一种用于料片码放机的料盘放置机构的制作方法

本实用新型涉及料片码放机的技术领域，具体涉及一种用于料片码放机的料盘放置机构。

背景技术：

料片码放机，又叫片料送料机，是用于大批量生产片状体的，主要作用是将冲压出来的片状体全自动化地码放在固定的料盘上。

在自动化生产流水线上，一般都会采用自动化机构来执行冲压、送料以及码放的动作。料片作为片状物中的一类，码放的过程，一般都是通过料片码放机的放置机构中的机械手将料片从输送带上拿走，然后将料片码放在固定在料片码放机的料轨的料盘上；而在现有技术中，料盘码放满了料片后，需要更换下一个料盘，现有的放置机构只有一个机械手和一个料盘，更换时必须停止整台料片码放机的运作，人工更换空的料盘后，再打开料片码放机重新工作，而且每次重新运行设备，都必须重新设定相关参数，工作耗时长，工作效率低，而且，频繁开关机器，减少机器的使用寿命。

技术实现要素：

针对现有技术存在上述技术问题，本实用新型提供一种便于拆装的用于料片码放机的料盘放置机构。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

提供一种用于料片码放机的料盘放置机构，包括至少一个用于拿取料片的机械手、至少两个用于承载料盘的料轨、料盘图像采集装置和与所述料盘图像采集装置电连接的主控制器，机械手通过线缆连接至主控制器，所述料盘图像采集装置检测料盘中料片数量并产生第一电信号，主控制器根据第一电信号来对机械手进行控制。

其中，所述机械手设有两个，两个机械手分别通过线缆连接至同一个主控制器，输送带图像采集装置检测输送带上的料片位置并产生第二电信号，主控制器根据第二电信号来控制两个机械手中的其中一个机械手拿取料片。

其中，所述料轨设有四个，每个机械手对应执行两个料轨上的料盘的码放工作。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的一种用于料片码放机的料盘放置机构，包括至少一个用于拿取料片的机械手、至少两个用于承载料盘的料轨、料盘图像采集装置和与所述料盘图像采集装置电连接的主控制器，机械手通过线缆连接至主控制器，所述料盘图像采集装置检测料盘中料片数量并产生第一电信号，主控制器根据第一电信号来对机械手进行控制，若料盘图像采集装置检测到料盘以满并将产生的第一电信号传递至主控制器，主控制器则根据该信号去控制机械手停止对已装满的料盘进行码放，并控制机械手对另外一个料盘进行码放，这样就解决了以往需要停机才能更换料盘的问题，不但延长了机器的使用寿命，而且，在换盘的过程中，机械手还是处于码放工作中，节省了时间，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的一种用于料片码放机的料盘放置机构的结构示意图。

图2为本实用新型的一种用于料片码放机的料盘放置机构的结构简图。

图3为图1中A处的局部放大图。

附图标记：

1-机械臂；

2-气缸；21-缸筒；22-活塞杆；

3-限位板；

4-连接块；

5-吸附装置；51-真空吸盘；52-气嘴；

6-机械手；

7-料轨；

8-料盘。

具体实施方式

以下结合具体实施例及附图对本实用新型进行详细说明。

本实施例的一种用于料片码放机的料盘放置机构，如图1至2所示，包括至少一个用于拿取料片的机械手6和至少两个用于承载料盘8的料轨7，本实施例中的机械手6设置有两个，料轨7设有四个，每个机械手6对应执行两个料轨7上的料盘8的料片码放工作，即每个机械手6码放料片的范围只能在两个料轨7之间执行；料盘放置机构还包括料盘图像采集装置和与料盘图像采集装置电连接的主控制器，每个机械手6通过线缆连接至同一个主控制器，连接同一个主控制器的目的是为了通过一个控制器的运算即可对两个机械手6进行操作，而且这样运算速度和判断速度都会比以往要快，能够缩短判断时间，提高工作效率，工作时，料盘图像采集装置检测料盘8中料片数量并产生第一电信号，主控制器根据第一电信号来对机械手6进行控制，具体的，料盘图像采集装置通过实时对料轨7上的料盘8进行图像检测，通过检测的图像与预设的图像的对比去判断该料盘8是否处于饱满状态，并且，还能通过图像检测去获取料盘8中需要码放料片的位置，料盘图像采集装置检测料盘8中料片数量并产生第一电信号后，主控制器根据第一电信号来对机械手6进行控制，若料盘图像采集装置检测到料盘8以经码放满料片后，料盘图像采集装置会产生的第一电信号并经过电信号方式传递至主控制器，主控制器则根据该信号去控制机械手6停止对已装满的料盘8进行码放，并控制机械手6对另外一个料盘8进行码放，这样就解决了以往需要停机才能更换料盘8的问题，不但延长了机器的使用寿命，而且，在换盘的过程中，机械手6还是处于码放工作中，节省了时间，提高了工作效率。

在本实施例中，两个机械手6分别通过线缆连接至同一个主控制器，通过在输送带处设置输送带图像采集装置，这样输送带图像采集装置则能检测输送带上的料片位置并产生第二电信号传递主控制器，主控制器根据第二电信号来控制两个机械手6中的其中一个机械手6拿取料片，通过用一个主控制器去控制两个机械手6，使两个机械手6之间形成相互独立的关系，即检测到输送带上存在料片需要机械手6去拿取码放时，输送带图像采集装置会产生第二电信号并传递至主控制器，主控制器会根据所产生的第二电信号去选择一个机械手6去拿取，另一个机械手6不再对该料片进行拿取，这样就能避免出现重复抓取同一个料片的情况，节省了码放时间，提高管理效率。

请见图3，在本实施例的机械手包括机械臂1、气缸1，所述气缸的缸筒21与所述机械臂1连接，所述气缸1的活塞杆22的外端安装有抓取机构，所述抓取机构包括连接块4和设置在所述连接块4的能多方位抓取物件的至少两个的吸附装置5，机械手抓取物件时，多个吸附装置协同吸附目标物件，保证吸附装置不会吸附在通孔位置以及提高了吸附装置吸附在目标物件的机率。与现有技术相比，该机械手增加了吸附装置与目标物件的接触面积，从而有效地防止机械手抓空的问题，提高了机械手的取料准确率，进而提高了生产效率。

本实施例中，所述吸附装置5设置为两个，两个吸附装置5设置于所述连接块4的底面，不但美观效果好，还使得吸附装置上的吸附力匀称分布。

本实施例中，所述吸附装置5为真空吸盘41，使得吸附力度较好。

本实施例中，所述吸附装置5还包括与真空吸盘41连接的气嘴52，气嘴便于对真空吸盘进行通气从而控制真空吸盘的吸取动作。

本实施例中，所述气缸2设为两个，两个气缸2并列设置，两个气缸2中的活塞杆22的外端均固定在同一限位板3，所述抓取机构通过限位板3与所述活塞杆22固定连接。活塞杆22作活塞运动，从而控制抓取机构伸缩和上下升降运行；另外，当活塞杆缩入气缸时，体积较大的限位板停留在缸筒外部，从而限定了活塞杆的收缩幅度，起到限位作用，并且，限位板与抓取机构的连接块固定，不但节省了空间，还能使得抓取机构容易与活塞杆稳定连接。

本实施例中，所述连接块4与所述限位板3固定连接，便于抓取机构与活塞杆连接固定。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。