的升降舵的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。19.如权利要求15所述的计算机程序产品，其中所述所感测飞机输入信号指示所述飞机的横摇角。20.如权利要求19所述的计算机程序产品，其中所述所感测飞机输入信号包含来自包括横摇角、所述飞机上的副翼的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。21.如权利要求15所述的计算机程序产品，其中所述飞行控制系统包括电传操纵飞机飞行控制系统。
【专利摘要】本发明涉及一种飞机飞行控制系统，其包含至少两个飞行控制计算机，其中至少一者在任何一个时间用以控制飞机飞行，所述至少两个飞行控制计算机中的每一者具有至少两个处理器，每一处理器响应于指示多个飞机飞行参数中的至少一者的飞机输入信号且响应于控制定律以提供指示飞机飞行控制表面的所需控制的控制输出命令信号。而且，用于所述至少两个飞行控制计算机中的每一者的至少两个处理器中的至少一者包括异常响应监视器，其响应于指示多个飞机飞行参数中的至少一者的至少一个飞机输入信号以确定所述控制输出命令信号是否在可接受的值内。
【IPC分类】B64C13/42, G05D1/00
【公开号】CN105517893
【申请号】CN201480046651
【发明人】格雷戈里·伯特
【申请人】庞巴迪公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年8月18日
【公告号】CA2921673A1, EP3036156A1, US20160202701, WO2015025262A1