一种可准确定位的垃圾搬运系统的制作方法

本实用新型涉及垃圾搬运装置的定位技术领域，更具体地，涉及可准确定位的垃圾搬运系统。

背景技术：

垃圾搬运起重机是焚烧发电厂供料系统的核心，在垃圾的焚烧过程中，主要实现垃圾取料和投料等工作。具有连续工作、工作任务繁重的特点。同时由于抓斗取物使得工作负荷经常在额定状态，且各机构速度比一般桥式起重机高,维修工作环境的恶劣性使其可靠性要求高。

目前国产垃圾搬运起重机的控制方式采用手动控制或传统的半自动控制，工作任务全部由司机手动操作，只要保证大车、小车和起升机构没有超出各自极限运行范围即可。其工作效率、运行稳定性和安全性都无法达到较高水平。

垃圾搬运起重机的取料投料过程是指在需要加料时，垃圾搬运起重机利用抓斗抓取垃圾，通过控制大车、小车和起升机构运行，使抓斗运行至投料口。此时打开抓斗向投料口投放垃圾，再返回垃圾仓重复上述动作直至加料命令消失。

上述过程中，要求抓斗与料口准确对应，以确保抓斗中的垃圾准确无误投入至投料口中。而现有大多数垃圾焚烧发电厂的垃圾抓斗起重机是通过旋转编码器来检测位置，通过大量的行程开关实现操作区域防护、投料点定位和检修位置识别，但是由于现场工况太差，行程开关容易失效，拖令电缆信号多，检查和维护困难，特别容易产生安全问题，以至于自动化操作运行困难。

为了解决上述的技术问题，在中国专利在公开号为CN201610353U的公开说明书中公开了一种《垃圾抓斗起重机自动上料系统》的技术方案，该技术方案实现了对垃圾抓斗起重车得精确位置控制。但没有提供定位方法，更没有提供一种基于精准定位方法的全自动垃圾搬运起重机的取料作业控制方法。

技术实现要素：

本实用新型提供一种低成本、安装方式简单且能实现垃圾抓斗起重车的位置精确定位的垃圾搬运系统，以解决现有垃圾搬运系统定位不准去、控制不精确的技术问题。

根据本实用新型的一个方面，提供一种可准确定位的垃圾搬运系统，其包括：用于存储垃圾的地坑、用于处理垃圾的池体、及运输垃圾的桁车，所述池体设置在该地坑内的一侧，所述桁车包括两个导轨、架设在该导轨之间的桁架、装设在桁架上的小车，所述导轨分别装设在地坑两侧，并在该桁架靠近池体一侧的端面设有光电开关；所述地坑外靠近所述池体一侧设有一安装座，所述的安装座上设有与该池体长度平行设置的反光带，所述反光带的高度与该光电开关的高度相同。

在上述方案基础上优选，所述反光带的长度与所述池体的长度相等。

在上述方案基础上优选，所述反光带设置在该安装座与所述池体的两侧边对应处。

在上述方案基础上优选，所述池体至少为一个，所述桁架上的光电开关与所述池体个数对应，且不同的所述光电开关安装的高度不同。

在上述方案基础上优选，所述每个池体对应的光电开关的安装高度与所述每个池体对应的反光带的高度相对应。

在上述方案基础上优选，所述桁架上设有一安装支架，所述安装支架上设有若干间隔设置的安装孔，所述的光电开关装设在安装孔内。

在上述方案基础上优选，所述桁架与所述池体宽度方向对应区域上装有金属板。

在上述方案基础上优选，所述小车上装设有一接近开关。

在上述方案基础上优选，所述垃圾搬运系统还包括一控制器，所述控制器分别与所述接近开关和光电开关电性相连以分别接收其信息。

在上述方案基础上优选，所述控制器为PLC控制器。

本申请提出一种可准确定位的垃圾搬运系统，通过在桁架上装设光电开关，配合在与池体对应的安装座上设置与光电开关高度等同的放光带，并使反光带设置在于池体长度对应的区域，从而使得当桁架上的小车移动至池体对应的区域内时，光电开关迅速感应到反光带反射过来的信号，以实现小车的Y方向上准确定位；同时，在桁架与池体宽度对应的区域设置金属板，配合在小车上设置接近开关，当小车在X方向上移动至该池体宽度方向的位置时，接近开关感应到金属板，从而迅速定位该小车上的抓斗处于投料口处于范围内。

本实用新型采用光电开关与反光带实现抓斗在Y方向上的准确定位，配合接近开关与金属板实现抓斗在X方向上的准确定位，以准确精准定位抓斗与池体的之间的相对位置，从而解决传统垃圾搬运系统中采用编码器定位所存在的检测轮在运行轨道上打滑及编码器固定圈松动导致出现位置检测误差、编码器数据在传输过程中受干扰和编码器故障所造成的数据传输中断的技术问题。

附图说明

图1为本实用新型的一种可准确定位的垃圾搬运系统的俯视图；

图2为本实用新型的一种可准确定位的垃圾搬运系统的正视图；

图3为本实用新型的图2的A部放大图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

请参阅图1所示，本实用新型的一种可准确定位的垃圾搬运系统，其包括：用于存储垃圾的地坑10、用于处理垃圾的池体20、及运输垃圾的桁车30。

其中，本实用新型的池体20设置在该地坑10内的一侧，桁车30包括两个导轨31、架设在该导轨31之间的桁架32、装设在桁架32上的小车33，且导轨31分别装设在地坑10两侧，桁架32装设在导轨31上以实现桁架32在Y方向上的移动。

该桁架32靠近池体20一侧的端面设有光电开关34；地坑10外靠近池体20一侧设有一安装座35，安装座35上设有与该池体20长度平行设置的反光带36，反光带36的高度与该光电开关34的高度相同，使光电开关34发出的光电信号可通过反光带36予以反射，具体结构见图3所示。

当桁架32在导轨31上移动时，桁架32带动其上的小车33运动至池体20边缘或以内时，光电开关34迅速感应到反光带36上反射过来的光，以确定桁架32已在池体20长度方向上移动到位。

由于在实际使用过程中，地坑10内的池体20个数不只一个，因此，为了方便检测桁架32移动至不同的池体20时，本实用新型桁架32上设置的光电开关34个数与池体20个数对应，且不同的光电开关34安装的高度不同，以防止不同池体20对应光电开关34与安装座35上不同的反光带36位置相互错误，导致误检或漏检的问题。优选的，每个池体20对应的光电开关34的安装高度与每个池体20对应的反光带36的高度相对应。

为了方便安装和调整光电开关34的高度，本实用新型的桁架32上设有一安装支架37，安装支架37上设有若干间隔设置的安装孔38，光电开关34装设在安装孔38内，具体结构简图3所示。使用时，用户可通过调整光电开关34在安装孔38内的位置，以达到快速调节光电开关34位置的目的。

作为本实用新型的优选技术方案，本实用新型的反光带36的长度可以与池体20的长度相等。当然，还可以将反光带36设置在该安装座35与池体20的两侧边对应处，仅实现光电开关34定位桁架32进入池体20长度位置。

进一步的，为了实现本实用新型桁架32上小车33在Y方向上，即行车是否进入池体20宽度方向的定位，本实用新型在桁架32与池体20宽度方向对应区域上装有金属板，并配合小车33上装设有一接近开关。

使用时，当小车33在桁架32上左右移动至该池体20宽度方向上的位置时，接近开关自动感应到金属板的位置信息，以确定小车33已在池体20宽度方向上移动到位。

优选的，本实用新型的垃圾搬运系统还包括一控制器，控制器分别与接近开关和光电开关34电性相连以分别接收其信息，并将控制器分别与桁架32的驱动装置和小车33的驱动部进行连接，当桁架32和小车33移动至池体20范围内相应位置时，自动控制桁架32驱动装置和小车33的驱动部停止运作，以确保小车33上的抓斗50与池体20的准确定位，且该控制器优选为PLC控制器。

本申请提出一种可准确定位的垃圾搬运系统，通过在桁架32上装设光电开关34，配合在与池体20对应的安装座35上设置与光电开关34高度等同的放光带，并使反光带36设置在于池体20长度对应的区域，从而使得当桁架32上的小车33移动至池体20对应的区域内时，光电开关34迅速感应到反光带36反射过来的信号，以实现小车33的Y方向上准确定位；同时，在桁架32与池体20宽度对应的区域设置金属板，配合在小车33上设置接近开关，当小车33在X方向上移动至该池体20宽度方向的位置时，接近开关感应到金属板，从而迅速定位该小车33上的抓斗50处于投料口处于范围内。

本实用新型采用光电开关34与反光带36实现抓斗50在Y方向上的准确定位，配合接近开关与金属板实现抓斗50在X方向上的准确定位，以准确精准定位抓斗50与池体20的之间的相对位置，从而解决传统垃圾搬运系统中采用编码器定位所存在的检测轮在运行轨道上打滑及编码器固定圈松动导致出现位置检测误差、编码器数据在传输过程中受干扰和编码器故障所造成的数据传输中断的技术问题。

最后，本申请的方法仅为较佳的实施方案，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。