1.一种循环推手机构，包括机架、传送装置、四连杆推手装置和沟槽装置，其特征在于：所述传送装置包括主动轴（1）、主动轮（2）、从动轴（15）、从动轮（16）和传送带，所述主动轴（1）和从动轴（15）分别安装在机架的轴承中，所述主动轮（2）和从动轮（16）分别安装在主动轴（1）和从动轴（15）上，所述传送带安装在主动轮（2）和从动轮（16）上，所述四连杆推手装置包括后连接座（3）、前连接座（10）、后连接杆（4）、前连接杆（6）、连接杆（5）、推杆（7）和推头，所述后连接座（3）和前连接座（10）分别固定安装在传送带上，所述后连接杆（4）和前连接杆（6）的一端分别与后连接座（3）和前连接座（10）铰接，所述连接杆（5）分别与后连接杆（4）和前连接杆（6）铰接，所述推杆（7）固定在前连接杆（6）另一端，所述推头固定安装在推杆（7）上，所述沟槽装置包括沟槽座及沟槽（13）和转子（12），开有所述沟槽（13）的沟槽座固定安装在机架上，所述转子（12）固定安装在推杆（7）上，并置于沟槽（13）中。
2.根据权利要求1所述一种循环推手机构，其特征在于：所述传送带为同步带（11），所述主动轮（2）和从动轮（16）分别为同步带齿轮。
3.根据权利要求1所述一种循环推手机构，其特征在于：所述推头包括下推头（8）上推头（9），均固定安装在推杆（7）上。
4.根据权利要求1所述一种循环推手机构，其特征在于：所述沟槽（13）中心线包含一段正切或反正切函数曲线，构成一段正切或反正切函数曲线沟槽（14）。