本实用新型涉及一种基于机器人技术的全自动仓库系统，其属于仓储管理技术领域。
背景技术：
仓储管理就是对仓库及仓库内的物资所进行的管理，是仓储机构为了充分利用所具有的仓储资源提供高效的仓储服务所进行的计划、组织、控制和协调过程。仓储管理的基本原则：效率的原则、经济效益的原则和服务的原则。
现代企业的仓库已成为企业的物流中心。过去，仓库被看成一个无附加价值的成本中心，而现在仓库不仅被看成是形成附加价值过程中的一部分，而且被看成是企业成功经营中的一个关键因素。仓库被企业作为连接供应方和需求方的桥梁。从供应方的角度来看，作为流通中心的仓库从事有效率的流通加工，库存管理，运输和配送等活动。从需求方的角度来看，作为流通中心的仓库必须以最大的灵活性和及时性满足种类顾客的需要。因此，对于企业来说，仓储管理的意义重大。在新经济新竞争形势下，企业在注重效益，不断挖掘与开发自己的竞争能力的同时已经越来越注意到仓储合理管理的重要性。精准的仓储管理能够有效控制和降低流通和库存成本，是企业保持优势的关键助力与保证。
由于现代仓储的作用不仅是保管，更多是物资流转中心，对仓储管理的重点也不再仅仅着眼于物资保管的安全性，更多关注的是如何运用现代技术，如信息技术，自动化技术来提高仓储运作的速度和效益，这也是自动化立体仓库在行其道的原因。
自动化立体仓库由于大量采用大型的储货设备，如高位货架；搬运械具，如托盘，叉车，升降机；自动传输轨道和信息管理系统，从而实现仓储企业的自动化。
在日常的自动化立体仓库的货物仓库管理中，需要经常性的进行货物入库、出库、盘点操作，大部分采用自动化搬运+人工盘点的操作模式，由于采用高位货架，则货物容量非常大，人工盘点的周期长、效率极低，同时还会存在由于人为失误引起的错误盘点，导致盘点的准确性较差。
技术实现要素：
本实用新型针对上述不足，提供一种集自动化仓储与盘点于一体的基于机器人技术的全自动仓库系统。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：
一种基于机器人技术的全自动仓库系统，包括工控机、主线传送带和分线传送带，所述分线传送带垂直分布在主线传送带上；在所述主线传送带的进出货端设有屏蔽扫描室，在所述分线传送带的两侧分布有货架，在相邻两货架之间设有巷道机，所述巷道机通过设在货架之间地面上的导轨滑行；在所述巷道机面对货架两侧均设有视觉识别工业相机；所述主线传送带、分线传送带、屏蔽扫描室、巷道机和视觉识别工业相机均与工控机线路相连。
本实用新型的有益效果是：
1.存取自动化，解决了现在技术中，效率偏低，完全无需人工操作；
2.盘点智能化，通过视觉识别工业相机，可在托盘工位就近完成自动货物盘点，同时，保证盘点操作的高效性和准确性，可设置存取优先原则；
3.过程无人化，仓库内的整个操作过程，完全无人化，降低人力成本，提高操作的可靠性；
4.操作接口人性化，整个存取过程由工控机控制，人机交互界面友好。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步，所述巷道机上设有可对货物进行扫描的RFID扫描装置，所述RFID扫描装置与工控机线路相连。
采用上述进一步方案的有益效果是：RFID射频识别技术已经普遍应用于货物的管理，对设置有RFID标签的堆垛式货物，可采用安装有RFID扫描装置的巷道机在货架处就近对其进行扫描盘点，盘点效率高、准确性更佳。
进一步，所述巷道机由托盘取放机构、搬运机构和升降机构组成，所述托盘取放机构由搬运机构驱动沿轨道移动、由升降机构驱动上下移动。
进一步，所述托盘取放机构由减速机驱动，其上设有可精准控制托盘的定位装置和运动阻挡装置。
进一步，所述搬运机构由伺服电机驱动。
进一步，所述托盘取放机构是可以向两侧货架伸缩的电动货叉。
采用上述进一步方案的有益效果是：巷道机集合货物搬运、升降、存取功能于一体，使得货物管理更加智能化，节省人力。
进一步，所述工控机上设有紧停按钮和手动操作接口。
采用上述进一步方案的有益效果是：设有紧停按钮，以便处理异常状况；预留手动操作接口，以便人工校验设备的正确性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
在图中，1、工控机；2、屏蔽扫描室；3、主线传送带；4、货架；5、导轨；6、巷道机；7、分线传送带；8、视觉识别工业相机。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
一种基于机器人技术的全自动仓库系统，包括工控机1、主线传送带3和分线传送带7，所述分线传送带7垂直分布在主线传送带3上；在所述主线传送带3的进出货端设有屏蔽扫描室2，在所述分线传送带7的两侧分布有货架4，在相邻两货架4之间设有巷道机6，所述巷道机6通过设在货架4之间地面上的导轨5滑行；在所述巷道机6面对货架4两侧均设有视觉识别工业相机8；所述主线传送带3、分线传送带7、屏蔽扫描室2、巷道机6和视觉识别工业相机8均与工控机1线路相连。
所述巷道机6上设有可对货物进行扫描的RFID扫描装置，所述RFID扫描装置与工控机1线路相连。
所述巷道机6由托盘取放机构、搬运机构和升降机构组成，所述托盘取放机构由搬运机构驱动沿导轨5移动、由升降机构驱动上下移动；所述托盘取放机构由减速机驱动，其上设有可精准控制托盘的定位装置和运动阻挡装置；所述搬运机构由伺服电机驱动；所述托盘取放机构是可以向两侧货架伸缩的电动货叉。
所述工控机1上设有紧停按钮和手动操作接口。
本实用新型的工作原理是：
开启工控机1的电脑，启动整个对应程序，根据使用目的，执行不同的操作。
实施例一，利用视觉识别工业相机8进行出入库和盘点
(1)入库
将托盘货物放到主线传送带3上，托盘货物经过屏蔽扫描室2扫描记录入库信息至工控机1，然后托盘货物继续沿着主线传送带3前行，至对应的分线传送带7，然后对应的巷道机6将托盘货物搬送至指定货架4的指定位置，再利用视觉识别工业相机8将货物存储状态进行摄像保存，重复此过程，直至入库工作结束。
(2)盘点
巷道机6根据指令运行至待盘点的货架4处，利用视觉识别工业相机8对货架4处的待盘点的托盘货物进行拍照，然后将拍的照片上传至工控机1的电脑内，与入库时存在电脑里的图片进行对比分析，从而完成盘点工作。
(3)出库
巷道机6接收到出库指令，运行至对应的货架4处，将托盘货物取出并运送至其对应的分线传送带7，然后由分线传送带7-主线传送带3-屏蔽扫描室2路线进行出库，在经由屏蔽扫描室2时，对出库的产品信息进行记录并上传至工控机1的电脑。
实施例二，利用视觉识别工业相机8+RFID扫描装置进行出入库和盘点
(1)入库
将托盘货物放到主线传送带3上，托盘货物经过屏蔽扫描室2扫描记录入库信息至工控机1，然后托盘货物继续沿着主线传送带3前行，至对应的分线传送带7，然后对应的巷道机6将托盘货物搬送至指定货架4的指定位置，再利用视觉识别工业相机8将货物存储状态进行摄像保存，重复此过程，直至入库工作结束。
(2)盘点
巷道机6根据指令运行至待盘点的货架4处，利用视觉识别工业相机8对货架4处的待盘点的托盘货物进行拍照，然后将拍的照片上传至工控机1的电脑内，与入库时存在电脑里的图片进行对比分析；同时，RFID扫描装置对取至巷道机6上的托盘货物进行扫描、并与入库时存储在工控机1电脑上的信息进行比对分析，进一步确认货物仓储状况，从而完成盘点工作。
(3)出库
巷道机6接收到出库指令，运行至对应的货架4处，将托盘货物取出并运送至其对应的分线传送带7，然后由分线传送带7-主线传送带3-屏蔽扫描室2路线进行出库，在经由屏蔽扫描室2时，对出库的产品信息进行记录并上传至工控机1的电脑。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。