一种超市易拉罐自动安放机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种超市易拉罐自动安放机器人。

背景技术：

大型超市越来越多，超市摆放货物是个费时费力的工作，针对超市摆放货物麻烦，摆放费事，因此需要一种超市易拉罐自动安放机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种超市易拉罐自动安放机器人，其通过行走部分和转向机构能够自动走到需要放易拉罐的架子前面，并把易拉罐放到上面，自动化程度高。

本发明所使用的技术方案是：一种超市易拉罐自动安放机器人，包括底座、易拉罐储存部分、易拉罐储存装置支撑架部分、助推机构、两个行走部分和转向机构，其特征在于：所述的易拉罐储存装置支撑架部分安装在底座的上面，所述的易拉罐储存部分安装在易拉罐储存装置支撑架部分上面，所述的助推机构安装在易拉罐储存部分的助推机构外壳的里面；所述的两个两个行走部分安装在底座左面的下面的支架上；所述的转向机构安装在底座右面中间位置的行走部分支撑座里；

所述的底座包括底板、四个支撑座、转向机构支撑座、两个行走部分支撑座，所述的底板是长方体，其上面的左边中间位置设有转向机构支撑座，在底板上面前后两边各设有两个四个支撑座，在底板下面的右侧设有两个行走部分支撑座；

所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存外壳、移动支架、易拉罐储存底板、两个伺服电机、两个第一丝杠支撑架、两个第一丝杠、两个第一光轴、两个丝杠固定板、助推机构外壳、斜板、第一步进电机、传感器底板、扫码器、摄像头，所述的移动支架滑动安装在易拉罐储存外壳的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架内侧安装在移动支架的外侧上；所述的两个伺服电机竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板的上面，其电机轴与第一丝杠的下端面固定连接；所述的第一丝杠的上端面转动安装在丝杠固定板的下面，所述的光轴的上端与丝杠固定板的下面固定连接，光轴的下端面与易拉罐储存底板的上面固定连接，所述的第一丝杠支撑架滑动安装在光轴上，并且在第一丝杠支撑架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和第一丝杠互相配合；所述的助推机构外壳底面固定安装在丝杠固定板的上面，助推机构外壳底面的孔和易拉罐储存外壳上面的端口连通；所述的斜板后面固定安装在助推机构外壳的前面；所述的第一步进电机竖直放置，第一步进电机的底面固定安装在助推机构外壳的上面，第一步进电机的电机轴与传感器底板的下面固定连接；所述的扫码器和摄像头固定安装在传感器底板的前面；

所述的易拉罐储存装置支撑架部分包括两个第二丝杠支撑座、两个第二步进电机、两个第二光轴、两个第二丝杠、两个第二丝杠支架、第一液压缸底板、两个第一液压缸，所述的第二丝杠支撑座固定安装在支撑座上面；所述的第二步进电机水平放置，第二步进电机的下面固定安装在底板上面，第二步进电机的电机轴穿过第二丝杠支撑座上的孔与第二丝杠的前端面固定连接；所述的第二丝杠后端面转动安装在后侧的第二丝杠支撑座的前面上，所述的第二光轴两端分别于两个第二丝杠支撑座的内侧固定连接；所述的第二丝杠支架滑动安装在光轴上，并且在第二丝杠支架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠互相配合；所述的第一液压缸底板底面固定安装在第二丝杠支架上面；所述的第一液压缸缸体后端固定安装在第一液压缸底板上面，第一液压缸活塞杆端部与易拉罐储存底板底部固定连接；

所述的助推机构包括第二液压缸支撑板、两个第二液压缸、易拉罐助推器，所述的第二液压缸支撑板上面固定安装在助推机构外壳内部的后面板子上；

所述的行走部分包括四个轮子、两个轮子轴、两个大齿轮、两个小齿轮、两个第三步进电机、两个第三步进电机固定座、两个轮子支柱，所述的轮子轴两端与两个轮子内侧面固定连接；所述的大齿轮固定安装在轮子轴上，所述的大齿轮和小齿轮相互啮合；所述的第三步进电机水平放置，其上面固定安装在第三步进电机固定座的凹槽里，其电机轴与小齿轮固定连接；所述的轮子支柱底端固定安装在第三步进电机固定座上面，所述的轮子支柱上端面与行走部分支撑座的孔固定连接；

所述的转向机构包括独轮、轮子支架、独轮轴、舵机支撑轴、舵机，所述的独轮固定安装在独轮轴上，独轮和独轮轴同心；所述的独轮轴转动安装在轮子支架上面的孔里；所述的舵机竖直向下放置，其下端面固定安装在转向机构支撑座的孔里，电机轴穿过底板与舵机支撑轴上端面固定连接，舵机支撑轴下端面固定安装在轮子支架上面。

进一步的，所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二液压缸支撑板的下面，第二液压缸活塞杆端部与易拉罐助推器的上面固定连接。

本发明有益效果：本发明通过行走部分和转向机构能够自动走到需要放易拉罐的架子前面，并把易拉罐放到上面，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明的组装完成后的结构示意图。

图2为本发明的组装完成后的剖视结构示意图。

图3为本发明的底座的结构示意图。

图4、图5为本发明的易拉罐储存部分的结构示意图。

图6为本发明的易拉罐储存装置支撑架部分的结构示意图。

图7为本发明的助推机构的结构示意图。

图8为本发明的行走部分的结构示意图。

图9为本发明的转向机构的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-易拉罐储存部分、3-易拉罐储存装置支撑架部分、4-助推机构、5-行走部分、6-转向机构、101-底板、102-支撑座、103-转向机构支撑座、104-行走部分支撑座、201-易拉罐储存外壳、202-移动支架、203-易拉罐储存底板、204-伺服电机、205-第一丝杠支撑架、206-第一丝杠、207-第一光轴、208-丝杠固定板、209-助推机构外壳、210-斜板、211-第一步进电机、212-传感器底板、213-扫码器、214-摄像头、301-第二丝杠支撑座、302-第二步进电机、303-第二光轴、304-第二丝杠、305-第二丝杠支架、306-第一液压缸底板、307-第一液压缸、401-第二液压缸支撑板、402-第二液压缸、403-易拉罐助推器、501-轮子、502-轮子轴、503-大齿轮、504-小齿轮、505-第三步进电机、506-第三步进电机固定座、507-轮子支柱、601-独轮、602-轮子支架、603-独轮轴、604-舵机支撑轴、605-舵机。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种超市易拉罐自动安放机器人，包括底座1、易拉罐储存部分2、易拉罐储存装置支撑架部分3、助推机构4、两个行走部分5和转向机构6，其特征在于：所述的易拉罐储存装置支撑架部分3安装在底座1的上面，所述的易拉罐储存部分2安装在易拉罐储存装置支撑架部分3上面，所述的助推机构4安装在易拉罐储存部分2的助推机构外壳209的里面；所述的两个两个行走部分5安装在底座1左面的下面的支架上；所述的转向机构6安装在底座1右面中间位置的行走部分支撑座104里；

所述的底座包括底板101、四个支撑座102、转向机构支撑座103、两个行走部分支撑座104，所述的底板1是长方体，其上面的左边中间位置设有转向机构支撑座103，在底板101上面前后两边各设有两个四个支撑座102，在底板101下面的右侧设有两个行走部分支撑座104；

所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存外壳201、移动支架202、易拉罐储存底板203、两个伺服电机204、两个第一丝杠支撑架205、两个第一丝杠206、两个第一光轴207、两个丝杠固定板208、助推机构外壳209、斜板210、第一步进电机211、传感器底板212、扫码器213、摄像头214，所述的移动支架202滑动安装在易拉罐储存外壳201的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架205内侧安装在移动支架202的外侧上；所述的两个伺服电机204竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板203的上面，其电机轴与第一丝杠206的下端面固定连接；所述的第一丝杠206的上端面转动安装在丝杠固定板208的下面，所述的光轴207的上端与丝杠固定板208的下面固定连接，光轴207的下端面与易拉罐储存底板203的上面固定连接，所述的第一丝杠支撑架205滑动安装在光轴207上，并且在第一丝杠支撑架205内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和第一丝杠206互相配合；所述的助推机构外壳209底面固定安装在丝杠固定板208的上面，助推机构外壳209底面的孔和易拉罐储存外壳201上面的端口连通；所述的斜板210后面固定安装在助推机构外壳209的前面；所述的第一步进电机211竖直放置，第一步进电机211的底面固定安装在助推机构外壳209的上面，第一步进电机211的电机轴与传感器底板212的下面固定连接；所述的扫码器213和摄像头214固定安装在传感器底板212的前面；

所述的易拉罐储存装置支撑架部分包括两个第二丝杠支撑座301、两个第二步进电机302、两个第二光轴303、两个第二丝杠304、两个第二丝杠支架305、第一液压缸底板306、两个第一液压缸307，所述的第二丝杠支撑座301固定安装在支撑座102上面；所述的第二步进电机302水平放置，第二步进电机302的下面固定安装在底板101上面，第二步进电机302的电机轴穿过第二丝杠支撑座301上的孔与第二丝杠304的前端面固定连接；所述的第二丝杠304后端面转动安装在后侧的第二丝杠支撑座301的前面上，所述的第二光轴303两端分别于两个第二丝杠支撑座301的内侧固定连接；所述的第二丝杠支架305滑动安装在光轴303上，并且在第二丝杠支架305内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠304互相配合；所述的第一液压缸底板306底面固定安装在第二丝杠支架305上面；所述的第一液压缸307缸体后端固定安装在第一液压缸底板306上面，第一液压缸307活塞杆端部与易拉罐储存底板203底部固定连接；

所述的助推机构包括第二液压缸支撑板401、两个第二液压缸402、易拉罐助推器403，所述的第二液压缸支撑板401上面固定安装在助推机构外壳209内部的后面板子上；

所述的行走部分包括四个轮子501、两个轮子轴502、两个大齿轮503、两个小齿轮504、两个第三步进电机505、两个第三步进电机固定座506、两个轮子支柱507，所述的轮子轴502两端与两个轮子501内侧面固定连接；所述的大齿轮503固定安装在轮子轴502上，所述的大齿轮503和小齿轮504相互啮合；所述的第三步进电机505水平放置，其上面固定安装在第三步进电机固定座506的凹槽里，其电机轴与小齿轮504固定连接；所述的轮子支柱507底端固定安装在第三步进电机固定座506上面，所述的轮子支柱507上端面与行走部分支撑座104的孔固定连接；

所述的转向机构包括独轮601、轮子支架602、独轮轴603、舵机支撑轴604、舵机605，所述的独轮601固定安装在独轮轴603上，独轮601和独轮轴603同心；所述的独轮轴603转动安装在轮子支架602上面的孔里；所述的舵机605竖直向下放置，其下端面固定安装在转向机构支撑座103的孔里，电机轴穿过底板101与舵机支撑轴604上端面固定连接，舵机支撑轴604下端面固定安装在轮子支架602上面。

进一步的，所述的第二液压缸402缸体后端固定安装在第二液压缸支撑板401的下面，第二液压缸402活塞杆端部与易拉罐助推器403的上面固定连接。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到工作场地，把准备好的易拉罐放到易拉罐储存部分2里，其通过行走部分5和转向机构6使机器走到需要放易拉罐的架子前面，通过第二步进电机302和第一液压缸307使易拉罐储存部分2移动到合适的位置，然后通过伺服电机204带动移动支架202向上移动进而带动易拉罐向上移动，移动一定距离然后通过两个第一液压缸307推动易拉罐助推器403向前移动，进而推动易拉罐到指定位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。