本实用新型属于汽车制造技术领域，尤其涉及一种全自动胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、测力装置。
背景技术：
在汽车制造业中，现有粘贴胶带是仿形手工操作，然后再逐个工序的进行。该操作方式，生产效率低，不利于过程控制及质量的稳定性，且在曲面及三维空间水上不易操作。因此，亟需一种能够自动化实现胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、测力的装置。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本实用新型的目的是为环氧乙烷灭菌器提供一种全自动胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、测力装置。
本实用新型提供了一种全自动胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、测力装置，包括胶带导向机构、胶带定位锁住装置、胶带切断装置、喷胶装置、滚动贴胶带装置及压胶测力装置；
胶带导向机构、胶带定位锁住装置、胶带切断装置、喷胶装置、滚动贴胶带装置、压胶测力装置相互配合，由机械手控制分别执行胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、压胶测力动作。
进一步地，胶带导向机构、胶带定位锁住装置、胶带切断装置、喷胶装置、滚动贴胶带装置、压胶测力装置安装于机架上；胶带切断装置及压胶测力装置分别设于滚动贴胶带装置的两侧，胶带定位锁住装置设于滚动贴胶带装置的斜上方。
进一步地，该全自动装置还包括安装于机架上的胶带膜切断装置及减震、保压、缓冲装置；胶带膜切断装置设于减震、保压、缓冲装置的下方，用于在减震、保压、缓冲装置的减震、保压、缓冲作用下，由机械手控制在压胶测力动作之后执行胶带膜切断动作。
进一步地，滚动贴胶带装置包括：胶带盘、胶带盘固定锁母、胶带支撑架锁母、胶带支撑架、胶带支撑架固定轴、转动阻尼垫；第一挡盘架、第二挡盘架、贴胶带滚轮、胶带滚轮支架、胶带；胶带导向机构包括第一胶带导轮、第二胶带导轮及胶带导槽；
胶带支撑架固定轴、第一胶带导轮、胶带滚轮支架分别固定安装于机架上，第二挡盘架固定安装在胶带支撑架上；可在胶带支撑架固定轴上转动，转动阻尼垫及胶带支撑架锁母固定安装在胶带支撑架固定轴上，胶带盘套装在胶带支撑架上，第一挡盘架套装在胶带盘固定锁母上，并旋入胶带支撑架，用以夹住胶带盘；
贴胶带滚轮通过转轴固定安装在胶带滚轮支架上，胶带导向槽及第二胶带导轮固定安装在胶带滚轮支架上，胶带导向槽与贴胶带滚轮之间留有刚好通过胶带的间隙。
进一步地，胶带定位锁住装置包括具有双活塞杆的气缸、气缸推板及锁住压紧头；气缸固定安装在机架上，气缸推板固定安装在气缸的双活塞杆上，锁住压紧头固定安装在气缸推板上，锁住压紧头用于沿贴胶带滚轮的半径方向，在气缸的推动下顶住贴胶带滚轮上的胶带，以使贴胶带滚轮及胶带处于相对静止状态。
进一步地，胶带切断装置包括断胶带气缸、刀头伸缩调整母、刀头固定杆、胶带切断刀头及刀头导槽；
断胶带气缸固定安装在机架上，胶带切断刀头固定安装在刀头固定杆上；刀头固定杆与断胶带气缸的气缸杆相连，并由刀头伸缩调整母锁紧固定；胶带切断刀头与刀头导槽接触并滑动配合，胶带与刀头导槽滑动配合；刀头导槽的导槽曲率与贴胶带滚轮的曲率一致。
进一步地，压胶测力装置包括压胶轮、压胶轮支架、支架转动轴、压力传感器、传感器固定架及支撑体；
压胶轮支架一端通过支架转动轴与支撑体连接，另一端安装有压胶轮，压胶轮支架的中间上方安装有压力传感器，压力传感器通过传感器固定架与支撑体固定连接。
进一步地，减震、保压、缓冲装置包括气缸缸体、气缸杆、导向柱、气缸杆顶板、气缸座及定位销。
气缸杆顶板与机架固定连接，4个导向柱和气缸杆与气缸杆顶板连接，气缸杆与气缸缸体连接，气缸缸体与气缸底座连接，气缸底座用于与机械手连接，气缸底座设有用于与机械手定位的定位销。
进一步地，胶带膜切断装置包括胶带膜片切断刀头、刀头连接杆、刀头连接座、切断气缸；
切断气缸为双杆气缸，固定安装于机架上，刀头连接座与切断气缸的气缸杆顶部连接，刀头连接座固定安装于刀头连接座上，胶带膜片切断刀头与刀头连接杆固定连接。
借由上述方案，通过全自动胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、测力装置，提高了生产效率，便于过程控制和质量的稳定性，能够在三维空间操作，适用于在曲面上粘贴胶带。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本实用新型的第一视图；
图2是本实用新型的第二视图；
图3是本实用新型的第三视图；
图4是本实用新型减震、保压、缓冲装置及胶带膜切断装置的装配图；
图5是本实用新型滚动贴胶带装置的结构示意图；
图6是本实用新型胶带定位锁住装置的结构示意图；
图7是本实用新型胶带切断装置的结构示意图；
图8是本实用新型压胶测力装置的结构示意图；
图9是本实用新型减震、保压、缓冲装置的结构示意图；
图10是本实用新型胶带膜切断装置的结构示意图。
图中标号：
10-机架；
21-第一胶带导轮；22-第二胶带导轮；23-胶带导槽；
30-胶带定位锁住装置；31-气缸；32-气缸推板；33-锁住压紧头；
40-胶带切断装置；41-断胶带气缸；42-刀头伸缩调整母；43-刀头固定杆；44-胶带切断刀头；45-刀头导槽；
50-喷胶装置；
60-滚动贴胶带装置；611-胶带盘；612-胶带盘固定锁母；613-胶带支撑架锁母；614-胶带支撑架；615-胶带支撑架固定轴；616-转动阻尼垫；617-第一挡盘架；618-第二挡盘架；62-贴胶带滚轮；63-胶带滚轮支架；64-机械手连接法兰；65-胶带；
70-压胶测力装置；71-压胶轮；72-压胶轮支架；73-支架转动轴；74-压力传感器；75-传感器固定架；76-支撑体；
80-减震、保压、缓冲装置；81-气缸缸体；82-气缸杆；83-导向柱；84-气缸杆顶板；85-气缸座；86-定位销；
90-胶带膜切断装置；91-胶带膜片切断刀头；92-刀头连接杆；93-刀头连接座；94-切断气缸；95-第一切断件；96-第二切断件；97-工件。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
参图1至图4所示，本实施例提供了一种全自动胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、测力装置，包括胶带导向机构、胶带定位锁住装置30、胶带切断装置40、喷胶装置50、滚动贴胶带装置60、压胶测力装置70；胶带导向机构、胶带定位锁住装置30、胶带切断装置40、喷胶装置50、滚动贴胶带装置60、压胶测力装置70相互配合，由机械手控制分别执行胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、压胶测力动作。
该全自动装置由机械手控制来完成，同时按顺序进行胶带的导向、定位、切断、喷胶、压胶、测力的动作，节凑紧凑、快捷，生产效率大大提高；该全自动装置可在三维空间操作，适合在曲面上的胶带粘贴，节凑感强，准确性稳定。
在本实施例中，胶带定位锁住装置30、胶带切断装置40、喷胶装置50、滚动贴胶带装置60、压胶测力装置70安装于机架10上，胶带导向机构与滚动贴胶带装置60相配合；胶带切断装置40及压胶测力装置70分别设于滚动贴胶带装置60的两侧，胶带定位锁住装置30设于滚动贴胶带装置60的斜上方。
在本实施例中，该全自动装置还包括与机架10连接的胶带膜切断装置90及减震、保压、缓冲装置80；胶带膜切断装置90设于减震、保压、缓冲装置80的下方，用于在减震、保压、缓冲装置的减震、保压、缓冲作用下，由机械手控制在压胶测力动作之后执行胶带膜切断动作。
该全自动装置的各机构均为独立的装置，并按不同的部位分别安装在机架上，滚动贴胶带装置60安装于最低点位置，位于胶带盘611的正下方，滚动贴胶带装置60左为压胶测力装置70，右为胶带切断装置40，斜右上方为胶带定位锁住装置30。
为适应(两种)不同宽度胶带的粘贴，本实施例设置相同的两套机构，每套机构包括：滚动贴胶带装置60、胶带定位锁住装置30、胶带切断装置40、胶带导向机构、压胶测力装置70。喷胶装置50在两套机构上方中间右侧，胶带膜切断装置在两套机构上方中间左侧。减震、保压、缓冲装置80在中间最上方处，其法兰用于与机械手头部法兰连接。机构的套数可根据不同规格胶带的数量进行相应配置，不限于两套。
该全自动装置的空间位置完全由机械手控制完成，各装置均由自动程序控制完成，工作时将按顺序完成两种不同规格的胶带粘贴。
工作流程包括：
先把两种不同规格的胶带安装好，并拽出头沿导向轮及导向槽到滚胶轮下初始位置，喷胶装置50喷底胶，滚动贴胶带装置60滚动贴胶，胶带切断装置40停止、切断，胶带定位锁住装置30定位锁住胶带，转压胶位置，压胶测力装置70滚压贴好的胶带同时检测压胶力度并显示数据，胶带膜切断装置90切断胶带膜片，转位另一种规格胶带的位置，重复上面的动作，机械手回到原点，完毕。
需要说明的是，减震、保压、缓冲装置80在贴胶和压胶时起作用，也就是说机械手对工件施以压力时才起作用。
下面对该装置的各独立装置进行详细描述。
参图5所示，图5是滚动贴胶带装置60的结构示意图。
在本实施例中，胶带导向机构包括第一胶带导轮21、第二胶带导轮22及胶带导槽23，胶带导向机构与滚动贴胶带装置60配合执行胶带导向动作。
滚动贴胶带装置60包括：胶带盘611、胶带盘固定锁母612、胶带支撑架锁母613、胶带支撑架614、胶带支撑架固定轴615、转动阻尼垫616；第一挡盘架617、第二挡盘架618、贴胶带滚轮62、胶带滚轮支架63、机械手连接法兰64、胶带65。
胶带支撑架固定轴615、第一胶带导轮21、胶带滚轮支架63分别固定在机架10上，第二挡盘架618固定在胶带支撑架614上，可在胶带支撑架固定轴615上转动，转动阻尼垫616和胶带支撑架锁母613固定在胶带支撑架固定轴615上，胶带盘611套在胶带支撑架614上，第一挡盘架617套在胶带盘固定锁母612上，并旋入胶带支撑架614上，夹住胶带盘611，贴胶带滚轮62通过轴固定在胶带滚轮支架63上，胶带导向槽23及第二胶带导轮同时固定在胶带滚轮支架63上，胶带导向槽23与贴胶带滚轮62留有刚好通过胶带65的间隙。
胶带65走向的顺序为从胶带盘611通过第一胶带导轮21，通过第二胶带导轮22，紧贴着过贴胶带滚轮62，通过胶带导向槽23到贴胶带滚轮62下部，通过贴胶带滚轮62的下压粘贴到工件上。
胶带65通过贴胶带滚轮62走动速度控制，胶带盘611的转动速度由转动阻尼垫616控制，并由锁母胶带支撑架锁母613的拧紧程度调节。
第二胶带导轮22和胶带导向槽23均特定的材料制成，以使胶带65的粘合能够通过第二胶带导轮22和胶带导向槽23。
参图6所示，图6是本实用新型胶带定位锁住装置的结构示意图。
胶带定位锁住装置30包括气缸31、气缸推板32及锁住压紧头33。
气缸31固定安装在机架10上，气缸推板31固定在气缸31的双活塞杆上，锁住压紧头33固定安装在气缸推板32上。
胶带定位锁住装置30与胶带切断装置40配合。接到工作指令后锁住压紧头33沿贴胶带滚轮62的半径方向，在气缸31的推动下直接顶住沿贴胶带滚轮62外表的胶带65，达到相对静止的状态。胶带定位锁住装置30在适当的压力下顶住胶带65和贴胶带滚轮62不动。锁住压紧头33为特殊材料制成，不能与胶带65相粘连，因顶住的面为粘贴面。
参图7所示，图7是本实用新型胶带切断装置的结构示意图。
胶带切断装置40包括断胶带气缸41、刀头伸缩调整母42、刀头固定杆43、胶带切断刀头44、刀头导槽45。
断胶带气缸41固定安装在机架10上，胶带切断刀头44固定在刀头固定杆43上，刀头固定杆43与断胶带气缸41的气缸杆相连，同时由刀头伸缩调整母42锁紧固定，胶带切断刀头44与刀头导槽45(并胶带导槽)接触并滑动配合且形状相符，没有相对转动，只有直线的滑动，胶带65与刀头导槽45做滑动配合，且刀头导槽45的导槽曲率与贴胶带滚轮62的曲率一致。
该装置与胶带定位锁住装置30配合，当接到指令时，胶带定位锁住装置30先定位锁住，然后断胶带气缸41推动刀头伸缩调整母42、刀头固定杆43、胶带切断刀头44沿刀头导槽45快速推进，将胶带65切断。贴胶带滚轮62的表面为非金属表面，胶带切断刀头44为硬质合金，同时切断的行程设有固定的距离。
参图8所示，图8是本实用新型压胶测力装置的结构示意图。
压胶测力装置70包括压胶轮71、压胶轮支架72、支架转动轴73、压力传感器74、传感器固定架75及支撑体76。
压胶轮支架72一端通过支架转动轴73连接到支撑体76上，转动由轻型轴承完成，压胶轮支架72的另一端安装有压胶轮71，压胶轮支架72的中间上方装有压力传感器74(压胶轮支架72和压力传感器74可直线移动)，压力传感器74的上方为传感器固定架75，传感器固定架75固定在支撑体76上。
当压力垂直于压胶轮71和支架转动轴73的中心连线或有一定的角度时，力将传递到压力传感器74上，压力传感器74和压胶轮支架72允许有少量的位移(即为活动端)，传感器固定架75为固定端，通过压缩压力传感器74显示压力到显示器上，压力传感器74的位置在中心连线的中间上，受力垂直连线时，由杠杆原理1/2倍的关系计算，如机械手设定带一定的角度时，也可按压力角的关系计算得出准确的数据。
参图9所示，图9是本实用新型减震、保压、缓冲装置的结构示意图。
减震、保压、缓冲装置80包括气缸缸体81、气缸杆82、导向柱83(4个)、气缸杆顶板84、气缸座85、定位销86。
气缸杆顶板84(并机架连接法兰)与机架10固定连接，4个导向柱83和气缸杆82同时与气缸杆顶板84连接，气缸杆82与气缸缸体81连接，气缸缸体81与气缸底座85(并机械手连接法兰)连接，气缸底座85与机械手相连接，气缸底座85设有用于与机械手定位的定位销86。
当机械手推动减震、保压、缓冲装置80工作时，会产生一定的压力，此时气缸杆82会平行推出气缸杆顶板84和导向柱83一部分，气缸杆顶板84与气缸缸体81为直线滑动配合，该机构起到减震、保压、缓冲的作用。
参图10所示，图10是本实用新型胶带膜切断装置的结构示意图。
胶带膜切断装置90包括胶带膜片切断刀头91、刀头连接杆92、刀头连接座93、切断气缸94。
(双杆)切断气缸94固定在机架10上，刀头连接座93与切断气缸94的气缸杆顶部连接，因切断气缸94为双杆，所以就没有胶带膜片切断刀头91自动转向的可能；刀头连接座93固定在刀头连接座93上，胶带膜片切断刀头91由两个螺钉固定在刀头连接杆92上。
当胶带膜切断装置90接到切断指令后，胶带膜片切断刀头91与工件97(即第一切断件95及第二切断件96)的距离与位置恰到合适(由机械手完成)，切断气缸94推动刀头连接座93，同时带动刀头连接杆92和胶带膜片切断刀头91，瞬间切断第二切断件96(第二切断膜片)，然后机械手转位用同样方法切断第一切断件95(第一胶带膜片)。
本实施例提供的全自动胶带导向、定位、切断、喷胶、压胶、测力装置具有如下技术效果：
1)改变了因手工操作无法控制粘贴质量不稳定的问题；
2)解决了在曲面上手工不易操作的问题；
3)可在三维空间随意操作；
4)为多功能装置，可同时完成多项任务，质量稳定；
5)结构紧凑，省去多台专用设备来完成的工作，提高生产效率；
6)实现自动化生产，过程控制容易，确保了产品质量。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。