本实用新型涉及自动抓取机构技术领域，具体为一种电动内部抱紧夹爪机构。
背景技术：
抓取机构作为产品搬运过程中常用到的装置，可以替代人工对一些产品进行转移和搬运，节省了人工搬运的工作量，大大增加了产品运输的效率。
目前市场上对桶状或环形状的产品的抓取都是由人工从外部夹取，但是这种夹取的方法对操作者会有安全隐患，还会占用很大空间等，而且有些产品不易从外部抓取。
技术实现要素：
（一）解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种电动内部抱紧夹爪机构，具备更安全，占用空间更小且抓取产品更加方便等优点，解决了对操作者会有安全隐患，还会占用很大空间等，而且有些产品不易从外部抓取的问题。
（二）技术方案
为实现上述更安全，占用空间更小且抓取产品更加方便的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种电动内部抱紧夹爪机构，包括内筒，所述内筒的外部套设有外筒，所述外筒外表面的底部设置有连杆轴，所述连杆轴的顶端与外筒的外表面铰接，所述连杆轴的底端与小夹爪的顶端铰接，所述小夹爪的底端与内筒外表面的底部铰接，所述小夹爪靠近内筒的一面通过弹簧与内筒固定连接。
所述外筒顶部的左侧固定连接有电机固定杆，所述电机固定杆的顶端固定连接有电机，所述电机的输出轴通过联轴器固定连接有滚珠丝杠，所述外筒的顶部且对应滚珠丝杠处固定连接有滚珠丝杠固定座，所述滚珠丝杠的底端贯穿滚珠丝杠固定座并延伸至内筒的内部。
所述外筒顶部的前侧固定连接有接近开关固定座，所述接近开关固定座的内部设置有接近开关，所述外筒的顶部且位于接近开关固定座的右侧固定安装有感应片，所述外筒顶部的右侧固定安装有配重块，所述电机固定杆的顶部通过上下固定杆固定连接有吊环固定板，所述吊环固定板的顶部设置有吊环。
优选的，所述连杆轴的数量为六个，且相邻的两个连杆轴之间的间距相等。
优选的，所述吊环的底端与吊环固定板的顶部转动连接。
优选的，所述内筒的底端延伸至外筒的外部，且内筒底部的外表面且对应小夹爪处固定连接有限位块，小夹爪与限位块铰接。
优选的，所述滚珠丝杠包括螺纹杆和螺纹管，且螺纹管与内筒的顶部固定连接，螺纹杆的顶端与联轴器固定连接，螺纹杆的底端由上至下依次穿过滚珠丝杠固定座和螺纹管并延伸至内筒的内部，螺纹杆与螺纹管螺纹连接。
优选的，所述小夹爪远离内筒的一面开设有夹紧凹槽，且夹紧凹槽的数量为三个。
（三）有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供了一种电动内部抱紧夹爪机构，具备以下有益效果：该电动内部抱紧夹爪机构，通过电机可以带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠拉动内筒在外筒的内部滑动，内筒的滑动带动小夹爪和连杆轴转动，小夹爪可以撑住产品的内壁，通过接近开关和感应片可以控制电机的开关，可以更加方便的夹取产品，特别是对圆桶形和环形产品的夹取更加方便，占用的空间更小，可以在恶劣环境下工作，能够极大程度的保护使用者的人身安全和产品安全，而且抓取更加方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型左侧剖视图。
图中：1内筒、2外筒、3上下固定杆、4电机固定杆、5配重块、6小夹爪、7连杆轴、8吊环固定板、9吊环、10滚珠丝杠、11滚珠丝杠固定座、12电机、13联轴器、14接近开关、15感应片、16接近开关固定座、17弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，一种电动内部抱紧夹爪机构，包括内筒1，内筒1的外部套设有外筒2，内筒1的底端延伸至外筒2的外部，且内筒1底部的外表面且对应小夹爪6处固定连接有限位块，小夹爪6与限位块铰接，使小夹爪6的移动更加方便，外筒2外表面的底部设置有连杆轴7，连杆轴7的数量为六个，且相邻的两个连杆轴7之间的间距相等，涨紧效果更好，连杆轴7的顶端与外筒2的外表面铰接，连杆轴7的底端与小夹爪6的顶端铰接，小夹爪6远离内筒1的一面开设有夹紧凹槽，且夹紧凹槽的数量为三个，夹紧效果更好，小夹爪6的底端与内筒1外表面的底部铰接，小夹爪6靠近内筒1的一面通过弹簧17与内筒1固定连接。
外筒2顶部的左侧固定连接有电机固定杆4，电机固定杆4的顶端固定连接有电机12，电机12的输出轴通过联轴器13固定连接有滚珠丝杠10，滚珠丝杠10包括螺纹杆和螺纹管，且螺纹管与内筒1的顶部固定连接，螺纹杆的顶端与联轴器13固定连接，螺纹杆的底端由上至下依次穿过滚珠丝杠固定座11和螺纹管并延伸至内筒1的内部，螺纹杆与螺纹管螺纹连接，转动更加平稳，外筒2的顶部且对应滚珠丝杠10处固定连接有滚珠丝杠固定座11，滚珠丝杠10的底端贯穿滚珠丝杠固定座11并延伸至内筒1的内部。
外筒2顶部的前侧固定连接有接近开关固定座16，接近开关固定座16的内部设置有接近开关14，外筒2的顶部且位于接近开关固定座16的右侧固定安装有感应片15，外筒2顶部的右侧固定安装有配重块5，电机固定杆4的顶部通过上下固定杆3固定连接有吊环固定板8，吊环固定板8的顶部设置有吊环9，吊环9的底端与吊环固定板8的顶部转动连接，使得吊环9可以转动。
在使用时，将外筒2的底部伸入桶状或者环状产品的内部，启动电机12，电机12通过联轴器13带动螺纹杆转动，螺纹杆在滚珠丝杠10固定座的限制下转动，螺纹杆在螺纹管的内部转动，可以将滚珠丝杠10的圆周运动转换为内筒1的向上垂直运动，内筒1的向上移动配合连杆轴7可以带动小夹爪6转动，小夹爪6向外平推，撑住桶状或者环状产品的内壁，三个夹紧凹槽可以增大摩擦力，然后通过吊环9和吊环9固定板8可以将产品吊起移动到制定位置，通过接近开关14配合感应片15可以调节小夹爪6涨紧产品的程度，保护产品，放开的时候，电机12反转，电机12带动滚珠丝杠10翻转，可以弹簧17可以拉动小夹爪6向内平稳缩回，使小夹爪6与产品内壁分离，进而放开产品，然后将该装置从产品内部提升取出，整个机构可以更加方便的夹取产品，特别是对圆桶形和环形产品的夹取更加方便，占用的空间更小，可以在恶劣环境下工作，能够极大程度的保护使用者的人身安全和产品安全，而且抓取更加方便。
综上所述，该电动内部抱紧夹爪机构，通过电机12可以带动滚珠丝杠10转动，滚珠丝杠10拉动内筒1在外筒2的内部滑动，内筒1的滑动带动小夹爪6和连杆轴7转动，小夹爪6可以撑住产品的内壁，通过接近开关14和感应片15可以控制电机12的开关，可以更加方便的夹取产品，特别是对圆桶形和环形产品的夹取更加方便，占用的空间更小，可以在恶劣环境下工作，能够极大程度的保护使用者的人身安全和产品安全，而且抓取更加方便。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。