本发明涉及自动化仓储技术领域，尤其涉及一种应用巷道堆垛机的自动化立体仓库。
背景技术：
由有轨巷道堆垛机组成的自动化立体仓库的应用越来越普及，用户对立体仓库性能的要求越来越高。为了满足部分低端客户群体对于自动化仓库高性能、低价格的要求，在有轨巷道堆垛机的电控制系统中采用编码器+认址片的定位技术，结合plc控制、矢量变频器、模拟量控制的应用，实现堆垛机的绝对认址、线性速度调节，提高了认址精度，实现平滑调速的控制性能，整机在实际应用过程中，性能可靠、平稳。其整体控制性能可以和激光测距系统相媲美，但单台堆垛机的电气硬件成本较激光测距系统可降低2-3万元，可以广泛应用于运行速度在120米/分以下的堆垛机控制系统中。过去，认址片形式的相对认址法的缺点是易出现计数错误，尤其在紧急制动或机械晃量变大时更易出现错误，直接导致取送货位的错误。此外，速度调节不精确，定位时存在欠调或过调现象，其主要原因是速度调节依据以货格为单位。
技术实现要素：
本发明的目的在于通过一种应用巷道堆垛机的自动化立体仓库，来解决以上背景技术部分提到的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种应用巷道堆垛机的自动化立体仓库，其包括控制系统、信息管理系统及堆垛机电控系统；所述控制系统采用管理、监控及现场设备控制三层结构，在服务器、工控机和终端计算机上运行软件，执行不同的任务；所述服务器用于运行管理系统数据库软件，存储所有相关的库位、器材、用户、人员信息；所述工控机用于负责立体仓库的设备监控、设备调度、通讯管理；所述终端计算机用于运行客户端软件，负责立体仓库的出入库操作；所述信息管理系统包括服务器、监控计算机、出入库计算机、打印机、条码设备；所述堆垛机电控系统采用编码器与相对认址方式相结合实现绝对认证。
特别地，所述终端计算机还连接打印机负，用于责打印出入库报表。
特别地，所述编码器选用增量型编码器。
本发明提出的应用巷道堆垛机的自动化立体仓库中堆垛机电控系统将相对认址的控制系统加入编码器，不仅起到绝对认址的作用，而且实现对精确距离值的采集，通过可编程逻辑控制器对模拟量输出模块的电流控制，最终达到对变频器频率线性给定的调速过程，提高了自动化立体仓库的性能。
附图说明
图1为本发明实施例提供的应用巷道堆垛机的自动化立体仓库结构图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参照图1所示，图1为本发明实施例提供的应用巷道堆垛机的自动化立体仓库中堆垛机电控系统结构图。
本实施例中应用巷道堆垛机的自动化立体仓库具体包括控制系统、信息管理系统及堆垛机电控系统；所述控制系统采用管理、监控及现场设备控制三层结构，在服务器、工控机和终端计算机上运行软件，执行不同的任务；所述服务器用于运行管理系统数据库软件，存储所有相关的库位、器材、用户、人员信息；所述工控机用于负责立体仓库的设备监控、设备调度、通讯管理；所述终端计算机用于运行客户端软件，负责立体仓库的出入库操作；所述信息管理系统包括服务器、监控计算机、出入库计算机、打印机、条码设备；所述堆垛机电控系统采用编码器与相对认址方式相结合实现绝对认证。
在本实施例中所述终端计算机还连接打印机负，用于责打印出入库报表。所述编码器选用增量型编码器。在该立体仓库中采用增量型编码器，通过相应的安装方式，将堆垛机的距离值通过编码器转化为相应的脉冲数值。行走编码器直接与可编程逻辑控制器的高速计数端子相接，实现行走方向的计数，提升编码器的反馈值先进入变频器的速度反馈卡，实现变频的pg闭环矢量控制，然后通过速度反馈卡的分频端子，将分频后的脉冲信号接入可编程逻辑控制器的另一路高速输入端子，实现提升方向的认址计数。于要通过编码器来采集堆垛机的实时位置值，为确保采集的准确性，编码器必须安装在适当的位置，如果误差过大，速度调节将出现失调。行走方向的编码器安装在堆垛机行走轮的从动轮侧，装在主动轮时丢转现象十分严重，因此不宜采用。如果要求精度更高时，可以单独铺设一条同步带提高编码器的采集精度。提升编码器装于提升电机尾部，这里因堆垛机高度相对较低，钢丝绳弹性伸缩不明显，计数误差不大。如果堆垛机高度大于10米以上，钢丝绳弹性过大，实际应用时另外加装同步带机构来提高编码器的采集精度。
本发明的技术方案中堆垛机电控系统将相对认址的控制系统加入编码器，不仅起到绝对认址的作用，而且实现对精确距离值的采集，通过可编程逻辑控制器对模拟量输出模块的电流控制，最终达到对变频器频率线性给定的调速过程，提高了自动化立体仓库的性能。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。