1.一种预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，包括：
灌装升降装置(1)，包括第一电子凸轮和用于向注射器内注射药液的喷嘴；所述第一电子凸轮竖向布置，其设有用于驱动所述喷嘴上下移动的升降连接件(71)以及对所述升降连接件(71)进行引导的升降引导件(72)；
导筒升降装置(2)，包括第二电子凸轮和能够伸入注射器内、用于导向橡胶塞的导筒；所述第二电子凸轮竖向布置，其设有用于驱动所述导筒上下移动的升降连接件(71)以及对所述升降连接件(71)进行引导的升降引导件(72)；所述导筒的外径小于注射器的内径；
加塞升降装置(3)，包括第三电子凸轮和用于将橡胶塞向下压入所述导筒内的顶针；所述第三电子凸轮竖向布置，其设有用于驱动所述顶针上下移动的升降连接件(71)以及对所述升降连接件(71)进行引导的升降引导件(72)；所述顶针在初始位置位于所述导筒的上方；
取塞装置(4)，包括相互固定设置的转动杆(41)和夹塞板(42)，所述夹塞板(42)的一侧边缘设置多个用于夹取橡胶塞的弧形凹槽，接收从供料系统输送的橡胶塞；所述转动杆(41)由第四电子凸轮驱动沿其中心轴转动，以使所述夹塞板(42)在所述导筒与供料系统输出端之间以180度的方式来回翻转取塞、放塞。
2.根据权利要求1所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述升降引导件(72)固定于所述机架(5)的上表面，所述升降连接件(71)贯穿所述机架(5)并由所述升降引导件(72)限位伸缩。
3.根据权利要求2所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述第一电子凸轮、所述第二电子凸轮、所述第三电子凸轮和所述第四电子凸轮四者分别包括与所述机架(5)的底部固定的支架(63)，所述支架(63)包括上下两块平行设置的固定板，上固定板与下固定板之间转动设置丝杠(67)，所述丝杠(67)的底端与伺服电机(61)的输出端连接，所述丝杠(67)上螺纹连接螺母副(68)；所述螺母副(68)连接所述升降连接件(71)；所述支架(63)的上固定板与下固定板之间还固定设置导向杆(64)，所述导向杆(64)与所述丝杠(67)平行设置，所述导向杆(64)贯穿所述螺母副(68)，限定所述螺母副(68)的滑动方向。
4.根据权利要求3所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述伺服电机(61)的壳体固定在固定座(65)上，所述固定座(65)固定于所述机架(5)的底面，所述固定座(65)呈筒形，内腔中设置用于连接所述丝杠(67)和所述伺服电机(61)联轴器(62)；所述丝杠(67)的两端分别通过轴承连接于所述机架(5)上。
5.根据权利要求2至4任一项所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述加塞升降装置(3)的所述升降连接件(71)为第一升降连接件(71＇)，所述导筒升降装置(2)的所述升降连接件(71)为第二升降连接件(71″)，所述第二升降连接件(71″)的内部贯通设置限位滑道，所述第一升降连接件(71＇)贯穿插入所述第二升降连接件(71″)中并由所述第二升降连接件(71″)导向滑动。
6.根据权利要求5所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述取塞装置(4)包括所述升降引导件(72)和所述升降连接件(71)，所述升降连接件(71)上设置竖向齿条，所述齿条与所述转动杆(41)上的齿轮啮合传动，以带动所述转动杆(41)在所述导筒与供料系统输出端之间以180度的方式来回翻转取塞。
7.根据权利要求5所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，还包括蜂巢盒交替错位输送装置，所述蜂巢盒交替错位输送装置包括X轴导向座(8)和Y轴导向座(9)，所述Y轴导向座(9)驱动其上放置的蜂巢盒运动，所述X轴导向座(8)驱动所述Y轴导向座(9)及其上的蜂巢盒一起运动，所述Y轴导向座(9)的运动方向垂直于所述X轴导向座(8)。
8.根据权利要求5所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述灌装升降装置(1)的运行包括：喷嘴向下运动至注射器底部的行程、在喷射药液的同时随液面的升高逐渐向上移动的行程、以及当药液喷射完毕后加速复位的行程。
9.根据权利要求8所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述导筒升降装置(2)和所述加塞升降装置(3)的运行包括：所述加塞升降装置(3)的顶针向下运动将橡胶塞压入所述导筒内的行程、所述导筒与所述顶针同时向下移动的行程、当所述顶针和所述导筒分别到达最低点，所述顶针保持静止，所述导筒向上移动使橡胶塞进入注射器内的行程、所述顶针和所述导筒同时向上移动到初始位置的行程。
10.根据权利要求9所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述灌装升降装置(1)的运行与所述导筒升降装置(2)和所述加塞升降装置(3)的运行同步进行；灌装和加塞执行动作分别针对隔行设置的两排注射器。
11.根据权利要求5所述的预充式注射器联动线灌装系统，其特征在于，所述取塞装置(4)配置为所述加塞升降装置(3)未到最高点时所述取塞升降装置(4)无法翻转至导筒上方。