垂直升降货柜自动存取机构的制作方法

本实用新型涉及一种垂直升降货柜自动存取机构，属于物流自动化垂直升降货柜设备技术领域。

背景技术：

物流自动化垂直升降货柜货物的存取是通过工人来搬进搬出，是一种半自动化的操作模式，目前市场上的产品查找物料只能定位到每一个托盘或者托盘的模拟分区，只能给一个大概位置，对于存放物品比较小而且种类比较多的情况下，存取的过程就比较繁琐。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供了一种定位精确、减少人工劳动力的垂直升降货柜自动存取机构，解决了对于存放物品比较小而且种类比较多的情况下，物流自动化垂直升降货柜货物的存取过程较繁琐的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种垂直升降货柜自动存取机构，其特征在于，包括第四横向移动轴承座、第一横向移动轴承座、第二横向移动轴承座、第三横向移动轴承座，第四横向移动轴承座与第一横向移动轴承座通过第一横向移动同步带相连接，第一横向移动同步带上设有第一横向移动导轨，第一横向移动导轨上设有可以滑动的第二横向移动轨道滑块，第二横向移动轴承座与第三横向移动轴承座通过第二横向移动同步带相连接，第二横向移动同步带上设有第二横向移动导轨，第二横向移动导轨上设有可以滑动的第一横向移动轨道滑块，第二横向移动轨道滑块和第一横向移动轨道滑块分别固定在纵向移动轨道安装板的两端上，纵向移动轨道安装板上固定有纵向移动导轨，纵向移动导轨上设有可以滑动的纵向移动导轨滑块，纵向移动导轨滑块与抓取机构安装板的一端固定连接，抓取机构安装板的另一端连接抓取机构，纵向移动导轨的下方设有第一纵向移动轴承座和第二纵向移动轴承座，第一纵向移动轴承座和第二纵向移动轴承座通过纵向移动同步带连接，第一纵向移动轴承座通过纵向移动联轴器与纵向移动电机相连，第四横向移动轴承座与横向移动电机传动轴的一端连接，横向移动电机传动轴的另一端穿过第三横向移动轴承座与横向移动联轴器一端连接，横向移动联轴器另一端连接横向移动电机。

优选地，所述的抓取机构包括抓取机构基板，抓取机构基板上设有抓取气缸以及与抓取机构安装板固定连接的提升气缸，抓取气缸的前端通过提拉杆连接轴与抓取机构提拉杆连接，抓取机构提拉杆的两端分别连接有第一抓取机构联动杆和第二抓取机构联动杆，第一抓取机构联动杆固定在第一抓取机构联动轴上，第二抓取机构联动杆固定在第二抓取机构联动轴上，第一抓取机构联动轴和第二抓取机构联动轴上均固定有挂钩。

优选地，所述的抓取气缸通过抓取气缸固定座固定在抓取机构基板上。

优选地，所述的抓取机构提拉杆的两端分别与第一抓取机构联动杆和第二抓取机构联动杆通过销轴连接。

优选地，所述的第二抓取机构联动轴上固定有第三抓取机构挂钩和第四抓取机构挂钩，第一抓取机构联动轴上固定有第一抓取机构挂钩和第二抓取机构挂钩。

优选地，所述的第一横向移动同步带和第二横向移动导轨均通过同步带压板与纵向移动轨道安装板连接。

优选地，所述的抓取机构安装板通过同步带压板与纵向移动同步带连接。

本实用新型设于托盘上方，通过横向移动和纵向移动的同步带以及同步带上的滑轨移动抓取机构，从而实现物料盒的精确抓取。本实用新型操作简单，实现物料的精准定位，无需人工查找，针对一些用户存放物品比较小种类比较多的情况，将小的物品放入统一的容器，利用自动抓取机构抓取容器，完成物品的找寻过程，这样存取可以精确定位到每种物料，避免了人工到处找物料的情况，减少人工劳动力。

附图说明

图1为一种垂直升降货柜自动存取机构的工作示意图；

图2为抓取机构的示意图；

图3为托盘的示意图；

图4为物料盒的示意图；

图5为一种垂直升降货柜自动存取机构的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

本实用新型为一种垂直升降货柜自动存取机构，如图5所示，其包括第四横向移动轴承座1.22、第一横向移动轴承座1.9、第二横向移动轴承座1.10、第三横向移动轴承座1.18，第四横向移动轴承座1.22与第一横向移动轴承座1.9通过第一横向移动同步带1.7相连接，第一横向移动同步带1.7上设有第一横向移动导轨1.8，第一横向移动导轨1.8上设有可以滑动的第二横向移动轨道滑块1.24。第二横向移动轴承座1.10与第三横向移动轴承座1.18通过第二横向移动同步带1.12相连接，第二横向移动同步带1.12上设有第二横向移动导轨1.11，第二横向移动导轨1.11上设有可以滑动的第一横向移动轨道滑块1.14。纵向移动轨道安装板1.13的两端分别与第一横向移动轨道滑块1.14和第二横向移动轨道滑块1.24固定连接，纵向移动导轨1.25固定在纵向移动轨道安装板1.13上。纵向移动导轨1.25上设有可以滑动的纵向移动导轨滑块1.20，抓取机构安装板1.21固定在纵向移动导轨滑块1.20上，抓取机构安装板1.21上固定有抓取机构1.1，横向移动电机1.16通过横向移动联轴器1.17与横向移动电机传动轴1.19连接，横向移动电机传动轴1.19安装在第三横向移动轴承座1.18和第四横向移动轴承座1.22上。纵向移动导轨1.25的下方设有第一纵向移动轴承座1.4和第二纵向移动轴承座1.15，纵向移动同步带1.23使第一纵向移动轴承座1.4和第二纵向移动轴承座1.15连接起来。第一纵向移动轴承座1.4通过纵向移动联轴器1.3与纵向移动电机1.2相连。

第一横向移动同步带1.7和第二横向移动导轨1.11均通过同步带压板与纵向移动轨道安装板1.13连接。抓取机构安装板1.21通过同步带压板与纵向移动同步带1.23连接。

如图2所示，第一抓取机构挂钩2.2和第二抓取机构挂钩2.4固定在第一抓取机构联动轴2.3上，第一抓取机构联动杆2.6固定在第一抓取机构联动轴2.3上。第三抓取机构挂钩2.10和第四抓取机构挂钩2.14固定在第二抓取机构联动轴2.15上，第二抓取机构联动杆2.9固定在第二抓取机构联动轴2.15上。抓取机构提拉杆2.7与第一抓取机构联动杆2.6、第二抓取机构联动杆2.9之间均通过销轴连接，抓取机构提拉杆2.7与提拉杆连接轴2.8固定在抓取气缸2.11的前端，抓取气缸2.11固定在抓取气缸固定座2.12上，抓取气缸固定座2.12固定在抓取机构基板2.1上，提升气缸2.13一端与抓取机构基板2.1固定，提升气缸2.13另一端固定在抓取机构安装板1.21上。

如图3所示，对垂直升降货柜的托盘1.6做改造，按照物料盒1.5底座凸台的位置开固定孔。

如图4所示，物料盒1.5底部定位凸台，物料盒1.5上部开抓取孔。

如图1所示，横向移动电机1.16驱动抓取机构1.1横向移动，纵向移动电机1.2驱动抓取机构1.1纵向移动。物料盒1.5固定于托盘1.6的开孔位置上，以托盘1.6的两侧边为基准，当抓取机构1.1移动到所需物料盒1.5的上方时，提升气缸2.13动作，抓取机构1.1下降到达位置，抓取气缸2.11动作，往上，抓紧物料盒，动作完成，提升气缸2.13上提，横向移动电机1.16和纵向移动电机1.2动作，把物料盒1.5移动到所需位置，动作完成。