码垛机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种码垛机械手，包括有机架、安装在机架上的吊臂、设在在吊臂下方的夹臂架、分别铰接在夹臂架两侧的夹臂以及铰接在两侧夹臂之间以驱动两侧夹臂开合的气缸。吊臂设成与机架上下滑动连接，吊臂和机架之间安装有用以驱动吊臂升降的驱动装置，吊臂的下端轴向固定一转动的座架，吊臂和座架之间设有与座架的转动轴同轴固定的从动齿轮，吊臂的侧部固定有驱动连接的第一电机和第一减速器，第一减速器的输出轴固定有与从动齿轮啮合的主动齿轮，夹臂架吊装在座架的底部。本实用新型码垛机械手在竖直方向可自由升降，以适应砖垛在多层码垛时码垛高度的要求；在水平方向自由旋转，从而在夹取砖垛后可平稳地旋转任意角度摆放在码托上。
【专利说明】码操机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及陶瓷砖生产设备【技术领域】，尤其是涉及到到用来对包装成型的陶瓷砖进行码垛叠放的机械手。
【背景技术】
[0002]随着时代的发展，适用于常规规格的墙地砖行业的包装技术也日益催向成熟。但由于陶瓷砖应市场需求而产生的多规格，码垛要求不同等特性，常规的码垛装置难以适用于市场，造就了目前相当一部分的企业仍然采用传统人工码垛的方式，采用人工把包装完成的陶瓷砖按照要求摆放好，面对连续24小时工作的机器及其高效率的包装速度，打包工长时间处于高强工作状态，且人机本质区别，造成了人工码垛不能百分百满足要求且需要多人轮班替换以达到机械的包装速度，这无疑在当今科技兴国大环境推动下是不应该长期存在的。为解决瓷片多规格码垛花式复杂繁多的问题，有必要研发一种能在水平方向自由旋转，竖直方向自由升降的码垛机械手，解决全方位的码垛要求，以达到减轻劳动成本提高生产效率的目的。
实用新型内容
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种水平方向自由旋转，竖直方向自由升降的码垛机械手。
[0004]本实用新型为解决技术问题所采用的技术方案:一种码垛机械手，包括有机架、安装在机架上的吊臂、设在在吊臂下方的夹臂架、分别铰接在夹臂架两侧的夹臂以及铰接在两侧夹臂之间以驱动两侧夹臂开合的气缸，其特征在于:所述吊臂设成与机架上下滑动连接，吊臂和机架之间安装有用以驱动吊臂升降的驱动装置，吊臂的下端轴向固定一转动的座架，吊臂和座架之间设有与座架的转动轴同轴固定的从动齿轮，吊臂的侧部固定有驱动连接的第一电机和第一减速器，第一减速器的输出轴固定有与从动齿轮哨合的主动齿轮，夹臂架吊装在座架的底部。
[0005]在上述基础上，所述驱动装置包括有两端分别固定在吊臂的上下两端的传动链\带、与传动链\带配合绕装的安装在机架上的驱动齿轮、分别配设在驱动链轮两侧的安装在机架上的用以压紧传动链\带的压紧齿轮、以及固定在机架上的驱动连接的第二电机和第二减速器，第二减速器的输出轴与驱动齿轮固定连接。
[0006]在上述基础上，所述夹臂架上下滑动地吊装在座架的底部，座架上安装有用以控制夹臂架上升行程的触发开关。具体的，所述座架具有一底座，底座形成有上下贯通的导向孔，导向孔穿装有导柱，导柱的上端固定有用以挡在底座上端的横档，导柱的下端与夹臂架固定连接，底座和夹臂架之间安装有用以缓冲夹臂架滑动的缓冲器。
[0007]在上述基础上，所述夹臂固定有下延伸的用以夹住砖垛侧部的夹板。
[0008]在上述基础上，所述夹臂架于下方固定有分两侧布设的与砖垛顶端软性相抵的压辊。[0009]在上述基础上，所述两侧的夹臂之间铰接有交叉于夹臂架的联动杆。
[0010]采用本实用新型所带来的有益效果:本实用新型码垛机械手的吊臂设成可驱动其上下升降，使得机械手在竖直方向可自由升降，以适应砖垛在多层码垛时码垛高度的要求；而安装夹臂架的座架设成可驱动其转动，使得机械手在水平方向自由旋转，从而在夹取砖垛后可平稳地旋转任意角度摆放在码托上。可见，采用本实用新型后，可切实减轻劳动成本的同时，有效提闻生广效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型码垛机械手的结构示意图；
[0012]图2为本实用新型码垛机械手的剖视图。
【具体实施方式】
[0013]如图1-2所示，一种码垛机械手，包括有机架1、安装在机架I上的吊臂2、设在在吊臂2下方的夹臂架3、分别铰接在夹臂架3两侧的夹臂4以及铰接在两侧夹臂4之间以驱动两侧夹臂4开合的气缸5。
[0014]所述吊臂2设成与机架I上下滑动连接，具体的，机架I具有固定的分别于吊臂2两对侧的侧板1.1，吊臂2的侧部固定有长度方向延伸的滑轨6，与滑轨6滑动配合的滑座7与侧板1.1固定连接。当然，也可采用其它的常规的滑动连接方式来实现吊臂2与机架I之间的滑动连接。
[0015]吊臂2和机架I之间安装有用以驱动吊臂2升降的驱动装置，具体的，该驱动装置包括有两端分别固定在吊臂2的上下两端的传动链\带8、与传动链\带8配合绕装的安装在机架I上的驱动齿轮9、分别配设在驱动链轮9两侧的安装在机架I上的用以压紧传动链\带8的压紧齿轮10、以及固定在机架I上的驱动连接的第二电机11和第二减速器12，第二减速器12的输出轴与驱动齿轮9固定连接。对于具有两侧侧板1.1的机架1，可将驱动齿轮9和压紧齿轮10安装在两侧侧板1.1之间。
[0016]吊臂2的下端轴向固定一转动的座架13，具体的，可于吊臂2的下端固定一轴承座27，轴承座27的上下两端分别固定有轴承28，轴承28的轴孔内固定穿装转动轴14，转动轴14的下端固定座架13，当然，也可采用其它的常规的轴连接方式来实现座架13于吊臂2的下端轴向转动。吊臂2和座架13之间设有与座架13的转动轴14同轴固定的从动齿轮15，吊臂2的侧部固定有驱动连接的第一电机16和第一减速器17,第一减速器17的输出轴固定有与从动齿轮15啮合的主动齿轮18，夹臂架3吊装在座架13的底部。
[0017]本实用新型机械手开始码垛时，移到待夹的包装好的陶瓷砖19上方，启动第二电机11，转动驱动链轮9，使吊臂2下降，把机械手下降至接近陶瓷砖19的顶部，然后停止下降。在上述过程中，如果夹臂4没有正对陶瓷砖19的侧部可启动第一电机16，转动从动齿轮15，使夹臂4正对陶瓷砖的侧部，然后启动气缸5，使两侧的夹臂夹紧陶瓷砖19，接着启动第二电机11，使吊臂2上升，从而把陶瓷砖抓吊起来，然后移送到码托上方，再启动第一电机16，把陶瓷砖19转动到码垛时所需摆放的角度，同时启动第二电机11，把陶瓷砖19降到码垛时所需的高度，最后启动气缸5，松开两侧的夹臂4，把陶瓷砖码垛在码托上。
[0018]机械手工作时，其下降的高度可手动控制也可自动控制，如要实现自动控制，所述夹臂架3设成上下滑动地吊装在座架13的底部，座架13上安装有用以控制夹臂架3上升行程的触发开关20。具体的，所述座架13具有一底座13.1，底座13.1形成有上下贯通的导向孔，导向孔穿装有导柱21，导柱21的上端固定有用以挡在底座13上端的横档22，导柱21的下端与夹臂架3固定连接，底座13和夹臂架3之间安装有用以缓冲夹臂架3滑动的缓冲器23。夹臂4固定有下延伸的用以夹住砖垛侧部的夹板24。夹臂架3于下方固定有分两侧布设的与砖垛顶端软性相抵的压辊25。两侧的夹臂4之间铰接有交叉于夹臂架3的联动杆26。
【权利要求】
1.一种码垛机械手，包括有机架、安装在机架上的吊臂、吊装在吊臂下方的夹臂架、分别铰接在夹臂架两侧的夹臂以及铰接在两侧夹臂之间以驱动两侧夹臂开合的气缸，其特征在于:所述吊臂设成与机架上下滑动连接，吊臂和机架之间安装有用以驱动吊臂升降的驱动装置，吊臂的下端轴向固定一转动的座架，吊臂和座架之间设有与座架的转动轴同轴固定的从动齿轮，吊臂的侧部固定有驱动连接的第一电机和第一减速器，第一减速器的输出轴固定有与从动齿轮啮合的主动齿轮，夹臂架吊装在座架的底部。
2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于:所述驱动装置包括有两端分别固定在吊臂的上下两端的传动链\带、与传动链\带配合绕装的安装在机架上的驱动齿轮、分别配设在驱动链轮两侧的安装在机架上的用以压紧传动链\带的压紧齿轮、以及固定在机架上的驱动连接的第二电机和第二减速器，第二减速器的输出轴与驱动齿轮固定连接。
3.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于:所述夹臂架上下滑动地吊装在座架的底部，座架上安装有用以控制夹臂架上升行程的触发开关。
4.根据权利要求3所述的码垛机械手，其特征在于:所述座架具有一底座，底座形成有上下贯通的导向孔，导向孔穿装有导柱，导柱的上端固定有用以挡在底座上端的横档，导柱的下端与夹臂架固定连接，底座和夹臂架之间安装有用以缓冲夹臂架滑动的缓冲器。
5.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于:所述夹臂固定有下延伸的用以夹住砖垛侧部的夹板。
6.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于:所述夹臂架于下方固定有分两侧布设的与砖垛顶端软性相抵的压辊。
7.根据权利要求1-6任一所述的码垛机械手，其特征在于:所述两侧的夹臂之间铰接有交叉于夹臂架的联动杆。
【文档编号】B65G61/00GK203638770SQ201320835082
【公开日】2014年6月11日 申请日期:2013年12月16日 优先权日:2013年12月16日
【发明者】郑景业, 张晓明, 麦森文 申请人:佛山市锐博陶瓷机电有限公司