用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备与流程
本发明涉及一种具有独立权利要求1的特征的用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法。此外，本发明涉及一种具有独立权利要求16的特征的用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备。
背景技术
在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适当的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的层型，所述层型随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其可以在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的层型必须满足特定的要求，所述编排的层型也称作为编排的叠层。通常需要准备用于构成这种叠层的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。
从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递可以通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在通过光学传感器、比如像光栅的控制。同样可以设想的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向恰好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也可以根据期望的成层转动所述叠层或分组或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。
对于构造分组台来说，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如可以线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上通过停止部位机械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机推出。成件货物的进入、设置和推出在此能够视作为一个循环。为了编排层，需要至少一个循环，然而通常需要多个循环。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成成件货物的高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。
文献ep1465101a2公开一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中，定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为这种构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。
从us5123231a中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将所述组借助随后的带输送给包装装置。
ep1927559a1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的推出装置，所述推出装置用于将合装件分组地转移到成层空间上。
us2005/0246056a1公开一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中堆置或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。所述包装件在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带将成件货物分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中执行包装件的设置。全部三个输送带以不同的、然而分别恒定的速度运行。在层完成编排之后，将层转移到托盘上。
根据不同的文献说明的已知的现有技术在实践中伴随着多个缺点。在成件货物在分配带、运输带和必要时还有成层带之间出现间隙或交付时存在如下风险，由于相应的速度差和高的加速斜坡和/或相应陡的减速斜坡，成件货物不能够以力求的精确的方式交付。各个成件货物甚至能够从其预设的位置转开或转走。此外，在相应的输送或运输带和相应的成件货物的下侧之间的摩擦阻力不可忽略，这导致在叠层之间的间隙不可精确地复现，而是可能不同地出现。附加地，存在效率损耗，所述效率损耗通过从输送带到运输带的所谓的叠层开始通过各个间隙的所经过的路径得出。全部这些效果提高完成托盘所需要的持续时间。
为了避免所述缺点，在ep2107018a1中提出一种方法和一种设备，借助所述方法和所述设备可以可靠地、快速地并且高品质地提供由合装件和/或合装件组构成的叠层，以便可以这样以有效的方式建立用于托盘的层的排。提出的设备用于合装件组的编排和定向，其中，设备包括分配带、运输带和成排或成层带。分配带、运输带和成排或成层带为了驱动设有各一个自身的发动机。借助于控制装置调节分配带的速度，以便能够将在分配带上碰撞地运输的合装件或合装件组在运输带上分配成多个由合装件或合装件组形成的叠层。在各个叠层之间形成预先限定的间隙。成排或成层带配设有机器人，所述机器人将由运输带进入的叠层为了形成层沿运输方向或横向于运输方向移动和/或转动。此外，成层带应能够实现产生由多排形成的层。
从de102011080812a1中此外已知一种用于由成层空间上的并排的成件货物形成可码垛的层的方法。成层空间配设有程序控制的操纵器，所述操纵器用于将单个或多个成件货物提取和/或转移到至少两个空间彼此远离的和/或空间错开的输送站上并且通过转动和/或移动成件货物而在成层空间上的可预设的释放位置中定位。
这种配设有操纵器或成层带的机器人例如构成为多轴机器人，其例如从de102009026220a1中结合物品或饮料容器的分组方式已知。这种操纵器的通常使用的变型方案是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向延伸的输送带或其他连续环绕的工具，在所述输送带或工具上在特定的位置中或也在随机占用的位置中设置有物体和/或包装。这种模块例如从de102009043970a1中已知。在这种模块中通常使用的龙门机器人例如具有抓取设备，用于侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，例如从de102010020847a1中已知的那样。
全部已知的操作系统的主要目标是，能够实现针对尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备而精确地定位成件货物、包裹、合装件和/或物品。然而，越来越重要的次要目标在于，在此降低叠层时间，而不降低已经达到的精确程度或不必承担在已经达到的可靠性方面的损失。方法应能够实现对成件货物的处理，所述成件货物以至少一排输送或运输。此外，方法应能够以高于迄今为止可能的速度进行，而借此不承担关于定位精度和/或操纵成件货物的可靠性的方面的缺点。相应的设备与从现有技术中已知的操纵设备相比应更快速地运行，并且这在至少近似相等的可靠性和近似相等的调整精度的情况下进行。
技术实现要素：
本发明的所述目标借助独立权利要求的主题、即借助用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备来实现，所述方法和设备包括独立权利要求的特征。本发明的有利的改进方案的特征从权利要求1和16的相应的从属权利要求中得出。
本发明涉及用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备或操作设备。因此如果结合本说明书仅提到方法、方法变型方案、根据本发明的方法等，那么借此通常表示所述用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法。此外如果结合本说明书仅提到设备、操作设备、设备变型方案、根据本发明的设备等，那么借此通常表示所述用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备。如果在此在实施例中、在权利要求书中和/或结合全部说明书公开提到处理成件货物，那么这包括操作、捕获、定位、在空间中运动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可运动的部件进行，所述部件设置在捕获空间或捕获区域中并且在那里能够在可限定的边界之内运动。然而，“处理”的概念同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤可以结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，这些是根据本发明的设备的一部分和/或与所述设备有效作用和/或处于运输连接，这是根据本发明的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。
如果提到未改变的或新的定向，那么借此结合当前描述的设备尤其意指之前捕获的和由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的成件货物的成角度的定向。在该上下文中，“捕获”通常表示实体地、形状配合地和/或力配合地和/或夹紧地抓取成件货物或同时多个成件货物以及使成件货物直至达到最终位置和/或最终定向的操作。
成件货物可以是以一排依次运动的物品、包装件、容器组合、合装件、纸板箱等。例如可以规定，多个相同的或不同的物品通过纸板箱环绕包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装等组合成合装件或混合合装件。此外，多个饮料容器可以分别形成一个成件货物，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一个捆扎带或多个捆扎带固持。以排依次运动的成件货物在此可以根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。
将以一排没有间距地或以最小化的间距运动的和/或朝向一个区域、尤其称为操纵区域或捕获区域的区域输送的至少两个紧随的成件货物作为自成一体的编队运输。“自成一体的编队”的概念表示依次运输的成件货物的尽可能无间隙的彼此跟随。在本发明的意义上的自成一体的编队能够具有连续的长度并且包括限定数量的成件货物，之后存在间隙和在这种间隙之后可能跟随另一个这样的编队，所述另一个编队随后运输。这种顺序可以重复，必要时也多次地、大量地或以不确定的数字重复。但是，自成一体的编队也可以作为连续的编队运输，所述连续的编队不具有中断处并且包括任意数量的成件货物。从所述自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的成件货物，将其与自成一体的编队空间分离，并且置于相对于编队的随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。如果在本发明的范围中提到夹取地捕获成件货物，那么这同样包括力配合地和/或摩擦配合地捕获、力配合地和/或摩擦配合地抓取或接收成件货物。接收、捕获和/或抓取成件货物的全部这些变型方案同样可以与形状配合地捕获、抓取或接收成件货物组合。如果在本发明的范围中提到目标位置和/或目标定向，那么这尤其可以表示，可以将成件货物捕获、移动和/或转动，其中，所述成件货物可以选择地仅移动(不转动)或仅转动(没有移动运动)。
作为涉及用于处理以至少一排依次运动的成件货物的根据本发明的方法的和/或用于处理以至少一排依次运动的成件货物的根据本发明的设备的一些实施变型方案或还有所述方法或所述设备的多个实施变型方案的不同的选项，以限定的排在彼此间不具有相应的间距或具有最小化的相应的间距的情况下运动的和/或朝向一定区域、尤其被称为操纵区域或捕获区域的区域输送的、至少两个紧随的成件货物分别以周期性的编队输送或运输。“周期性的编队和/或周期性的进入”的概念表示限定的排的成件货物的尽可能规律的彼此跟随，所述成件货物在限定的排中依次运输，然而其中，在彼此跟随的排之间可以出现限定的间隙，这表示“进入的周期或编队的周期”的概念。自成一体的和/或无间隙的排在本发明的意义上可以分别具有连续的长度并且包括限定数量的成件货物，之后具有一定间隙并且在这种间隙之后可能跟随具有各个无间隙地彼此跟随的成件货物的另一个这种排，所述另一个排随后运输。这种顺序可以重复，必要时也多次地、大量地或以不确定的数量、优选以规则的顺序、然而也可能以周期性规则的模式或也以不规则的次序重复。这种周期性的编队的自成一体的排原则上可以分别包括任意数量的成件货物。从周期性的编队的所述自成一体的排中分别夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的成件货物，将其与周期性的编队的无间隙的排分离，并且置于相对于编队的随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向，其中，通常借助于操纵器捕获并且从排中抓取各个排的最前面的成件货物。
作为涉及用于处理以至少一排依次运动的成件货物的根据本发明的方法的和/或用于处理以至少一排依次运动的成件货物的根据本发明的设备的一些实施变型方案或还有所述方法或所述设备的多个实施变型方案的、也不同于上述变型方案的另一选项，以限定的排在各个成件货物之间分别具有限定的间隙的情况下运动的和/或朝向一定区域、尤其被称为操纵区域或捕获区域的区域输送的、至少两个紧随的成件货物分别以周期性的编队输送或运输。“周期性的编队和/或周期性的进入”的概念表示成排输送的成件货物的尽可能规则的彼此跟随，所述成件货物相互间分别以限定的间隙成排地依次运输。本发明的意义上的在成件货物之间加载有限定的间隙的排可以分别具有连续的长度并且包括限定数量的成件货物，之后具有较大的间隙并且在这种较大的间隙之后必要时跟随分别具有以限定的间隙彼此跟随的成件货物的另一个这种排，所述另一个排随后运输。这种顺序能够重复，必要时也多次地、大量地或以不确定的数量、优选以规则的顺序、然而可能也以周期性规则的模式或也以不规则的次序重复。在一排之内在彼此跟随的成件货物之间以限定的间隙构成的周期性的编队原则上能够分别包括任意数量的成件货物。从周期性的编队的所述排中分别夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的成件货物，将其与周期性的编队空间分离，并且置于相对于编队的随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中，其中，通常借助于操纵器捕获并且从排中抓取各个排的最前面的成件货物。
优选规定，在捕获至少一个成件货物的时刻，在所述成件货物和编队的直接跟随的成件货物之间不出现或不存在背压或出现在任何情况下都非常小的背压。如果在引导成件货物时仍构建背压，那么所述背压优选地在捕获至少一个成件货物之前通过适合的机构消除；例如这可以通过选择用于成排依次运动的成件货物的运输装置的适合的表面来实现。尤其可以规定，运输装置的表面是橡胶涂层的，以便防止成件货物在运输装置上打滑，或者以便消除或至少显著地降低持续在后面输送的编队或成件货物排的背压。
在从编队中捕获至少一个成件货物时，不将所述成件货物的沿成件货物排的运输方向的运动制动。替代于此，所述至少一个成件货物在通过设备的操纵器捕获之后获得至少一个附加的速度和/或方向分量，其中，所述速度分量不允许相对于编队中的成件货物的速度是负的，并且方向分量不允许与编队中的成件货物的运输方向相反地定向。否则，在捕获的成件货物和自成一体的编队的随后的、现在处于最前面的成件货物之间出现碰撞风险。
此外，所述方法或方法的变型方案可以选择性地规定，将分别在没有间距的情况下或在具有最小化的间距的情况下紧随的成件货物以多排、尤其以至少两排分别作为自成一体的编队运输，并且将至少一个成件货物从所述至少两个分别自成一体的编队中夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获，与自成一体的编队空间分离，并且由操纵器置于相对于随后的成件货物的相应的目标位置和/或目标定向中。
尤其地，将所述至少一个成件货物从至少两个进入的编队中的一个编队经由刚好一个操纵器根据相应的供应情形捕获，与自成一体的编队空间分离，并且由刚好一个操纵器置于相对于随后的成件货物的相应的目标位置和/或目标定向中。优选地，在方法的该实施方式中，为操纵器设定多个输送成件货物的排。尤其地，至少一个操纵器因此必须处理至少两排成件货物或编队。此外，所述方法可选择地或附加地规定，所述至少一个成件货物在达到其目标位置和/或目标定向时或在达到其目标位置和/或目标定向之后不久可以在没有中断和/或速度变化和/或方向变化的情况下继续运输。
备选地，方法的另一实施变型方案可以规定，将以至少一排、优选以多排分别在没有间距的情况下或在具有最小化的间距的情况下紧随的成件货物作为自成一体的编队运输，其中，将成件货物或单个或多个成件货物从至少一个自成一体的编队中经由多个操纵器夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获，与自成一体的编队分别空间分离，并且由多个操纵器在此时间上重叠地置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中。
例如可以规定，成件货物以一排到达并且投向至少两个或多个并排地和/或平行并排地设置的操纵器的相应的捕获区域中，所述操纵器分别抓取其中一排的成件货物并且将所述成件货物置于相应的目标位置和/或定向中。在此尤其可以规定，所述至少两个操纵器具有相同的捕获区域。备选地，可以规定，将成件货物以至少两排以相应的自成一体的编队运输至多个操纵器。此外，该方法的一个变型形式可以规定，借助于所述两个或更多个操纵器分别将至少一个最前面运输的成件货物从相应的自成一体的编队夹取地和/或形状配合地或力配合地捕获，与相应的自成一体的编队空间分离，并且置于相对于相应的随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中。借助于使用两个或更多个操纵器，能够实现更高的处理和/或定位速度进而更短的周期时间。
尤其在两个或更多个优选平行的排或自成一体的编队的情况下，两个或更多个操纵器能够更快速地处理所述优选平行的排或自成一体的编队，从而与在使用仅一个操纵器的情况下相比能够实现明显更高的运输速度。
所述两个或更多个沿成件货物的运输方向并排地或平行地设置的操纵器必要时可以分阶段地借助用于成件货物的相交的或至少部分嵌套的运动空间和/或捕获区域工作，其中，操纵器的运动控制的控制规则应包含避免碰撞的措施。如此，相交的工作或捕获区域尤其在由成件货物成层或分组时是有意义的，所述成件货物从多个排中形成用于随后的包装、码垛等的总布置或共同的层型。因为尤其这种层型的中间区域难以与两个相邻的操纵器中的一个的位置的运动空间的关联并精确预测，因为所述中间位置可以由两个相邻的操纵器同时达到，所以运动空间的至少暂时时间上重叠对于操纵器的调整运动是有意义的。在此重要的是，操纵器的运动模式彼此协调成，使得在捕获和定位成件货物时不出现操纵器的碰撞。
在所述方法的另一备选的或能可选地与之前描述的变型方案组合的实施变型方案中，在多个时间上相继的步骤中，分别将至少一个运输的成件货物从自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹而分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中，由此造成，由在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置和/或目标定向的和/或转动的成件货物形成可码垛的层或层布置或用于可码垛的层或层布置的预分组。
如果在该上下文中亦或在全部说明书的上下文中提到预分组、可码垛的层或可码垛的层布置，那么借此通常表示在水平面之内的、必要时也在上下堆叠的两个或三个平面中的全部成件货物编排结构，所述成件货物编排结构可以朝向随后的操作和/或码垛和/或包装站继续运输。通常，在根据本发明的方法中假设，首先存在成件货物的高的排列程度，因为所述成件货物在自成一体的编队中作为一排或多排输送至一个操纵器或多个操纵器。在那里，首先尽可能地消除所述排列，因为将成件货物安放在不同位置，然而由此，成件货物相互间的排列程度沿运输方向再次逐渐增大。在另一再次未详细地阐述的运输进程中，排列程度可以通过如下方式再次明显更强地增大：层布置或预分组的间距通过其彼此接合和/或推到一起而取消，并且层布置可选地组合成尽可能自成一体的层，例如通过适合的环绕包装来组合。然而可选地，编排的成件货物也可以在相应的层布置中堆叠和/或码垛并且随后才用环绕包装包覆或配备有环绕包装。
此外要注意的是，“可码垛的层或可码垛的层布置”的概念也始终包括子层或子层布置，并且反之亦然。
在所述方法的一个变型方案中，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个在时间上相继的步骤中，分别将至少一个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物与自成一体的编队通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹而分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中，其中规定，所述至少一个成件货物在置于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的右侧时借助于向右转动(右侧的转动方向或沿顺时针的转动、尤其在围绕竖直的转动轴线转动时)运动，而所述至少一个成件货物和/或另一成件货物在置于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的左侧时借助于向左转动(左侧的转动方向或沿逆时针的转动、尤其在围绕竖直的转动轴线转动时)运动。所述不同的转动方向在紧随的操纵步骤中亦或在相隔的随后的操纵步骤中分别不同地进行。
此外，所述方法可以规定，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个在时间上(直接地或间隔开地)彼此相随的步骤中，分别将至少一个夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获的成件货物与自成一体的编队通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹而分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的目标位置和/或目标定向中，其中，所述至少一个成件货物在至少两个在时间上相继的步骤中的第一步骤的范围中在置于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的右侧时借助于向右转动而运动，并且其中，所述至少一个成件货物在至少两个在时间上相继的步骤中的第二步骤的范围中在置于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的左侧时借助于向左转动而运动。
然而，如在其他方面按照根据本发明的方法的另一实施变型方案更详尽地描述的那样，一个合理的备选的选项在于，将处于最前面并且要捕获的成件货物首先借助于沿运输方向或沿平行于运输方向的运动分量的相对短的加速阶段与随后的、自成一体的编队的随后的成件货物间隔开，尤其在所述成件货物开始旋转之前不久或在所述成件货物开始转动时，由此随后的定位的转动方向在其他的适宜性衡量之后以向左转动或向右转动地进行，其中，捕获的成件货物的叠加的转动运动是需要的或者是合理的。对于一些力求的层型或产品样式来说，这种选项与示意性地和/或纯程序控制地决定向左或向右转动相比是更有利的，所述决定应首先根据运动方向的标准、借助要相对于运动轨迹向左或向右移动的成件货物进行。同样地，一个合理的备选的选项在于，在开始转动运动之前，将各个处于最前面的并且要捕获的成件货物首先借助于沿运输方向或借助平行于运输方向的运动分量的相对短暂的加速阶段与随后的自成一体的编队的随后的成件货物间隔开，由此随后的定位的转动方向可以根据其他的适宜性衡量沿向左转动或向右转动进行，其中，各个捕获的成件货物的叠加的转动运动是需要的或合理的。对于一些力求的层型或产品样式来说，这种选项与示意性地和/或纯程序控制地决定向左或向右转动相比是更有利的，所述决定应首先根据运动方向的标准、借助相对于运动轨迹向左或向右移动的成件货物进行。
此外，所述方法规定，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少一个在时间上相继的步骤中，至少近似同时捕获至少两个成件货物，随后将其与自成一体的编队通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹而空间分离，并且共同地置于各自相对于随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。所提到的同时捕获多个成件货物在实践中表示两个或多个从编队取出的成件货物的共同的操纵步骤，所述成件货物在所述操纵步骤期间保持其初始相邻的、在编队的排中所具有的布置方式。所述相邻的布置方式通常也在预分组或层布置中保留，但是必要时也可以取消，例如通过所述成件货物中的一个或多个成件货物可以承受的单独的移动和/或转动过程来取消。
为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，选择性地在至少两个在时间上相继的步骤中，将不同数量的或分别相同数量的成件货物夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获，将其与自成一体的编队通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹而分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中。此外，在至少两个在时间上相继的步骤中，分别将一个在自成一体的编队中在最前面运输的成件货物或多个在自成一体的编队中在最前面运输的成件货物捕获。
所述方法可以有利地通过如下方式实现：所述至少两个在时间上相继的步骤经由特定的并且优选构成为三角运动学机器人的操纵器来实现。此外，在方法中有利的是，相应数量的成件货物在至少两个在时间上相继的步骤中分别通过特定的操纵器的至少两个相对置的夹取和/或抓取器件夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获，并且在借助于所述至少两个相对置的夹取和/或抓取器件置于各自的限定的目标位置之后释放。所述夹取和/或抓取器件例如形成为可相对进给的抓取钳或类似物，所述抓取钳允许在具有期望的调整精度的情况下以期望的速度将成件货物快速地捕获、移动、定位和释放。
在根据本发明的方法的另一备选的或能选择性地与在上文中描述的变型方案组合的实施变型方案中，将作为自成一体的编队成排地彼此相随的成件货物运输至操纵器的捕获区域。如已经提到的那样，所述捕获区域位于操纵器的运动空间之内或者必要时也可以与所述运动空间一致。此外，在该方法中，在捕获区域中将至少一个运输的成件货物借助于至少两个与至少一个操纵器相关联的、相对置地设置的夹取和/或抓取器件从自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队通过沿运输方向间隔开并且通过至少暂时地以平行于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的运动分量加速而空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。
在此规定，至少一个通过至少一个操纵器的至少两个夹取和/或抓取器件捕获的成件货物限定的竖直的并且大致垂直于成件货物的运输方向和/或自成一体的编队的纵向延伸方向定向的第一对称平面与相对于其大致平行地定向的竖直的第二对称平面间隔开，所述第二对称平面通过操纵器或通过其夹取和/或抓取器件限定。借此，尤其可以限定，一个由操纵器捕获的成件货物在那里不居中地或不相对于操纵器或其夹取和/或抓取器件的竖直的中线和/或转动轴线对称地捕获和定位，同时将其移动和/或置于目标位置的方向、必要时在同时旋转的情况下移动。这同时适用于两个或更多个捕获的成件货物，所述成件货物总的来说同样可以不居中地或不对称地在操纵器中夹取。
所述地出现在描述的竖直的对称平面之间的间隔也可以被称为不同步地抓取或不同步地捕获或通常也被称为不同步地处理要捕获的和/或要定位的和/或要定向的成件货物，更确切地说，原因尤其在于，在此操纵器没有完全装载或者在抓取钳之间或在抓具头之内提供的用于要接受的和/或要夹取的成件货物的最大空间没有完全装载或负荷，而是操纵器或其夹取和/或抓取元件的装载和/或接收能力仅部分装载、部分捕获和/或部分负荷。
尽管如此仍要注意的是，原则上在操纵器中提供用于要捕获的成件货物的空间或场地的这种部分装载和/或部分负荷不必强制性地伴随着通过整体上各捕获过程接收的成件货物和通过操纵器或其夹取和/或抓取器件造成的在对称平面之间的间隔，从而捕获的成件货物也可以分别居中地在操纵器中或居中地在其夹取和/或抓取器件之间定位，从而在成件货物的两个窄侧上或在两个或多个成件货物的组的向外指向的窄侧上可以保留剩下的、可能未使用的空间，所述空间未由成件货物占用。
在所述方法之内，即在两个或更多个方法步骤之间，提到的对称平面重合或几乎重合的变型方案也始终可能再次出现或者是合理的。然而，所述不同步的抓取通常不特别提到，因为操纵器完全地或者对称地装载有多个成件货物是一般情况，大部分结合本说明书概述的方法内容适用所述一般情况。
抓取一个成件货物或多个成件货物、将其与自成一体的编队分离、将其移动并且将一个或多个成件货物输出，通常以上述顺序相继的操纵步骤在操纵器的捕获区域中发生，进而优选地也在操纵器或其可运动的部件的最大的运动空间的外部边界之内发生。操纵器或其可运动的部件在捕获区域之内形成叠层。所述叠层在该上下文中也称作为预分组或层布置和/或子层布置。
如果在该上下文中、尤其在所谓的不同步抓取的上下文中提到竖直的对称平面，所述对称平面尤其首先涉及成件货物的定位或其相对于操纵器或其夹取和/或抓取器件的相对位置，那么所述竖直的对称平面根据定义垂直于或大致垂直于水平输送装置的水平输送平面取向。合理地，所述对称平面、即第一对称平面、第二和可能其他的对称平面也垂直于水平延伸的运输方向和/或大致垂直于自成一体的编队的纵向延伸方向取向。如果读者将所述运输方向想象成水平的矢量箭头，所述矢量箭头平行于水平输送装置的水平的支承平面以及平行于通常同样水平地或局部水平地延伸的运输装置延伸，那么所述矢量箭头同样基本上垂直地相交于竖直的对称平面。如提到的那样，如果操纵器不对称地或单侧地装载，那么所述至少两个对称平面(一个涉及成件货物，另一个涉及操纵器)具有一定的间距。如果对称平面重合或几乎重合，那么存在操纵器完全装载和/或对称地或居中地装载的特殊情况。
在该处补充地提到的是，提到的竖直的第一对称平面涉及的成件货物尤其为相应的处于操纵器的分别相关的工作周期中或在其两个夹紧钳之间的全部成件货物。所述全部成件货物因此必要时也可以通过全部处于操纵器中并且由操纵器捕获的成件货物的总体积和/或质量重心表征，只要这在个别情况下是适当的。以相应的方式，与操纵器相关联的竖直的第二对称平面意义为如下对称平面，当操纵器完全装载或对应于其最大的捕获容量装载时，所述对称平面延伸穿过全部成件货物的中点，这通常也暗示由成件货物的居中的、对称的和/或均匀的装载。如果在竖直的第二对称平面的定位的上下文中提到全部成件货物的中点，那么这可以根据成件货物的设计方案例如为全部在操纵器中捕获的成件货物的质量重心或也是所述全部成件货物的体积中点。
此外补充地要明确的是，涉及操纵器的第二对称平面同样可以与其可相互进给的夹紧钳有关，从而如果涉及成件货物或全部分别捕获的成件货物的第一对称平面与第二对称平面重合或与其间隔开，那么意指成件货物或相应的全部同时在夹紧钳之间捕获的成件货物的居中的或不居中的布置。
关于成件货物的对称的或不对称的布置或操纵器的同步的或不同的装载成件货物的全部之前提到的变型方案，在该处此外要明确的是，涉及操纵器或其夹取和/或抓取元件的第二对称平面不必强制地延伸穿过操纵器的大致竖直的旋转轴线，因为操纵器不必强制地旋转对称地构成，而是也可能具有不对称的构型，只要这出于构造和/或动力学相关的原因是适宜的。
在操纵器中不对称地抓取或捕获成件货物的特征例如也可以在与，全部捕获的成件货物沿运输方向的长度在如下情况下小于操纵器的可相互进给的夹取和/或抓取元件的总长度：所述操纵器在捕获成件货物时定向成，使得其抓取和/或夹取元件的纵向延伸方向大致平行于运输方向取向，并且操纵器的抓取和/或夹取元件的未占用的长度在成件货物的一个端侧上比在相对置的另一端侧上更大或更小。相反地，所述未占用的长度量在对称地装载操纵器时几乎一致。
为了更好地理解，所述关联关系再次借助于另一名称并且根据随后的等式关系和不等式关系描述。在等式或不等式中，l22表示操纵器的夹紧钳的总长度。l2是成件货物的长度，所述成件货物当前处于操纵器的夹紧钳之间。与此相应地，lr是在操纵器的夹紧钳之间的分别未由成件货物占用的剩余长度或空闲长度。在夹紧钳长度l22对应于成件货物长度l2的三倍长度的情况下，如下通式适用：
lr＝(3-x)·l2
其中，x是分别在夹紧钳之间夹取的、即当前处于操纵器中的成件货物的数量。因此，在仅一个成件货物处于操纵器中的情况下适用的是：
x＝1，
特殊情况如下：
lr＝(3-x)·l2＝2·l2
相应地，在两个不对称地处于操纵器中的成件货物的情况下：
x＝2，
特殊情况如下：
lr＝(3-x)·l2＝1·l2＝l2
在用全部三个成件货物对称地装载操纵器的特殊情况下，其中，上述对称平面重合，因此适用的是：
x＝3，
从中为剩余长度lr计算为零的值：
lr＝(3-x)·l2＝0·l2＝0
在所述考虑下，通常基于操纵器的不对称的装载或不对称的夹取，其中，处于夹紧钳之间的成件货物设置在夹紧钳的边缘上，使得未占用的剩余长度lr始终仅在处于夹紧钳22之间的成件货物的单侧上出现，然而不在双侧上出现。出于所述原因此外规定，操纵器的不对称的装载或不对称的抓取始终在两个随后的条件适用的情况下得出：
l22＞x·l2
和
lr≥(l22-x·l2)·1/2
其中，x通常能够具有值零、一、二或三，同时x为了满足在不对称的装载的情况下或在不对称地抓取的情况下的上述不等式在示出的实施例中仅允许具有值一(x＝1)或值二(x＝2)，因为否则得出空的操纵器(在x＝0时)或完全装载的和对称装载的操纵器5(在x＝3时)。
在该处由于完整性要提到的是，也可设想借助不完全占用的操纵器对称抓取的情况，从而在夹紧钳之间例如可能居中地设置有两个成件货物，从而成件货物的和操纵器的相应的对称平面也可能重合。所述情况未借助上式示出，因为在此尽管上面的不等式(l22＞x·l2)适用。然而在这种夹取情况下，全部剩余长度lr以相等的部分分配到夹紧钳之间的两个边缘部段上，从而不满足不等式[lr≥(l22-x·l2)]。
即使在本说明书中通常提到每个操纵器或抓具头的达到三个成件货物的最大接收容量，所提到的考虑也可类似地用于具有更小的或更大的接收容量的操纵器。
在所述方法的一个实施方式中可以规定，在多个时间上相继的步骤中，尤其在至少两个时间上相继的步骤中，分别将至少一个运输的成件货物从自成一体的编队中夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获，与自成一体的编队通过侧向地旋转离开闭合的编队的直线形的运动轨迹而分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的目标位置和/或目标定向中。例如，通过沿运输方向的间隔、必要时通过以平行于自成一体的编队的运动轨迹和朝向相对于随后的成件货物的分别限定的相对目标位置和/或目标定向的运动分量的至少暂时的加速来进行分离。在此，将相应的成件货物在多个时间上相继的步骤中置于各自的目标位置和/或目标定向中，其中，必要时可以将由操纵器捕获的成件货物转动，从而例如形成可码垛的层，或用于可码垛的层的、可能也用于可选的子层的预分组。
备选地或附加地，从在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置和/或目标定向的成件货物中，尤其在设备的至少一个操纵器的捕获区域中，由成件货物形成两个或多个可继续处理的和/或可输送给包装站的或分别或共同可码垛的排。在此，将单独的、多个或全部成件货物分别转动，尤其分别以围绕竖直线的90°的转动角度转动。然而，所述情况不形成一般情况，而是允许很少出现，因为所述情况涉及不视作为一般情况的选项，替代一个可码垛的层，形成两排或多于两排，必要时在成件货物相应地转动90°的情况下形成。尽管如此，所述情况在形成层和/或形成排的一些特殊情形下是有意义的选项。
根据本发明的一个实施方式，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少一个所述在时间上相继的步骤中，至少几乎同时地捕获至少两个成件货物。所述至少两个成件货物随后共同地与自成一体的编队空间分离，并且共同地置于各自相对于编队的随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。
优选地，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个或更多个在时间上相继的步骤中，将不同数量的成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队分别空间分离并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的目标位置和/或目标定向中。所述方法阶段可以形成在不对称地捕获成件货物或不同步地抓取的上下文中的重要的步骤。在此可以规定，首先捕获第一数量的成件货物、例如仅一个成件货物、两个、三个或更多个成件货物并且转移至目标位置，随后将与第一数量不同的其他数量捕获、转移和安放到目标位置中或在那里定位。
根据本发明的一个实施方式，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个或更多个在时间上相继的步骤中，分别将单个成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队分别空间分离，并且置于相对于编队的随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中。所述备选地理解成一些上述实施变型方案的变型方案和/或附加选项的实施例尤其涉及如下选项，通过所述选项始终抓取可码垛的层的仅一个单独的成件货物。
优选地，在描述的方法中，通过设备的至少一个操纵器，在至少两个在时间上相继的步骤中，分别将一个在自成一体的编队中最前面运输的成件货物或多个在自成一体的编队中最前面运输的成件货物捕获，与编队分离并且重新定位。
完全装载和/或对称地或居中地装载的操纵器的上述特殊情况虽然可能非常频繁地出现，但是不需要在操纵器在成件货物定位时、尤其在附加地考虑路径和/或时间优化或路径和/或时间最小化的所述标准的条件下的优选的转动方向方面做出特殊决定。
尤其可以根据路径最小化的首先处理的标准决定在至少一个成件货物的定位和其同时转动的情况下向左转动或向右转动。选择性地，也可以根据用于相应的定位的时间优化或时间最小化的首先处理的标准，和/或根据用于形成层布置或预分组的时间优化或时间最小化的受限处理的标准决定在将至少一个成件货物在其同时转动的条件下定位的情况下向左转动或向右转动，其中，时间优化或时间最小化的所述标准与路径优化或路径最小化的之前提到的标准相比更重要、同等重要或次要。不同的标准相互间的优先次序(重要、同等重要或次要)也可以按需要改变，必要时也在成层过程期间改变，其中，对此可以考虑其他标准。所述其他标准例如可以在于可变的调整精度、用于调整运动的加速度峰值的降低或其他外部条件。此外，合理的是，在对高的处理速度感兴趣的情况下，放弃在定位成件货物时的一定精确度。另一方面合理的是，使敏感的成件货物不承受过高的机械负荷，这必要时能够通过降低最大允许的加速度值来实现。
选择性地或附加地，所述方法也可以规定，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少一个在时间上相继的步骤中，至少几乎同时捕获至少两个成件货物，随后与自成一体的编队通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹而空间分离，并且共同地置于各自相对于随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中，其中，根据路径最小化和/或时间最小化的首先处理的标准决定在将两个或更多个成件货物在其同时转动时定位的情况下向左转动或向右转动。
也可以规定，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个在时间上相继的步骤中，分别将至少一个夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获的成件货物与自成一体的编队通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹而分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中，其中，至少一个成件货物在借助于向左转动置于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的右侧时在最小的总路径的边界条件下在相应的捕获位置和相应的目标位置之间运动。
在所描述的方法变型方案中，尤其可以规定，至少一个成件货物在同时向左转动的情况下置于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的右侧时在捕获位置和目标位置之间运动，沿运输方向观察借助成件货物的竖直的第一对称平面相对于操纵器的或其夹取和/或抓取器件的竖直的第二对称平面向后错开地捕获所述成件货物。
此外，在方法的另一变型方案中可以规定，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个在时间上相继的步骤中，分别将至少一个夹取地和/或形状配合地捕获的成件货物与自成一体的编队通过侧向地旋转离开闭合的编队的直线形的运动轨迹而分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或相对目标定向中，其中，至少一个成件货物在借助于向右转动置于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的左侧时在最小的总路径的边界条件下在相应的捕获位置和相应的目标位置之间运动。
此外，至少一个成件货物可以在同时向右转动的情况下置于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的左侧时在捕获位置和目标位置之间运动，沿运输方向观察借助所述成件货物竖直的第一对称平面相对于操纵器的或其夹取和/或抓取器件的竖直的第二对称平面向后错开地捕获所述成件货物。
选择性地，所述方法此外可以规定，在至少两个在时间上相继的步骤中，分别将一个在自成一体的编队中在最前面运输的成件货物捕获，或将多个在自成一体的编队中在最前面运输的成件货物捕获。
在所述方法中，至少两个在时间上相继的步骤经由特定的并且优选构成为三角运动学机器人的操纵器来实现。选择性地，可以将相应数量的成件货物在至少两个在时间上相继的步骤中分别通过特定的操纵器的至少两个相对置的夹取和/或抓取器件夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获，并且在置于各自的限定的目标位置之后借助于至少两个相对置的夹取和/或抓取器件释放。选择性地，也可以使用其他的操纵器，例如构成为龙门机器人或这种龙门机器人的一部分的操纵器。也可以有利地使用其他操纵器，例如构成为多轴机器人或这种多轴机器人的一部分的操纵器。
另一有利的选项在于，使用操纵器的、尤其构成为三角运动学机器人的操纵器或形成三角运动学机器人的一部分的操纵器的扩展的运动选项，所述运动选项比目前陈述的或结合本说明书描述的范围更大。因此，对于一些定位和/或定向选项可能合理的是，将操纵器或其抓取和/或夹取器件围绕基本上竖直的轴线以大约180°的旋转角度转动，由此例如将首先处于操纵器的抓具头的后部区域中的成件货物沿运输方向向前转动。
如果操纵器和/或其捕获成件货物的可运动的部件(所述部件例如可以是操纵器的抓具头的一部分)可以围绕竖直的转动轴线旋转至少180°，那么可以按需要使用那些选项，由此能够节约用于成件货物、然而尤其用于操纵器的有效路径，所述有效路径因此可以在相同的定位和/或定向过程的更短的时间中执行，因为以所述方式至少能够以更小的偏转执行复杂的调整运动的单个阶段，这整体上可以降低在操纵器或其抓具头的复杂的调整运动时的有效的行程。因为操纵器的调整运动通过多个叠加的运动和/或旋转分量组成，所以单个或多个所述运动分量或所述运动分量的部分区段的行程降低表示通过周期缩短造成的有效的时间节约。
根据另一方法变型方案合理的是，在多个在时间上相继的操纵步骤中的至少一个步骤中，分别将至少一个运输的成件货物捕获，并且通过围绕竖直轴线以至少90°、然而尤其大约180°的旋转角度的旋转与其沿初始运输方向的直线形的运动轨迹分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中。尤其合理的是，将操纵器或其至少两个夹取和/或抓取器件在围绕竖直轴线以大约180°旋转之后在达到相应的目标位置和/或定向之后以及在释放在那里定位的至少一个成件货物之后，在没有向回转动的情况下和/或在至少两个夹取和/或抓取器件没有继续转动的情况下，将至少一个另外的要定位的和/或要新定向的成件货物从排或自成一体的编队捕获，并且随后将所述至少一个捕获的成件货物在操纵器或其夹取和/或抓取器件围绕竖直轴线转动或不转动的情况下置于捕获区域之内的另一目标位置和/或目标定向中。尤其地，操纵器能够在相继的操纵器步骤中始终再次以180°继续转动的可选的方法变型方案在不需要费时的和/或费空间的向回转动的情况下，允许节约材料的和节约时间的操纵进程，其中，操纵器的和/或其夹取和/或抓取器件的运动结果还关于在捕获区域之内提供的空间和尤其关于避免与成件货物的全部干扰性的碰撞而优化。省去操纵器的或其夹取和/或抓取器件的每次向回转动能使成件货物更窄地经过，而由此不出现碰撞风险，因为尤其在具有用于例如三个或四个依次设置的成件货物的更大的接收容量的操纵器中，对于相对卸空的夹取和/或抓取器件的可能的旋转运动来说需要相对大的空间，这在抓具头在每次先前的包括180°转动的定位之后分别以180°向回转动时引起与处于捕获区域中的成件货物的明显提高的碰撞危险。为了排除所述碰撞危险，必须使操纵器在向回运动时为了在后运输的排或编队的前部位置上接收新的成件货物而进行更大的偏移运动，所述偏移运动引起用于向回运动和转动的不期望的延迟。
操纵器或其运动的和/或可运动的、能够与成件货物的捕获关联的部件的另一有利的选项在于，增大可旋转的抓具头或操纵器的捕获成件货物的部段的最大的转动角度。所述可旋转的部段可以不受限制地沿任意转动方向(即以向左转动或向右转动)以几乎任意的或任意的转动角度旋转，以便选择相应优化的转动方向连同优选的路径选择和相应优化的转动角度，以便以所述方式在尽可能最短的时间中和/或在尽可能最短的路径上将成件货物在层型的分别期望的和/或选择的优化的部位上定位和/或定向。如果对此考虑机械原因，那么最大的转动角度也可以是受限制的，例如限制成小于720°的角度，限制成大约360°或小于360°的角度，或限制成其他合理的值，所述其他合理的值例如能够位于大约180°和大约360°之间。
在全部这些描述的方法变型方案中，均有利的是，分别使剩余的以一排运动的成件货物中的未捕获的成件货物在将至少一个成件货物夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获、空间分离和/或转移到限定的相对目标位置和/或目标定向时无中断地和/或以不变的运输速度继续运输。
在下文中描述根据本发明的方法的其他实施变型方案，所述实施变型方案能够对于其余的方法变型形式视作为是备选的和/或组合的和/或与其余的方法变型方案组合。因此，根据本发明的方法的这种其他的变型方案提出，在至少一个成件货物之前在夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获时存在至少一个另外的未捕获的并且未从自成一体的编队中分离的成件货物，其中，将至少一个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物与自成一体的编队空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中，并且由此造成连同至少一个成件货物将至少一个另外的成件货物置于相应的至少一个另外的目标位置和/或目标定向中。所述方法变型方案开启其他的定位可能性，其中，操纵器和/或当前由其捕获的至少一个成件货物例如也可以用作为和使用成用于已经在之前操纵的成件货物的推动器。甚至可以考虑如下方法变型方案，其中，操纵器不抓取编队的在最前面运输的成件货物，而是抓取位于其后或更靠后的成件货物，必须将所述成件货物在该情况下提升或精确地相对于运输方向侧向地移动离开排。
此外，根据本发明的方法的一个变型方案规定，至少一个成件货物通过沿线性方向的运动到达目标位置和/或目标定向中，并且在此将至少一个另外的成件货物沿相同的线性方向推动到至少一个另外的目标位置和/或目标定向中。在此，优选地可以规定，自成一体的编队的线性方向和运输方向彼此齐平。
至少一个另外的成件货物可以选择性地在与至少一个成件货物的表面接触的条件下推动到至少一个另外的目标位置和/或目标定向中。此外有利的是，至少一个成件货物和至少一个另外的成件货物在到达目标位置和/或目标定向之后维持其表面接触。
此外，一个方法变型方案规定，将两个或多于两个依次运输的成件货物从自成一体的编队中捕获，共同地空间分离并且置于相对于随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中，并且由此造成连同两个或多于两个依次运输的成件货物共同地将至少一个另外的成件货物置于相应的另外的目标位置和/或目标定向中。
根据另一实施方式规定，操纵器在移动一组捕获的成件货物和至少一个未由操纵器捕获的、与由操纵器捕获的成件货物表面接触的成件货物之后，松开该组，随后重新将该组的至少一个成件货物捕获并且将其转动和/或相对于刚才操纵的成件货物的组移动等。
根据另一实施方式规定，将已经在第一步骤中借助于操纵器捕获的并且置于第一位置或中间位置的成件货物和/或通过借助于另一成件货物的移动置于第一位置或中间位置中的成件货物通过借助于操纵器重新捕获而置于限定的目标位置和/定向中。在放下所述成件货物和将其重新捕获和移位以实现目标位置之间，操纵器例如可以将其他成件货物捕获、移动、转动等，或者其他成件货物也通过暂时捕获的和/或抓取的成件货物移动。
同样地，多个成件货物可以同时首先置于第一位置或中间位置中，并且通过借助于操纵器重新捕获而置于相应的限定的目标位置和/或定向中。在此也可设想的是，操纵器在放下所述成件货物和将其重新捕获和移位以为其实现相应的目标位置之间可以将其他成件货物捕获、移动、转动等，或者也使其他成件货物利用暂时捕获的和/或抓取的成件货物移动。
此外可以规定，将至少一个由操纵器捕获的成件货物用于将至少一个另外的成件货物移动到关于所述另外的成件货物限定的目标位置和/或定向中。随后，将还处于操纵器中的成件货物置于其相应的限定的目标位置和/或定向中。在此例如可以将所述成件货物侧向地相对于未由操纵器捕获的成件货物移动和/或转动等。类似于此，通过操纵器可以同时捕获多个成件货物，并且用于将一个或多个另外的成件货物移动到各自的限定的目标位置和/或定向中，并且随后将还处于操纵器中的成件货物置于各自的限定的目标位置和/或定向中。
描述的方法步骤或之前描述的方法步骤亦或之前描述的方法步骤中的单个的方法步骤尤其借助于根据本发明的设备、尤其借助于操作设备来实现，所述操作设备用于处理以至少一排依次运动的成件货物，所述设备包括至少一个第一运输装置和至少一个操纵器。所述至少一个第一运输装置用于将以一排紧随的、尤其几乎没有间距地作为自成一体的编队设置或运动的成件货物运输至至少一个操纵器的捕获区域。
所述至少一个操纵器典型地/优选地构成为用于在其捕获区域之内夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获和/或接收编队的至少一个成件货物，以及用于将编队的至少一个成件货物分离并且转移到在其捕获区域之内的目标位置中。操纵器例如可以构成为并联机器人或其一部分，尤其构成为三脚架或龙门机器人、多轴机器人等。
根据一个实施方式，至少一个操纵器配设有至少两个相对置地、尤其成对相对置地设置的夹取和/或抓取元件，所述夹取和/或抓取元件为了分别将至少一个成件货物或多个捕获的多个成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获以及分离和转移到目标位置和/目标定向中而彼此共同作用，尤其分别成对地彼此共同作用。操纵器的夹取和抓取元件的所述定义例如也包括双夹具或多重夹具等，所述多重夹具具有多个夹取对，其夹取对然而尤其成对地共同作用，以便例如可以接收、捕获和/或抓取多个平行的、尤其彼此间隔开的排中的成件货物。因此规定，至少两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件的数量限定最小值。因此不排除，必要时多个夹取和/或抓取元件以限定的方式构成；此外不排除，存在多于两个元件。因此，操纵器根据一个实施方式具有至少一个抓具头，所述抓具头具有刚性的、可运动的和/或可相互进给的夹紧钳，在所述夹紧钳之间可以夹取至少一个成件货物从而相应地朝向目标位置运动。
在用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备或操作设备中还规定，至少一个操纵器的两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个构成为用于力配合地和/或形状配合地捕获至少一个成件货物。此外,因为在本说明书中除了形状配合地捕获成件货物之外也经常提到夹取地捕获成件货物，所以在该处注意，借此也应一起包括力配合地捕获，因为在各个夹取过程中，在全部情况下不能精确地确定并且尤其不能精确地区分的是，从夹取元件到成件货物、合装件等的真正的力传递如何进行。在轻微夹取的同时的形状配合的捕获在全部情况下也包含至少轻微的力配合。
此外在设备或操作设备中可以规定，至少一个操纵器的两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个至少局部地与至少在至少一个要力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物的接触区域上和/或接触面上的外部轮廓配合。所述配合的轮廓尤其能够表示，轮廓至少部分地彼此匹配，并且至少部分地有助于在夹取和/或抓取元件的指向成件货物的面和分别捕获的成件货物的接触面和/或接触区域之间的形状配合，其方式为，相应的面彼此配合或者面状地或线性地彼此贴靠。
此外，设备可以如下地构造，即，两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个为了力配合地和/或形状配合地捕获至少一个成件货物，构成用于至少一个要力配合地和/或形状配合地捕获的至少一个接触区域、至少一个接触面对和/或至少一个接触面。所述接触面、所述接触面对、和/或所述至少一个接触区域在捕获至少一个成件货物时可以与其柱形的、锥形的和/或凹状地或多角地拱曲或可能还有以其他方式轮廓化的外部侧面面状地和/或条状地和/或线状地和/或点状地贴靠。在该处强调的是，夹取和/或抓取元件的与成件货物接触的或指向其的面完全不必具有凸状的轮廓，而是适用的是，更确切地说用于所述接触面或接触面对或接触区域的全部能够考虑的和/或合理的轮廓变型方案是可能的，并且应视为公开的。轮廓完全可以是部分凸状的或是局部凹状的等。同样可设想的是无数其他变型方案，例如台阶形、楼梯形、三角形等的轮廓，所述轮廓对于例如容器的多角形的或不规则的外部轮廓是重要的。在此，在楼梯形的布置或成对的布置中的较小的棱边也是合理的，这仅作用于角部。
在此处描述的设备的一个实施变型方案中，两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个为了力配合地和/或形状配合地捕获至少一个成件货物，而构成用于至少一个要力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物、尤其用于两个或更多个要力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物的至少两个接触面、至少两个接触面对和/或至少两个接触区域，所述接触面、接触面对和/或接触区域彼此远离地设置在两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件的相应的至少一个的相对置的端部区域上。夹取和/或抓取元件的所述彼此远离设置的端部区域尤其表示沿相应的夹紧钳的纵向延伸方向处于端侧的轮廓区域，所述轮廓区域在上文中为形状配合地和/或力配合地捕获成件货物而限定。在根据定义彼此间隔开的所述端侧的部段之间设置有不具有这种轮廓或具有较薄弱地构成的轮廓的区域，因为成件货物由于其接触彼此支撑并且稳定，尤其在同时捕获多个成件货物、尤其三个或更多个成件货物的情况下如此。
操纵器的夹取和/或抓取元件尤其可以具有配合面或构成这种配合面，所述配合面在移置相应的成件货物期间尽可能地承受在加速时出现的全部力和力矩，或者将多个成件货物和/或一个成件货物彼此支撑。
有利的是，两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个具有至少一个功能元件，所述功能元件构成为能够可逆地弹性变形，并且提供用于夹取地、形状配合地和/或力配合地捕获至少一个成件货物的贴靠区域。对此或对功能元件来说也可设想组合的构件，即例如这种具有含弹性区域的凹状的面的、适合地成形的橡胶元件等。此外有利的是，至少一个夹取和/或抓取元件的至少一个功能元件的贴靠区域在相应的夹取和/或抓取元件的沿纵向延伸的长度的至少30％、尤其至少50％之上延伸。
最后，设备能够包括一个实施变型方案，在所述实施变型方案中，贴靠区域设置在用于至少一个要力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物、尤其用于两个或更多个要力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物的至少两个接触面之间、至少两个接触面对之间和/或至少两个接触区域之间。所述至少两个接触面、接触面对和/或接触区域优选分别彼此远离地构造在两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的相应的至少一个的相对置的端部区域上。
如果在本文中提到相对置地设置的夹取和/或抓取元件，那么借此尤其可以表示抓具头的可相互进给的夹紧钳或类似物，所述夹紧钳在其长侧上捕获成件货物。然而，大量其他的抓取和/或捕获原理也是有意义的，必要时也组合使用。因此，选择性地也可以将负压抓具用于支持，所述负压夹具例如可以与可运动的机械夹取元件组合。原则上，“操纵器”或“夹取和/或抓取元件”的概念包括如下捕获和/或操纵元件，所述捕获和/或操纵元件适合于与成件货物的所描述的交互作用并且相应地构成。
此外，描述一种用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法，其中，将以一排在没有间距的情况下或在具有最小化的间距的情况下紧随的成件货物作为自成一体的编队运输，并且将至少一个运输的成件货物从自成一体的编队中借助于至少两个相对置地设置的、尤其成对相对置地设置的夹取和/或抓取元件夹取地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队空间分离，并且置于相对于随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。然而提出，捕获仅一个成件货物是不那么频繁的情况，可能也为特殊情况，而略微频繁出现的情况或称作为正常情况的是同时捕获两个、三个或更多个依次在自成一体的编队中运输的成件货物，其中，在此在全部情况下捕获排的分别在最前面到达操纵器的成件货物。
在所述方法中，将至少一个运输的成件货物通过至少两个相对置地和/或成对相对置地设置的夹取和/或抓取元件的进给运动夹取地、力配合地和/或形状配合地捕获，之后将一个成件货物或多个成件货物通过至少两个夹取和/或抓取元件的共同的运动与自成一体的编队空间分离，并且经由至少两个夹取和/或抓取元件置于相对于随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。
在所述方法中优选规定，在捕获过程中，在至少一个成件货物和两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个之间构成力配合地和/或形状配合的连接，并且至少维持直至，至少一个成件货物置于目标位置和/或目标定向中。选择性地，将所述力配合地和/或形状配合的连接也在到达目标位置之前松开或撤除，这尤其可以是如下情况：用于一个成件货物或用于多个成件货物的最终的目标位置和/或最终的目标定向仅通过继续进行的操纵步骤、例如通过在捕获区域之内借助于其他成件货物的移动才实现。在这种多级的定位过程中，操纵器能够同时地或在时间上相继的阶段中用作为夹具和/或推动器。
在所述方法中优选规定，在构成力配合的和/或形状配合的连接时，两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个与至少在至少一个要力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物的接触区域上和/或接触面上的外部轮廓配合。选择性地，为了构成力配合的和/或形状配合的连接，两个相对置的设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个的至少一个接触面、至少一个接触面对和/或至少一个接触区域与至少一个成件货物的对应的柱形的、锥形的和/凹状地或多边形地拱曲的或轮廓化的外部侧面面状地和/或条状地和/或线状地和/或点状地贴靠。
在该上下文中，此外合理的是，在所述方法的一个实施方式中，为了构成或在构成力配合的和/或形状配合的连接时，第一夹取和/或抓取元件的至少一个接触面、至少一个接触面对和/或至少一个接触区域以及与第一夹取和/或抓取元件相对置的第二夹取和/或抓取元件的另一接触面、另一接触面对和/或另一接触区域分别与至少一个成件货物的柱形的、锥形的和/或凹状地或多角形地拱曲的或轮廓化的外部侧面面状地和/或条状地和/或线状地和/或点状地贴靠。
对应的轮廓或部分对应的轮廓的所述非常广义的概念表示操纵器的夹紧钳、夹取和/或抓取元件以及要捕获的成件货物的基本上彼此配合或彼此协调的形状。如果所述轮廓不彼此匹配，那么不能够以期望的精度和以要求的可靠性捕获和操纵成件货物。另一方面，对于操纵器的规则成形的、以常规的或已知的方式构成的夹取、抓取元件或夹取元件而言可能难于捕获例如可以由具有几乎任意成形的单个物品的合装件编队形成的、必要时也可以由不常规和/或不规则成形的成件货物形成的成件货物，这种成件货物可能具有完全不同的轮廓、外部侧面、倾斜、底切部等。为了使根据本发明的操纵器也能操作成件货物的不同的轮廓，其夹取和/或抓取元件以描述的方式构成和/或构造，这也包括在处理时发生产品更换时，即当必须处理具有与在之前的处理阶段的情况下不同的轮廓的成件货物时，进行夹取的部件的可更换性。
此外，所述方法可以规定，将至少一个成件货物经由至少两个相对置的夹取和/或抓取元件夹取地捕获，其中至少一个成件货物与两个相对置的夹取和/或抓取元件的至少一个功能元件的贴靠区域接触。其中同时地，至少一个功能元件由于所述夹取的捕获而可逆地弹性变形。所述接触和可逆的弹性变形优选地维持，直至至少一个成件货物置于目标位置和/或目标定向中。所述至少一个弹性元件或可逆弹性的元件例如可以通过橡胶元件或通过具有期望的弹性特性的复合材料形成，所述复合材料具有足够份额的弹性体材料。可逆弹性的特性尤其用于彼此接合的轮廓的更好的匹配，这借此也用于捕获的成件货物在夹取和/或抓取元件之间的更好的保持和更好的锚固，并且在那里防止其从操纵器的夹紧的抓取钳中的脱落和/或滑脱。
根据本发明的方法的另一实施变型方案规定，在捕获中或期间，然而至少在捕获的一个阶段中，在至少一个成件货物和两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件中的至少一个之间构成形状配合的连接。所述形状配合的连接优选维持或保持，直至至少一个成件货物置于目标位置和/或目标定向中，然而必要时也可以略微更早地撤除，例如当给出先前提到的用于部分地推动单个成件货物的条件时。此外在所述方法中规定，将至少一个成件货物经由两个相对置的夹取和/或抓取元件夹取地捕获，其中至少一个成件货物与两个相对置的夹取和/或抓取元件的至少一个功能元件的贴靠区域接触。所述至少一个功能元件由于夹取的捕获造成可逆地弹性形变。接触和可逆的弹性形变至少维持至，至少一个成件货物到达目标位置和/或目标定向中。
在本说明书中使用的“操纵器”的概念基本上表示操作元件，所述操作元件适合于抓取、移动、转动和/或移置成件货物、物品或合装件，并且尤其能够基于所谓的德尔塔机器人或并联机器人，所述德尔塔机器人或并联机器人在三臂的实施方式中、如在实践中越来越多地使用的那样也可以称作为三脚架。这种三脚架或德尔塔机器人的每个臂都由在基座上可围绕固定至机架的枢转轴线驱动枢转地设置的上臂和与上臂和耦联臂铰接地连接的下臂构成。下臂在此通常被动地、其相对于上臂或耦联臂的枢转不受驱动地构成。一个或多个下臂例如可以经由球形活节分别与所属的上臂和耦联元件连接。这种单个下臂可自由枢转并且不具有固有稳定性。德尔塔机器人的全部上臂以分别可围绕优选位于共同的平面之内的枢转轴线枢转的方式支承，并且整体上能够驱动，并且构成为具有单独的驱动发动机。三个与耦联元件并且分别与其所属的上臂连接的下臂在每个位置中形成力三角形，所述力三角形仅在如下情况下能够运动：三个上臂同步地或同时地执行为其计划的围绕其固定至机架的枢转轴线的枢转运动。两个或更多个枢转轴线能够平行地延伸；通常全部枢转轴线与其他枢转轴线具有交点。
下臂中的至少一个由两个也称作为尺骨和挠骨的、形成平行四边形连杆的连杆元件构成，以便相对于基座以至少一个预设的定向引导耦联元件。耦联元件在此用作为工作平台，所述工作平台在实践中也称作为工具中心点(tcp)。在所述tcp上设置有操纵器，例如所述操纵器呈可相对进给的夹取臂等操作装置的构造，从而借此将物品、合装件等成件货物抓住和转动、移动或从支承面提升。
在工作平台或tcp上设置的操纵器可以选择性地可转动地支承，以便将操纵器定向或执行物品或成件货物的期望的转动。替代操纵器在耦联元件上的可驱动转动的支承，原则上也能够考虑的是，将操纵器不可转动地设置在耦联元件上，并且使整个耦联元件在臂借助于伸缩轴的相应的补偿运动的条件下相对于基座转动。然而伴随于此的是耦联元件的仅受限的转动角度的缺点。由于达到上臂和/或耦联元件与下臂和/或相邻的下臂的相互的接触部的终端止挡而得出限制。具有三脚架的类似的操作装置的不同方面已经从现有技术中已知，例如从de102010006155a1中、从de102013208082a1中以及从us8210068b1中已知。
已知的并联机器人或所谓的三脚架可以覆盖可用于相应的机器人的工作空间，所述工作空间从上臂的长度、上臂的固定部至固定至机架的基座的中点的间距、下臂的长度、下臂的固定部至工具承载件上的所谓的工具中心点的中点的间距和上臂的最大的枢转范围中得出。所述工作空间关于工具中心点沿z方向是圆柱，在所述圆柱的下部边缘处连接有球形段。此外，工作空间在上部边缘处必要时还通过万向轴的伸缩式驱动轴的最大枢转角度限制。所述工作空间例如可以对应于捕获区域，但是也可以比本发明的意义上的所谓的捕获区域更小或更大。为了捕获、抓取和操纵区域处于捕获区域内部的成件货物，合理的是，三脚架的tcp能够在其中运动的工作空间选择成略微大于捕获区域。
已知的三角运动学机器人或所谓的三脚架具有高的精度并且此外能够为了操作相应的成件货物以高的速度运动和移动。为了接收相应的成件货物并且在操作或定位之后再次释放，已知的三脚架具有可运动的和可控制的操纵器。因此，所述操纵器例如能够气动地、液压地或电地控制，从而对此与相应的操纵器耦联有线路连接。然而，所述线路连接适合于限制三脚架的运动自由度。此外，线路连接必须可靠地铺设，从而在三脚架运行时排除线路连接损坏的风险。同样出于所述原因，迄今使用的三角运动学机器人由于在操纵器和相关联的执行器之间的可能的耦联，而具有复杂的构造和部分受限的运动自由度。
与此相应地，本发明在另一实施例中规定一种用于操作和/或操纵物品、分组、合装件或成件货物的设备，所述设备在下文中根据不同的实施细节描述。此外，本发明的一个实施变型方案规定一种用于操作和/或操纵物品、分组、合装件或成件货物的方法，所述方法借助如下设备来执行，所述设备具有上部的悬挂部，在所述上部的悬挂部上固定有至少三个可转动地驱动的调整臂，其中，所述至少三个调整臂分别由至少两个可相对于彼此枢转的臂段构成，并且可以彼此独立地操作。所述设备还包括操纵器，所述操纵器包括一个或多个用于抓取物品的器件，并且与至少三个调整臂机械耦联，从而通过所述至少三个调整臂中的一个或多个调整臂的运动，可以预设操纵器的位置。此外，所述设备设有线性引导装置，所述线性引导装置与操纵器和悬挂部分别经由万向轴作用的活节连接，其中，线性引导装置构成为可转动的第一轴，所述第一轴与操纵器抗扭地连接，并且其中，操纵器通过第一轴的旋转运动连同所述轴一起转动。此外，设有构成为第二轴的操控装置，所述操控装置穿过线性引导装置并且经由所述操控装置可以控制一个或多个器件以暂时抓取和释放物品，其中，构成为第二轴的操控装置为了控制一个或多个器件相对于线性引导装置转动，并且其中，第二轴在与可旋转的操纵器抗扭地连接的第一轴转动时根据用于暂时抓取和释放物品的器件的状态，要么执行与第一轴同向的、选择性同步的转动，或者执行相对于其的补偿或反向转动运动。
以所述方式确保，根据需要，使操纵器转动的第一轴的转动为了维持操作或释放用于暂时抓取和释放物品的器件造成第二轴的补偿和反向转动运动。同样由此能够实现，使操纵器转动的第一轴的转动为了改变用于暂时抓取和释放物品的操控或释放状态引起第二轴的同向的或同步的运动。
操纵器能够通过第一轴的旋转运动优选以直至360°、然而优选也以大于360°转动。构成为第二轴的操控装置尤其可以具有与线性引导装置大致同心的定向，其中，这在将操纵器定位时经由至少三个调整臂中的一个或多个持续地保持。通过描述的布置，操纵器可以近似任意地以每个期望的转动方向旋转，更确切地说以几乎任意的或不受限制的为360°的多倍或数倍的转动角度旋转。
此外，根据本发明的方法的一个变型方案可以规定，构成为第二轴的操控装置与一个或多个器件经由具有至少一个传动级的传动装置连接，其中，传动装置将构成为第二轴的操控装置的转矩传递到一个或多个器件的调整运动上。所述一个或多个器件例如可以包括至少两个相对置的夹紧钳，所述夹紧钳在构成为第二轴的操控装置和线性引导装置之间相对转动运动的情况下相对于彼此移动，由此可以将物品、成件货物或合装件抓取和移动、转动或提升和移位。
选择性地，所述至少一个构成为第二轴的操控装置经由单独的执行器控制，所述执行器抗扭地安放在上部的悬挂部上。
借助该发明变型方案，实现如下可能性，在三脚架或类似的机器人中将附加的驱动可能性引入到工具中心点或工具承载件中，而这不必引起操控逻辑中的缺点。在悬挂部的中央和工具中心点之间安置有两个嵌套的轴的实施变型方案中，两个或更多个操控可能性或调整可能性例如可以以转动运动的形式传递到工具中心点中。因此，例如轴的转动运动可以用于关闭夹紧钳，而同轴的轴的与其无关的转动运动可以用于转动完整的夹具。如果在此应分别执行仅一个转动运动，即例如夹具的转动，那么夹紧钳分别通过另外的轴的静止状态如最先提到的那样打开或关闭，因为由此在两个轴之间进行相对运动。
按照根据本发明的方法的一个实施变型方案，用于关闭和打开夹具的第二轴在夹具通过操控第一轴而转动时必须执行补偿运动。所述补偿运动作为相对于第一轴的相对运动同时地、不同时地或同步地进行。补偿运动的方向根据期望的功能进行。例如如果夹具通过沿逆时针的转动运动关闭并且夹具沿逆时针转动，那么第二轴在夹具转动时必须同时执行沿逆时针的转动，以便防止夹紧钳打开。类似于此地实现沿顺时针的转动。轴的需要的转动运动与将第二轴的转动运动转换成夹紧钳的线性运动的技术执行方案相关。整体上，通过执行补偿运动，能够实现并且确保工具的、例如夹具的期望的功能。
在优选的实施方式中，可以将成件货物或物品在其操纵期间在水平输送装置上运输，并且在此由操纵器抓取。在抓取之后，操纵器引起转动和/或倾斜于水平输送装置的运输方向的侧向偏移和/或相应的抓取的物品相对于水平输送装置的运输速度的加速和/或减速。
所述设备的至少三个调整臂中的每个为了各自的驱动而配设有自身的执行器，所述执行器优选构成为电动机并且引起调整臂的转动运动。调整臂可以直接地法兰安装在其分别配设的执行器上。执行器由上部的悬挂部承载。尤其可能的是，执行器在此悬挂地设置在上部的悬挂部上。至少三个调整臂的转动轴线可以彼此平行地延伸。所述至少三个调整臂的执行器可以与控制单元连接，所述控制单元预设至少三个调整臂的一个或多个的运动，以用于随后在下文中进一步描述的操控器的特定的定位。
根据本发明的设备的之前已经提到的操纵器包括一个或多个用于抓取物品的器件，并且与所述至少三个调整臂机械地耦联。在此，合理地，在至少三个调整臂和操纵器之间能够插入至少一个活节。因此，通过至少三个调整臂中的一个或多个调整臂的运动，可以预设操纵器的位置。在尤其优选的实施方式中，至少三个调整臂与承载环铰接地连接，所述承载环围绕线性引导装置以及构成为轴的操控装置引导，并且与操纵器机械耦联。在承载环和操纵器之间的机械耦联能够允许操纵器相对于承载环的相对转动。
根据本发明的设备的一个实施变型方案也可以包括线性引导装置，所述线性引导装置与操纵器和悬挂部经由各一个万向轴作用的活节连接。线性引导装置的位置在尤其优选的实施方式中选择成，使得线性引导装置处于全部所述至少三个调整臂之间或全部所述至少三个调整臂围绕线性引导装置设置。相应的万向轴作用的活节在简单的实施方式中构成为万向节。然而该概念在此广义地理解，从而例如球形活节和/或其他万向轴作用的活节也可以在根据本发明的设备的可考虑的实施方式的范围中提出。
此外，至少一个操控装置设为设备的组成部分。经由所述至少一个操控装置，能够控制一个或多个用于暂时抓取和释放物品的器件。所述一个或多个器件对此能够与至少一个操控装置机械接合。通常地，至少一个操控装置构成为轴，所述轴穿过线性引导装置并且为了控制所述一个或多个器件可以相对于线性引导装置转动。在尤其优选的实施方式中，构成为轴的至少一个操控装置能够完全地穿过线性引导装置。为了构成为轴的至少一个操控装置的转动运动，构成为轴的至少一个操控装置配设有自身的执行器，所述执行器必要时可以与之前提到的控制单元连接。通过构成为轴的操控装置的这种设置和所述一个或多个器件经由轴相对于线性引导装置的转动运动的控制，可以放弃在操纵器的区域中的可能的线路连接。
此外合理的是，线性引导装置和构成为轴的操控装置彼此同心地设置。在至少一个构成为轴的操控装置和线性引导装置之间的设置也可以在操纵器定位时或在至少三个调整臂运动时连续地维持。
选择性地，线性引导装置可以包括至少两个可伸缩的或可伸缩地彼此连接的壳体部件，其中，所述至少两个可伸缩地彼此连接的壳体部件由至少一个构成为轴的操控装置穿过。对于本领域技术人员而言清楚的是，在可考虑的其他实施方式中，线性引导装置也可以由三个、四个或多于四个的可伸缩的或可伸缩地彼此连接的壳体部件构成。尤其地，至少两个可伸缩的壳体部件分别局部地具有空心柱形的造型。
如已经提到的那样，构成为轴的操控装置可以选择性地配设有自身的执行器，经由所述执行器控制或转动轴。在此可设想的是，自身的执行器在上部的悬挂部上和/或上部的悬挂部的区域中定位。例如，轴的转动轴线延伸穿过自身的执行器和/或执行器的重心。执行器因此必要时可以经由插入的万向轴作用的活节法兰安装到至少一个构成为轴的操控装置上。尤其地，执行器能够抗扭地与上部的悬挂部连接。
在另外的实施方式中，线性引导装置构成为另外的轴，所述另外的轴与操纵器抗扭地连接，使得通过另外的轴的旋转运动能够转动操纵器。尤其地，在此，至少一个构成为轴的操控装置以及构成为另外的轴的线性引导装置彼此独立地转动。此外，至少一个构成为轴的操控装置以及构成为另外的轴的线性引导装置具有大致重合或彼此靠近的转动轴线。
此外，所述一个或多个器件包括至少两个相对置的夹紧钳，所述夹紧钳的相对间距经由至少一个构成为轴的操控装置预设以抓取和释放物品。例如可能的是，相对置的夹紧钳中的仅一个经由至少一个构成为轴的操控装置有效地运动，而经由至少一个操控装置不引起相应的相对置的夹紧钳的有效运动。在可考虑的实施方式中，所述设备具有一个或多个传递元件，所述传递元件将至少一个构成为轴的操控装置的旋转运动转换成全部至少两个相对置的夹紧钳的有效调整。相应的成件货物或物品可以借助于夹紧钳捕获、抓取并且随后通过操纵器的运动移置和定位和/或定向。如在其他地方多次提到的，在此成件货物在全部情况下在水平输送装置上或在捕获区域之内运输，通过设备或操纵器捕获和抓取，并且在水平输送装置上移动、移置、定位和/或重新定向。选择性地，成件货物或物品在此可以相对于水平输送装置的运输速度减速或加速，并且必要时转动和/或倾斜于水平输送装置的输送方向移置。
此外，在构成为轴的至少一个操控装置和一个或多个器件之间可以插入具有至少一个传动级的传动装置。由此，用于抓取物品的一个或多个器件的控制能够以高的精度进行，其中，可以将经由轴为了抓取物品而要施加的转矩保持得小。
具有用于控制、运动和操作提到的操纵器的三角运动学机器人的根据本发明的设备适合于用于操作成件货物、物品、合装件等的根据本发明的方法的大量实施变型方案。在此，在上文中针对根据本发明的设备的多种变型方案的特征可以在根据本发明的设备的可考虑的实施方式中设定。在下文中针对根据本发明的方法的多种实施方式描述的特征也可以在根据本发明的设备的可考虑的实施方式中设定。
根据本发明的方法的在下文中描述的变型方案借助一种设备实现，所述设备包括上部的悬挂部，在所述上部的悬挂部上固定有至少三个可转动地驱动的调整臂。至少三个调整臂分别由至少两个可相对于彼此枢转的臂段构成，并且可以彼此独立地操作或彼此独立地调整。相应的调整可以经由控制单元预设。此外，适合于实现根据本发明的方法的设备具有操纵器，所述操纵器包括一个或多个用于抓取物品的器件，并且与至少三个调整臂机械耦联，从而通过至少三个调整臂中的一个或多个调整臂的运动可以预设操纵器的位置。所述设备也可以包括线性引导装置，所述线性引导装置与操纵器和悬挂部经由各一个万向轴作用的活节连接。对此出现至少一个构成为操控装置的尤其大致同轴的布置，所述操控装置穿过线性引导装置。因此，构成为轴的操控装置至少部分地容纳在线性引导装置中。此外，经由至少一个构成为轴的操控装置可以控制一个或多个器件以用于暂时抓取和释放物品，其中，构成为轴的操控装置为了控制所述一个或多个器件而相对于线性引导装置转动。
在尤其优选的实施方式中，线性引导装置可以构成为另外的轴，所述另外的轴与操纵器抗扭地连接。操纵器可以通过另外的轴的旋转运动连同另外的轴一起转动。因此在另外的轴旋转运动时，操纵器可以随轴以相同的转动角度转动。
此外可能的是，操纵器通过另外的轴的旋转运动以360°和/或大于360°转动。如果物品应借助于操纵器以略微大于180°转动，那么合理的是，在释放物品之后，操纵器以相同的转动角度以总计360°继续转动，并且在此向回引导到初始转动位置中。在操纵器可能以360°转动的实施方式中，所述方法能够以操作物品的提高的处理能力执行。在此可以规定，在方法的范围中，操纵器仅以一个转动方向转动，而不连续地进行以相反的转动方向的转动。
尤其地，构成为轴的操控装置具有与线性引导装置同轴的定向，并且所述操控装置在操纵器定位时经由至少三个调整臂中的一个或多个连续地维持。如果线性引导装置构成为另外的轴，那么另外的轴和构成为至少一个轴的操控装置具有彼此重合或大致彼此重合的转动轴线。
此外可以规定，构成为轴的操控装置与所述一个或多个器件经由具有至少一个传动级的传动装置连接，其中，传动装置将构成为轴的操控装置的转矩传递成所述一个或多个器件的调整运动。
在尤其优选的实施方式中，所述一个或多个器件包括至少两个相对置的夹紧钳，所述夹紧钳在轴和线性引导装置之间相对转动运动时相对于彼此移动或运动。每个所述夹紧钳具有易弯曲的接触元件，所述接触元件在夹取物品时与相应的物品以力加载的方式贴靠。
也可能的是，所述至少一个构成为轴的操控装置经由执行器控制，所述执行器抗扭地安放在上部的悬挂部上。
如在全部实施方式中那样，成件货物在其操作期间在水平输送装置上运输，并且在此由操纵器抓取。在抓取之后，操纵器将相应的抓取的成件货物转动和/或倾斜于水平输送装置的运输方向侧向地移置和/或相对于水平输送装置的运输速度减速和/或加速。
在将至少一个成件货物捕获并且转移到新的目标位置和/或目标定向中期间，根据一个优选的实施方式规定，将自成一体的编队的各个未捕获的成件货物无中断地和/或以不变的运输速度继续运输。这通常适用，至少直至将捕获的成件货物置于其目标位置和/或目标定向中，从而随后跟随的成件货物由暂时朝向编队向回运动的操纵器捕获并且置于各自的目标位置和/或目标定向。重复所述过程，直至依次定位和/或定向的成件货物的不同的目标位置和/或目标定向形成限定的或期望的布置或分组。所述布置或分组尤其能够为层型，所述层型例如能够实现将这样编排的成件货物堆叠和/或码垛成层。
根据本发明的一个实施方式，将至少一个在最前面运输的成件货物从自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队空间分离并且置于相对于队列的随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。优选地或频繁地，也将两个或多于两个的依次运输的成件货物同时捕获，并且相应地操纵或者置于相应的目标位置中。尤其地，上述设备的操纵器相应地构成为用于夹取地和/或形状配合地接受以及分离特定数量或特定最大数量的相应的在自成一体的编队中在最前面定位或可定位的成件货物并且将其转移到目标位置和/或目标定向中。
在一个捕获的成件货物或多个捕获的成件货物达到和/或已经占据其目标位置和/或目标定向之后，所述成件货物优选在没有中断的情况下和/或在其速度没有改变的情况下和/或在其运输方向没有改变的情况下继续运输并且例如输送给包装设备、码垛站和/或其他继续处理设备。
在用于达到目标位置和/或目标定向的相应的操纵步骤中，为所述至少一个捕获的成件货物相对于自成一体的编队的运输方向添加至少一个另外的速度和/或方向分量。这尤其在设备的操纵器的捕获区域中进行。尤其通过操纵器为至少一个捕获的成件货物添加其速度和/或方向的改变。所述操纵器附加地构成为用于转动至少一个捕获的成件货物。例如，先前描述的抓具头位于转动活节上并且可以通过以例如为90°的限定的角度的转动改变在夹紧钳之间捕获的成件货物的定向。
根据本发明的一个备选的实施方式，将捕获的成件货物在其达到和/或已经占据其目标位置和/或目标定向之后优选地在没有中断的情况下、然而可能也以改变的速度和/或改变的定向继续运输，并且例如输送给包装设备、码垛站或其他继续处理设备。
所述继续运输例如可以经由在操纵器的捕获区域中和与相对目标位置相关联的适合的器件进行。因此可以规定，在操纵器的捕获区域中在目标位置上设置有附加的输送机构、例如另一输送带，所述输送机构以与用于以编队到达的成件货物的运输装置不同的速度运动。此外或备选地可以规定，这种另外的输送机构沿运动方向运动，所述运动方向与运输装置的运输方向成角度地定向。
根据借助于描述的操纵步骤产生的布置，在此也可以涉及预分组，所述预分组要求成件货物的进一步推动到一起，以便得到可码垛的层布置。通过所述推动到一起，消除间隙，所述间隙在这种预分组中可能还在各个、多个或还有全部成件货物之间出现。因为所述间隙通常不利于稳定的码垛，所以将所述间隙在预分组之后进一步移除和/或消除。
根据本发明的一个实施方式，以一排在没有间距或可能(至少在狭窄位置上)以最小化的和/或可变的间距紧随的成件货物作为自成一体的编队借助于至少一个运输装置运输到至少一个操纵器的捕获区域中，所述操纵器配置和构成为用于分别将至少一个成件货物捕获、将至少一个成件货物空间分离和将其转移到相对于编队的随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中，其中，至少一个操纵器或至少一个操纵器的构成为用于接受或捕获成件货物的部分至少在捕获至少一个成件货物时和/或在将其在目标位置和/或目标定向中释放时以如下速度运动，所述速度接近或刚好对应于运输速度，自成一体的编队借助所述运输速度运动。尤其在其之间的时间段中，操纵器执行改变的速度和/或改变的运动方向。“在其之间的时间段”的概念表示在朝向目标位置和/或目标定向的路径上的定位移动和释放一个或多个成件货物的操纵器的向回运动，在此之后所述操纵器将成件货物或至少一个成件货物安放在目标位置上并且准备好接收自成一体的编队的随后的一个成件货物或随后的多个成件货物。在所述向回运动时，操纵器在其可运动性的范围中具有几乎任意的路径和/或速度，只要确保所述操纵器不与已经定位的或定向的成件货物和/或与自成一体的编队的成件货物碰撞。
在从接收编队的至少一个成件货物运动至目标位置和/或目标定向时，操纵器的速度在该时间间隔内例如可以相对于编队的运输速度提高，而操纵器的运动沿与编队的运输方向对齐的运动方向进行。至少一个由操纵器捕获的成件货物随后设置在其与编队对齐的目标位置中并且与其具有间距。
如果操纵器或操纵器的捕获成件货物的部件的速度相对于编队的运输速度提高并且运动方向具有正交于或倾斜于编队的运输方向的附加的分量，那么将至少一个由操纵器或由操纵器的捕获成件货物的可运动的部件捕获的成件货物移动到操纵器的捕获区域中的目标位置中，所述目标位置与编队间隔开并且侧向错开。
如果操纵器或操纵器的捕获成件货物的可运动的部件的速度对应于编队的运输速度，并且运动分量具有正交于或倾斜于编队的运输方向的附加的分量，那么至少一个由操纵器或操纵器的捕获成件货物的可运动的部件捕获的成件货物转移到操纵器的或可运动的操纵器部件的捕获区域中的目标位置，成件货物相对于编队侧向错开地位于所述目标位置中，其中，沿运输方向观察不存在或出现相对于编队的相对间距或者仅出现或存在相对于编队的小的相对间距。
优选地或选择性地，在多个在时间上相继的操纵步骤中，分别将至少一个运输的成件货物从自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队空间分离并且置于相对于编队的随后的成件货物的相应的限定的目标位置和/或目标定向中。根据本发明的一个实施方式，在此由多个依次捕获的成件货物或成件货物组构成至少一个第二排成件货物，所述第二排随后与编队间隔开地优选以与编队相同的速度继续运动。所述间隔例如可以构成为两个对齐的成件货物之间的间距。即，由操纵器捕获的成件货物通过所述操纵器暂时加速并且尤其以相对于编队的运输速度提高的速度沿运输方向运动，从而在通过操纵器运动的成件货物和编队的成件货物之间构成间隙。
根据本发明的另一实施方式，在此由多个依次捕获的成件货物或成件货物组构成至少一个第二排成件货物，所述第二排随后与编队侧向间隔开地优选以与编队相同的速度继续运动。
备选地，在多个在时间上相继的操纵步骤中，将从编队中分离的成件货物或成件货物组这样置于相应的限定的相对目标位置，使得从中形成用于可码垛的层或子层的分组。
根据本发明的另一实施方式规定，成件货物借助于设备或操作设备的至少一个优选无中断地和/或以连续的速度驱动的水平输送装置到达设备的操纵器的捕获区域中和/或操纵器的捕获区域之内的目标位置和/或目标定向中。在所述水平输送装置上游通常设置有至少一个运输设备，所述水平输送装置通常至少部分地在捕获区域之前的短的路径部段之上和/或至少在操纵器的捕获区域之后的短的路径部段之上延伸。
尤其地，将以至少一排或作为编队到达的成件货物借助于提到的、优选无中断地和/或借助连续的运输速度驱动的至少一个运输装置输送至操纵器的捕获区域和/或水平输送装置，和/或交付给所述操纵器或水平输送装置。选择性地，也可以使用两个或更多个这种运输装置，所述运输装置尤其可以平行地设置。
优选地，水平输送装置与至少一个操纵器的捕获区域相关联和/或至少尽可能地与操纵器的捕获区域配合。根据本发明的一个实施方式，水平输送装置产生沿编队的运输方向的连续的进给。此外规定，水平输送装置以恒定的速度运动或运行，其中，水平输送装置的速度近似地或精确地与至少一个运输装置的运输速度进而与处于自成一体的编队中的成件货物的运输速度一致。水平输送装置例如可以类似于运输装置为在其上侧上运输成件货物的连续输送器、输送垫等。如在下文中从附图中清楚的是，水平输送装置可以选择性地也涉及所谓的运输台、滑动台或分组台等，所述运输台、滑动台或分组台可以用于位于其上的成件货物和/或在其上借助于操纵器移动到相应的目标位置中和/或转动到相应的目标位置中的成件货物的尽可能或几乎恒定的运动。备选地可以规定，水平输送装置例如由多个依次设置的输送带构成，所述输送带全部以相同的速度运动。
运输装置和水平输送装置不必强制性地通过两个彼此独立驱动的输送器形成。替代于此，选择性地也可以规定，在此仅涉及唯一的输送器的彼此空间分离并且沿输送方向彼此连接的区域。第一运输区域在该情况下尤其用于引导至少尽可能无间距地以至少一排座位编队设置的成件货物。第二操纵区域或水平输送区域那么尤其用于通过操纵器操纵编队的至少一个成件货物或编队的相邻的成件货物的组。在该上下文中重要的是，编队的虽然处于操纵器的捕获区域中、但是(还)未由其捕获和处理的成件货物近似恒定地并且优选以相同的速度继续运动。
在本说明书的范围中，水平输送装置通常以与用于成件货物的相应的最终位置的交互作用和/或空间的或功能的关联关系限定。出于所述原因，在避免不清楚的情况下，在说明书中通常精确地限定目标位置并且描述其与水平输送装置的关联关系。以所述方式，就某些点阐明，目标位置和/或定向通常借助于操纵器的调整运动实现。这可以直接进行。然而最终的目标位置也可以间接地通过如下方式达到：例如由操纵器捕获的成件货物用作为用于已经预定位的成件货物的推动器。在此，操纵器也用作为定位工具，然而在插入捕获的并且随后同样要定位的成件货物的条件下如此。
根据本发明的一个实施方式，至少一个操纵器或至少一个操纵器的设为用于将至少一个成件货物转移到目标位置和/或目标定向中的部分以相对于至少一个优选无中断地驱动的水平输送装置在将至少一个成件货物完全转移到目标位置和/或目标位置时近似相同或相同的速度运动。这优选至少在捕获一个成件货物或多个成件货物期间并且恰好在如下时刻之前和之后适用，所述时刻也可以称作为操纵器“同步于”编队的运动的成件货物。
在该情况下，以及通常在本发明的上下文中，操纵器的设为用于将至少一个成件货物转移到目标位置和/或目标定向中的部分例如为工具头、抓具头等，所述工具头例如在可运动地支承的悬臂上保持和支承，所述悬臂又通常以固定至机架的方式支承在机架或框架上。这种(也作为并联运动学布置已知的)操纵器悬挂部或布置能够实现所述头的(还有操纵器的)期望的可运动性，所述头能够以期望的方式捕获、移动、定位、安置、转动成件货物等，以便能够达到用于成件货物的目标位置和/或目标定向。
然而也可设想其他适合的操纵器构型，例如具有龙门机器人引导装置等的操纵器构型。所述其他操纵器构型可以选择性地涉及单独的、多个或全部实施变型形式，所述实施变型形式结合本发明提出。
因为水平输送装置优选以与运输装置相同的速度运动，操纵器的或操纵器的捕获和定位相应的成件货物的可运动的部分的速度至少在接收、接受或捕获相应的一个成件货物或多个成件货物的时刻对应于编队的运输速度和/或水平输送装置的速度或运输装置的运输速度。在该情况下，操纵器或操纵器的捕获成件货物的可运动的部件给捕获的成件货物尤其添加仅一个垂直于或倾斜于运输方向的附加的运动分量，由此捕获的成件货物相对于编队侧向地或者相对于编队的纵向延伸方向以侧向的方向移动，其中，沿运输方向通常不构成距编队的相对间距或者构成小的距编队的相对间距。如果在该上下文中提到垂直的运动分量，那么这涉及当前沿运输方向运动的部件，借此在此意指垂直于编队的主运动方向的矢量的速度分量。
根据一个实施方式，无中断驱动的水平输送装置沿运输方向间接地连接于至少一个运输装置，并且至少一个优选无中断地驱动的水平输送装置的速度和至少一个运输装置的运输速度几乎或精确地彼此协调。至少一个运输装置例如通过至少一个输送带或多个平行的输送带形成，所述输送带优选直接通到水平输送装置上，并且尤其形成在上文中提到的第一运输区域。在第一运输区域中根据本发明(并且与现有技术相反地)通常不进行成件货物的预分组，而是这与通过分别定位的和/或定向的成件货物通过操纵器的捕获、移动和/或转动、达到目标位置和/或目标定向并且随后松开实现的定位同时进行。从全部说明书中因此变得清楚的是，与形成层的过程明显可识别和/或限界的常规意义上的预分组根本不发生，而是在运动进程中在相应的成件货物与编队分离和达到最终位置之间触发。
尤其，在使用的设备中，在第一运输区域和所谓的第二操纵区域之间设有空间分离，然而其中，所述区域优选地空间上直接彼此邻接并且沿运输方向直接彼此跟随。操纵器范围再次尽可能地对应于设备的操纵器的捕获区域或操纵器的与成件货物接触或直接共同作用的组成部分的捕获区域。根据本发明规定，编队的成件货物在优选无中断地和/或以连续的速度驱动的水平输送装置中、即在第二操纵区域中才到达操纵器的捕获区域中。如上所述，编队的成件货物的分组在任何情况下在操纵区域中或在水平输送装置的区域中或在操纵器的捕获区域中才进行，只要不发生预分组是操纵过程的不可单独识别的部分的话。此外，在至少一个操纵器的捕获区域之内分别在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中分别将至少一个通过至少一个操纵器捕获的成件货物转移、移动和/或转动到目标位置和/或目标定向中。
如在上文中和在本说明书的多处已经不同地强调的那样，所谓的叠层、即成件货物的层和/或子层布置、选择性地还有为此准备的布置或所谓的预分组在本发明中才在真正的操纵模块中形成，尤其通过在操纵器的捕获区域之内开始抓取并且随后定位成件货物形成。成件货物所经受的操纵、定位和/或定向过程对操纵器的捕获区域或运动空间的所述限制附加地通过如下方式支持：优选无中断地驱动的水平输送装置沿运输方向直接地连接于至少一个运输装置，并且至少一个优选无中断地驱动的水平输送装置的速度和至少一个运输装置的运输速度几乎或精确地一致。如在上文中已经提到的那样，至少一个运输装置按照根据本发明的设备或根据本发明的方法的一个实施变型方案通过例如连续环绕的输送带或多个这种平行的输送带形成，所述输送带空间地和/或功能地尤其直接通到水平输送装置上，从而形成先前提到的第一运输区域。所述第一运输区域在重要方面不同于已知的现有技术，因为在此根据本发明还不发生成件货物的预分组或叠层形成。更确切地说，在本发明中提出，预分组或叠层形成与分别定位的和/或定向的成件货物通过操纵器的捕获、移动和/或转动、达到目标位置和/或目标定向和随后松开的定位基本上同时地在所谓的分组模块中进行，所述分组模块尤其通过水平输送装置和设置在水平输送装置之上的至少一个操纵器形成。借此清楚的是，与成层的过程清楚可识别地限界的常规意义上的预分组或叠层形成在本发明中不是以可标识的方式发生，而是预分组在任何情况下在将相应的成件货物与编队分离和达到相应的目标位置之间的运动进程中触发。
在第一运输区域和所谓的第二操纵区域之间根据本发明优选地空间分离，然而其中，所述区域优选空间地直接彼此邻接并且沿运输方向紧随，能够实现自成一体的编队中的成件货物的更快速的操纵和定位，而这不与关于定位精度的缺点关联。这基本上能够通过如下方式实现或支持：操纵区域尽可能与设备的操纵器的或操纵器的与成件货物接触或直接交互作用的组成部分的捕获区域一致，或者是所述区域的一部分。如同样已经提到的，所述方法可以规定，编队的成件货物在优选无中断地和/或以连续的速度驱动的水平输送装置的区域中、即在第二操纵区域中才到达操纵器的捕获区域中。如在上文中提到的，编队的成件货物的分组通常在操纵区域中或在水平输送装置的区域中或在操纵器的捕获区域中才进行。根据整个操纵过程的所选择的分解程度，在任何情况下预分组都不是操纵过程的可单独识别的部分。
根据本发明的设备在大量可考虑的实施变型方案中的一个中可以包括刚好一个操纵器以及至少两个运输装置。经由所述至少两个运输装置，可以分别将相应的排的紧随的成件货物在近似没有或没有间隔的情况下作为自成一体的编队运输到操纵器的捕获区域中。操纵器能够以所述方式根据相应的提供情形将至少一个成件货物选择性地从在其捕获区域中运输的自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受、分离和转移到相应的目标位置和/或目标定向中。所述过程能够以任意的次序或频率重复。
在根据本发明的设备中，至少两个运输装置尤其可以近似无中断地并且优选以相同的运输速度驱动。此外，所述设备可以包括至少一个水平输送装置，所述水平输送装置与用于至少一个成件货物的相应的目标位置相关联。此外有利的是，根据本发明的设备的至少一个水平输送装置无中断地并且优选以相同的速度驱动。此外有利的是，运输装置的运输速度和水平输送装置的速度相同或近似相同，所述速度在该情况下对应于用于成件货物的运输速度。
在将依次运动的成件货物以多排运输到至少一个操纵器的捕获区域中的方法中，有利的是，借助于至少两个自成一体的编队运输至操纵器的成件货物根据适当性和/或输送情形运输到分别彼此错开的和/横向于运输方向未对齐的布置中。尤其地，所述成件货物沿运输方向在不同的进给位置中定位。在这种输送情形中合理的是，操纵器分别从相应的排的至少两个自成一体的编队中的如下编队抓取至少一个成件货物：对于所述成件货物，在要设置的预分组和/或用于要构成的可码垛的子层的层布置的范围中到达其相应的目标位置和/或定向经过的路径与用于其他要捕获的成件货物的路径相比是最小的。
同样地，两个或更多个平行排的成件货物的这种错开的或横向于运输方向未对齐的布置，可以表示在至少两个排上在时间上错开地交付成件货物。因此，在两个或更多个排的一个排上的进给例如可以比另外一排或另外多排的进给更早地开始。在这种输送情形下，按照需要可以从两个或更多个排中也分别抓取不同量的成件货物。另一有意义的边界条件在此在于，如果各个要捕获的成件货物已经在捕获区域中继续前进，那么必要时承担更长的操纵器路径。此外，根据定位前进步骤，有利的是，如果要构成的可码垛的层的全部填充的层型要求或在个别情况下甚至不可缺少所述内容，那么也承担用于操纵器的更长的路径。
在根据本发明的设备的一个备选的实施变型方案中，存在多于一个操纵器，用于操作和定位以至少一排、经由至少一个运输装置沿运输方向进入的成件货物。设备的所述变型方案包括多个用于成件货物的操纵器以及多个具有平行的运输方向的运输装置。经由所述多个运输装置，分别将相应的排的紧随的成件货物在几乎没有间隔的情况下作为自成一体的编队运输到多个操纵器的相应的捕获区域中，从而至少一排以自成一体的编队运输的成件货物分别达到多个操纵器的全部捕获区域中。如果在该上下文中提到多个运输装置，那么所述定义包括如下变型方案，在所述变型方案中，两个或更多个具有成件货物的自成一体的编队的排在共同的运输装置上并排地运动，并且输送至两个或更多个操纵器或其捕获区域。此外，多个操纵器分别构成为用于分别将至少一个成件货物从在各自的捕获区域中运输的自成一体的编队中夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获或接受以及分离和转移。
有利地，多个操纵器的捕获区域至少局部地垂直于多个彼此相邻的运输装置的运输方向构成，然而这在任何情况下都不必强制是这种情况。所述定向也可以具有多个角度或原则上是不确定的或可变的。
此外，在根据本发明的设备的另一实施变型方案中规定，多个操纵器的捕获区域局部地相交，其中，借助于多个运输装置中的一个将相应的排的紧随的成件货物几乎无间隔地作为自成一体的编队运输到多个操纵器的相交的区域中。此外可以规定，具有相交的捕获区域的操纵器彼此协调，以用于将相应的作为自成一体的编队在相交的区域中运输的成件货物夹取地和/或形状配合地和/或力配合地接受以及分离和转移到相应的目标位置和/或目标定向中。
根据本发明的设备可选地包括控制装置，所述控制装置与多个操纵器连接，其中，控制装置具有关于要由多个成件货物形成的用于可码垛的子层的分组的信息。在此，还有利的是，成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，并且至少一个成件货物分别与在相应的分组中的特定的层和/或相对取向相关联。此外，附加地或可选地可以规定，在考虑关于控制装置的信息以将至少一个相应的成件货物从借助于多个运输装置运输到捕获区域中的自成一体的编队中相应地夹取地和/或形状配合地和/或力配合地接受以及分离和转移到相应的目标位置和/或目标定向中的条件下，彼此协调地控制多个操纵器。
对之前描述的设备备选地，所述设备也可以选择性地包括控制装置，所述控制装置与多个操纵器连接，其中，控制装置具有关于一个要由多个成件货物形成的排或多个要由多个成件货物形成的排的信息，其中，成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，并且至少一个成件货物分别与用于相应的要形成的一排或相应的要形成的多排的特定的位置和/或相对定向相关联，并且其中，在考虑关于控制装置的信息以将至少一个相应的成件货物从借助于多个运输装置运输到捕获区域中的自成一体的编队中相应地夹取地和/或形状配合地和/或力配合地接受以及分离和转移到相应的目标位置和/或目标定向中的条件下，彼此协调地控制多个操纵器。
在根据本发明的设备中，可以选择性地设有仅一个操纵器，这在本说明书的其他位置处详细阐述。然而备选地也可以存在多个操纵器，所述操纵器分别构成为用于将特定数量的相应的在自成一体的编队中在最前面运输的成件货物夹取地和/或形状配合地和/或力配合地接受以及分离并且转移到相应的目标位置和/或目标定向中。此外，多个操纵器可以分别构成为用于转动自成一体的编队的至少一个成件货物。
如在上文中根据设备的一个变型方案的至少一个操纵器提到的那样，多个操纵器也可以分别例如构成为并联机器人或分别是这样的并联机器人的一部分。
在根据本发明的设备的一个备选的和/或补充实施变型方案中，至少一个在捕获区域之内可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器或操纵器部段可以构成为用于，由成件货物形成可码垛的子层，或者由成件货物形成用于可码垛的子层的预分组，以执行多个在时间上相继的步骤。在所述步骤中分别将至少一个成件货物经由至少一个操纵器夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，从自成一体的编队中通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹分别空间分离，并且借助于至少一个操纵器转移到相应的目标位置和/或目标定向中。
在所述设备中，至少一个操纵器优选可以具有用于多个成件货物的特定的接收容量，并且针对多个步骤可分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地控制，以捕获相应的特定数量的成件货物。相应的数量的成件货物可以针对不同的定位步骤要么等于操纵器的接收容量，要么小于接收容量。
对于成件货物的更容易的可操作性来说有利的是，至少一个操纵器(如在上文中详细地描述的那样)具有两个相对置的夹取和/或抓取器件，用于相应地捕获特定数量的成件货物并且将相应的特定数量的成件货物释放到目标位置和/或目标定向中。
所述设备也可以备选地或附加地规定，至少一个在捕获区域之内可运动的、可移动的和/或可转动的、至少部分地通过三角运动学机器人形成的和/或具有这种三角运动学机器人的操纵器构成为，用于由成件货物形成可码垛的层，或者由成件货物形成用于可码垛的层的预分组，以执行多个在时间上相继的步骤。在所述步骤中，分别将至少一个成件货物经由至少一个操纵器夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，从自成一体的编队中在沿运输方向同时保持距离的条件下并且在至少暂时借助平行于自成一体的编队的直线形的运动轨迹的运动分量至少暂时加速的条件下和/或通过侧向地旋转离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹，分别空间分离，并且借助于至少一个操纵器转移到相应的目标位置和/或目标定向中。
在该上下文中，至少一个操纵器尤其可以具有用于多个成件货物的特定的接收容量，并且对于多个步骤可分别与要形成的可码垛的子层或可码垛的子层的预分组协调地控制，以捕获相应的特定数量的成件货物，其中，所述数量对于不同的定位步骤能够等于小于操纵器用于成件货物的最大的接收容量。为了能够捕获和操纵成件货物，至少一个操纵器例如可以具有操纵器的两个相对置的夹取和/或抓取器件，用于相应地捕获特定数量的成件货物并且将相应的特定数量的成件货物释放到目标位置和/或目标定向中。如果成件货物应以多排同时捕获，那么例如也可以涉及双重抓具或多重抓具，所述双重具或多重抓具具有多于两个夹取和/或抓取器件，所述夹取和/或抓取器件相对于彼此可运动和/或至少成对地可相对于彼此进给。
此外所述设备可以规定，至少一个操纵器构成为用于将特定数量的相应的在自成一体的编队中在最前面定位的成件货物夹取地和/或形状配合地捕获以及分离并且转移到目标位置和/或目标定向中。
根据本发明的设备的其他变型方案随后描述。如在其他位置处已经提到的那样，所述变型方案可以本身或者以与其他变型方案组合的方式(组合地或替选地)观察。因此，所述设备的一个变型方案规定，至少一个操纵器构成为用于夹取地和/或形状配合地捕获至少一个紧随自成一体的编队的最前面设置的成件货物的成件货物，使得至少一个操纵器使在最前面设置的成件货物首先或至少暂时地在不捕获的情况下保持其位置或其运动。此外，在该变型方案中，至少一个操纵器构成为用于将在最前面设置的成件货物移动到相应的为在最前面设置的成件货物设置的目标位置和/或目标定向中。
通常，在大多数此处描述的方法变型方案中或者在根据本发明的设备或根据本发明的方法的大多数描述的选项中，添加移动已经定位的和/或在转动或部分转动之后重新定向的成件货物的选项。借此表示，操纵器首先将单个成件货物在捕获区域之内定位和/或在转动或部分转动之后重新定向，松开成件货物，并且将另外的成件货物从自成一体的编队取下和捕获，所述另外的成件货物在任何情况下为沿运输方向处于最前面的成件货物。借助于所述在操纵器中保持的和/或夹紧的成件货物和/或借助于操纵器的一部分，可以将之前已经在捕获区域中定位的、即在水平输送装置上沿运输方向继续输送的成件货物以期望的方式移动，而其对此不必分开地由操纵器捕获、夹取和/或抓取。移动成件货物的选项同样可以表示，操纵器首先将两个、三个或更多个成件货物同时在捕获区域之内进而在水平输送装置上定位和/或在共同地转动或部分转动之后重新定向，松开所述成件货物，并且将其他成件货物从自成一体的编队取下和捕获，所述其他成件货物在任何情况下为沿运输方向处于最前面的成件货物。借助于在操纵器中保持和/或夹紧的成件货物和/或借助于操纵器的一部分，可以将之前已经在捕获区域中定位的、即在水平输送装置上沿运输方向继续输送的成件货物以期望的方式移动，而其对此不必分开地由操纵器捕获、夹取和/或抓取。
然而移动成件货物的选项同样可以表示，操纵器首先将两个、三个或更多个成件货物同时在捕获区域之内进而在水平输送装置上定位和/或在共同的转动或部分转动之后重新定向，松开所述成件货物，并且将另外的成件货物从自成一体的编队取下和捕获，所述另外的成件货物在全部情况下为沿运输方向处于最前面的成件货物。借助于所述在操纵器中保持的和/或夹紧的成件货物和/或借助于操纵器的一部分，可以将至少一个之前已经在捕获区域中定位的、即在水平输送装置上沿运输方向继续输送的成件货物以期望的方式移动，而所述操纵器不必将一个成件货物或两个或三个之前定位的成件货物对此分开地由操纵器捕获、夹取和/或抓取。最后，移动成件货物的选项也可以可选地表示，操纵器首先将两个、三个或更多个成件货物同时在捕获区域之内进而在水平输送装置上定位和/或在共同的转动或部分转动之后重新定向，松开所述成件货物，并且将两个或三个或更多个另外的成件货物从自成一体的编队取下和捕获，所述另外的成件货物在全部情况下为沿运输方向处于最前面的成件货物。借助于所述在操纵器中保持和/或夹紧的成件货物和/或借助于操纵器的一部分，可以将之前已经在捕获区域中定位的、即在水平输送装置上沿运输方向继续输送的成件货物以期望的方式移动，而所述成件货物对此不必分开地由操纵器捕获、夹取和/或抓取。选择性地，也可以后续地移动仅一个单个的成件货物或之前定位的成件货物的一部分。
如果在该上下文中提到移动或后续移动之前已经定位的和/或由操纵器在捕获区域之内安放的和/或重新定向的成件货物，那么这选择性地也包括成件货物通过由操纵器和/或借助于在操纵器中捕获的、夹取的和/或保持的成件货物造成的后续的移动和/或转动作用的任意重新定向，这之前已经根据多个变型方案阐述。
不言而喻地，在移动和/或多次作用于成件货物的全部所述提到的方法变型方案中，至少一个操纵器构成为用于将之前已经定位的一个成件货物或之前已经定位的多个成件货物移动到相应的针对之前已经定位的和/或重新定向的成件货物设定的新的目标位置和/或目标定向中。
对于本发明的全部描述的方法和/或设备变型方案，可以可选地适用的是，至少一个操纵器选择性地或按照需要也可以以竖直的方向分量提升并且为了接受至少一个成件货物以竖直的方向分量下降。在该情况下，成件货物至少在定位过程期间至少阶段性地失去与水平输送装置的表面的碰触的接触，这必要时对于相对于全部定位运动降低摩擦和/或对于建立限定的和可复现的阻力是有意义的。因为如果成件货物不提升，而是仅移动，那么全部惯性力的摩擦效应在操纵器运动中叠加，并且因为摩擦力根据可变的环境条件和必要时在可相对于彼此运动的部件的边界面上的改变的表面特性而改变，而惯性力基本上仅与成件货物的重心和运动的重量相关，所以成件货物的至少分阶段的提升有助于要施加的力和力矩以及尤其在操纵运动中出现的力和力矩的精确的可计算性。
对于本发明的全部描述的变型方案，无论方法变型方案或设备变型方案，作为另外的选项可以规定，至少一个操纵器选择性地或根据需要也沿竖直方向提升到在要捕获的和/或要定位的和/或要定向的成件货物的高度水平之上的高度上，并且为了接受至少一个另外的成件货物从所述高度再次下降。如果所述从自成一体的编队中要捕获的成件货物已经处于操纵器的捕获区域从而处于其有效范围中，那么可以以所述方式将新捕获的成件货物从几乎任意位置从自成一体的编队中取出，并且提升到另外的成件货物之上并且随后定位。此外，以所述方式捕获的成件货物在已经定位的成件货物之上运动离开，并且将沿运输方向已经在其上游定位的成件货物放下并且定位和/或以期望的方式转动和/或定向。
此外，至少一个操纵器构成为可线性地并且与至少一个运输装置的输送方向对齐地运动，用于将至少一个成件货物转移到各自的目标位置和/或目标定向中，和将在最前面设置的成件货物移动到各自的目标位置和/或目标定向中。
最后，另一设备变型方案具有或包括控制装置，经由所述控制装置控制至少一个操纵器，以夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个成件货物，用于将至少一个成件货物与闭合的编队空间分离，以及用于将至少一个成件货物置于限定的目标位置和/或目标定向中，其中，控制装置具有或已经存储关于要由多个成件货物形成的用于可码垛层的分组的信息，并且其中，成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，并且至少一个成件货物以及在最前面设置的成件货物分别与相应的分组中的相应的特定的层和/或相对取向相关联。
在根据本发明的方法中规定，在多个在时间上相继的步骤中，分别将至少一个运输的成件货物从自成一体的编队中捕获，与自成一体的编队通过沿着或大致沿着自成一体的编队的纵向延伸方向的直线形的加速和/或通过转动离开自成一体的编队的直线形的运动轨迹分别空间分离，并且借助于至少一个操纵器置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中。在此，为至少一个捕获的成件货物相对于自成一体的编队的运输速度添加至少一个另外的速度和/或方向和/或转动运动分量。在此要注意的是，速度分量不允许相对于编队中的成件货物的速度是负的，并且方向分量不允许与编队中的成件货物的运输方向反向。否则，在捕获的成件货物和编队的随后的、现在处于最前面的成件货物之间出现碰撞危险。为了转动至少一个捕获的成件货物，设备的操纵器例如构成为转动活节上的抓具头，并且通过以例如90°的限定的角度旋转改变捕获的成件货物和夹紧钳之间的定向。
根据方法的另一实施方式规定，至少一个运输的成件货物在同时以至少几乎90°或至少几乎180°的角度转动运动时置于相对于随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。此外，所述方法规定，转动运动围绕优选大致竖直的轴线进行，所述轴线处于相应的至少一个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物和相应的限定的目标位置之间。
此外，可以将至少一个在最前面运输的成件货物从自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获并且以至少几乎90°或至少几乎180°的角度围绕轴线转动，其中，所述轴线尤其处于相应的至少一个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物和相应的限定的目标位置之间。此外，可以可选地规定，转动运动的轴线在转动运动进行时至少按时间地和/或部分地朝向相应的限定的目标位置的方向移动。选择性地，轴线在转动运动进行时至少按时间地朝向相应的限定的目标位置以如下速度运动，所述速度大于自成一体的编队的运输速度。此外，必要时合理的是，轴线在转动运动进行期间至少按时间在特定的位置中停留。
所述方法的另一实施变型方案规定，轴线在转动运动进行时至少按时间朝向相应的限定的目标位置以如下速度运动，所述速度大于自成一体的编队的运输速度，其中，随后，轴线在转动运动进行时至少按时间在特定的位置中停留。
所述方法可以选择性地规定，在时间上相继地多次将至少一个运输的成件货物从自成一体的编队中夹取地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队空间分离并且置于相对于随后的成件货物的相应的限定的相对目标位置和/或定向中，由此造成由多个成件货物形成用于可码垛的层或子层的分组或预分组。
至少一个操纵器的转动运动可以在至少两个相继的步骤中分别以相同的转动方向进行，以便将自成一体的编队的成件货物相应地置于相应设置的目标位置和/或目标定向中，或者尤其选择性地在操纵器以180°继续转动的条件下进行。尤其地，用于处理以一排依次运动的成件货物的设备或操作设备的至少一个操纵器可以将至少一个运动的成件货物加载以至少几乎90°或至少几乎180°的转动运动，以转移到限定的相对目标位置和/或定向中。附加地，至少一个操纵器为转动运动提供优选大致竖直的轴线，并且构成为用于相对于轴线错开地夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受至少一个成件货物。此外可以规定，至少一个操纵器至少按时间与转动运动叠加地连同轴线和相应的夹取地和/或形状配合地接受的至少一个成件货物一起朝向相应的目标位置可运动地构成。
选择性地，至少一个操纵器可以至少按时间与转动运动叠加地连同轴线和相应的夹取地和/或形状配合地接受的至少一个成件货物一起朝向相应的目标位置以如下速度运动，其中，所述速度大于自成一体的编队的运输速度。此外，至少一个操纵器能够构成为用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受以及分离特定数量的相应的在自成一体的编队中在最前面定位的成件货物并且将其转移到目标位置和/或定向中。
此外可以优选地规定，所述设备或操纵设备包括用于控制操纵器的控制单元，所述控制单元尤其通过处理器控制的控制单元形成，所述控制单元配设有可变的和/或可编程的控制程序。尤其地，所述控制单元控制操纵器，从而所述操纵器将至少一个成件货物从自成一体的编队夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，将至少一个捕获的成件货物与编队空间分离，并且置于相应的限定的目标位置和/或目标定向中。选择性地，所述控制装置也控制两个或更多个操纵器，从而所述操纵器分别将至少一个成件货物从相应的自成一体的编队夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，分别将至少一个捕获的成件货物与相应的编队空间分离，并且置于相应的限定的目标位置和/或目标定向中。
控制装置包含关于大量变型方案的信息；或者在控制装置中尤其可以存储有关于要由大量成件货物形成的用于可码垛的子层亦或用于不同的成层件的分组的信息。在此，成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，所述信息将至少一个成件货物分别与在相应的分组中的特定的层和/或相对定向相关联。
根据一个备选的和/或补充的实施方式，在控制装置中保存有关于要由多个成件货物形成的具有至少一个由多个成件货物构成的第二排的布置的信息。在此，成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，所述信息将至少一个成件货物分别与在相应的第二排中的特定的层和/或相对定向相关联。
所述方法和设备的一个特殊的优点在于，操纵器能够在唯一的操纵步骤中执行出自无间隙地并且连续地输送的成件货物的编队的至少一个成件货物的分组和/或定向。因此，可以省去常规已知的设备，在所述常规已知的设备中首先将成件货物组与入口分离和/或间隔开并且随后转动和/或侧向移动和/或设置到限定的目标位置中，其中，通过操纵器本身亦或通过单独的预分组元件将各个成件货物或成件货物组从到达的编队中分离。
因此，本发明与从现有技术中已知的同样可以建立可码垛的成层件的龙门机器人系统不同。在所述已知的码垛变型方案中，所述码垛变型方案尤其借助龙门机器人系统工作，预分组通常在成件货物到达龙门系统的捕获区域之前进行，因为这种龙门机器人系统出于龙门系统的最大工作速度受限制的原因通常不会合理地处理成件货物/合装件的无间隙的交付。与此相反地，本发明具有特殊的优点，即，本发明在整合的(无过渡)唯一的定位步骤中实现用于成层的定位和预分组，这是相对于从现有技术中已知的变型方案的期望的时间收益的重要部分。
因此，借助根据本发明的方法和根据本发明的设备，可以节约在进行包装和/或码垛运行时的运行成本以及系统成本，因为在成件货物入口中需要更少量的驱动器。此外，功率进而处理能力相对于常见的已知的系统明显提高。
最后要注意的是，之前根据大量实施变型方案描述的根据本发明的设备的变型方案的方面同样能够用于之前同样根据大量实施变型方案描述的根据本发明的方法或实施变型方案之一亦或多个所述实施变型方案的组合。借此，全部所述与设备相关联的方面、改型和变型方案同时适合于针对方法变型方案公开的方面、改型、变型方案和/或发明细节。相反地以同样方式适用的是，之前根据大量实施变型方案描述的根据本发明的方法的变型方案的方面同样能够用于之前同样根据大量实施变型方案描述的根据本发明的设备或实施变型方案之一或还有多个所述实施变型形式的组合。借此，全部所述与方法相关联的方面、改型和变型方案同时适合于针对设备变型方案公开的方面、改型、变型方案和/或发明细节。
附图说明
以下应根据附图详细阐述本发明的实施例及其优点。附图中的各个元件相互间的大小关系不始终对应于真正的大小关系，因为简化了一些形状并且为了更好地说明而相对于其他元件放大地示出了另一些形状。
图1至图12示意地示出用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的成件货物的方法的第一实施例的时间流程。
图13至图16示出用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的成件货物的方法的第二实施例的时间流程的另一应用实例。
图17至图20示出用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的成件货物的方法的时间流程的第三应用实例。
图21至图29示意地示出用于通过相应的操作设备处理以平行的两排依次运动的成件货物的方法的第四实施方式的时间流程。
图30至图42示意地示出用于通过相应的操作设备处理以平行的多排依次运动的成件货物的方法的第五实施方式的时间流程。
图43和图45至图50示意地示出用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的成件货物的方法的第六实施方式的时间流程。
图44a至图44f分别示出通过操作设备的操纵器捕获不同数量的成件货物。
图51至图59示意地示出用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的成件货物的方法的第七实施方式的三个相继的方法步骤的时间流程。
图60示意地示出成件货物作为层的编排。
图61至图78示意地示出用于通过相应的操作设备处理以平行的两排依次运动的成件货物的方法的第八实施方式的时间流程，以准备根据图60的成件货物的层。
图79a至图79c示意地示出操纵器的抓具或抓具头的不同的实施方式。
图80示出用于执行根据本发明的方法的一个变型方案或多个变型方案的操作和/或操纵设备的一个实施方式的示意立体图。
图81示出图80中的设备的下部部分的示意细节图。
图82示出贯穿根据图80和图81的实施例中的设备的示意横截面图。
图83示出用于借助于相应地构成的操作设备来执行根据本发明的方法的第二实施变型形式的备选的布置。
为本发明的相同的或起相同作用的元件分别使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各个附图中仅使用对于描述相应的附图所必需的附图标记。图示的实施方式仅是根据本发明的设备和根据本发明的方法可以如何实施的实例，并且不对发明或发明构思进行任何排他的限制。
具体实施方式
图1至图12示意地示出用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1依次运动的成件货物2的方法的第一实施例的合理的按时间的流程。
在此在图1至图20中示出的成件货物2的排1例如能够以所述布置无中断地连续地沿运输方向tr输送。备选地，也可以交付分别包括一定数量的成件货物2的排，所述数量例如是构造用于进一步处理的一层成件货物所需的。这样的一排可以由其他的同类的或更短的或更长的排跟随，其中，必要时在彼此跟随的排之间存在间距。按照各个期望的层型或者按照使用的操纵器5的处理速度或者按照操纵器5的可动的部件的在常规运行期间维持持续时间的最大运动速度合理地设定各个排的间距和长度。然而，同样也能够考虑具有原则上连续彼此跟随的成件货物序列的连续的排1，所述成件货物序列输送到操纵器5的捕获区域4中，直至整套设备按计划或者意外停止。如果在该上下文中提到无间隙的序列或相互紧随的成件货物2，那么这不仅包括成件货物2碰触的情况，而且也包括成件货物2略微彼此间隔开的情况，其中，所述情况可以是随机的和/或归因于成件货物2的小的尺寸差异等。
在本发明的或者所描述的实施例的意义上的成件货物2例如能够是单个物品、包裹或合装件。包裹或合装件例如可以是收缩薄膜合装件和/或捆扎合装件等，其中，通常将多个物品、如尤其容器、液体容器和/或饮料容器组合成合装件。
示出的操作设备10包括第一运输装置3，经由所述第一运输装置将第一排1中的相互紧随的成件货物2无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的至少一个操纵器5的捕获区域4中。捕获区域4在该上下文中尤其表示操纵器5的最大的和/或相应地程序控制地预设的运动空间。如以下在图1中可见的那样，捕获区域4或其外部的空间边界可以大于预设的水平输送装置6的外部边界，在所述水平输送装置的大致水平的上侧上输送成件货物2、2*和/或借助于操纵器5定位和/或移动所述成件货物。然而，通常操纵器5的捕获区域4是合理的运动区域，在所述运动区域中存在要捕获的成件货物2、2*和/或在所述运动区域中可以定位要放下的成件货物2、2*、2a。
运输装置3例如是至少一个输送带或至少一个另外的适合的输送装置，在所述输送装置上优选(分别)单排地运输成件货物2，其中，在各个紧随的成件货物2之间不存在或仅存在轻微的、可能取决于工艺的和/或预设的间隙。尤其地，运输装置3可以由连续环绕的输送带、连续的输送链或类似物形成，从而借此可以将成件货物2交付和输送给水平输送装置6。以排1处于运输装置3上的成件货物2因此以所谓的自成一体的编队f进入到操纵器5的捕获区域4中。
如已经提到的那样，可选地可能的是，将成件货物2在一个运输装置3上或者在多个、尤其平行设置的运输装置3上多排地、尤其以多个平行排朝向操纵器5的捕获区域4运输。在此，平行排可以彼此间隔开地或尽可能彼此无间距地在所述至少一个运输装置3上运输。
操纵器5构造和配备用于在捕获区域4之内夹取地和/或形状配合地和/或力配合地接收成件货物2、2*。将由操纵器5捕获的成件货物2(即通常在编队f中在最前面捕获的成件货物2)随后为了与在编队f或整个编队中设置的其余成件货物2区分而用附图标记2*表示。例如，操纵器5抓取以自成一体的编队f进入的成件货物2、2*中的至少一个、优选至少两个或三个依次设置的成件货物，将其与成件货物的单排的编队f分离，并且将分离的成件货物2*或分离的两个或三个无间隙地成排设置的成件货物2*的组分别转移到目标位置p和/或目标定向中(随后参见图5)。在此可以规定，使成件货物2*或成件货物2*的组相对于进入的成件货物2的编队f侧向地移动，和/或可以规定，通过操纵器5将成件货物2*或成件货物2*的组沿运输方向tr与成件货物2的编队f间隔开，和/或使成件货物2*或成件货物2*的组相对于编队f的成件货物2转动，等等。
如果在该情况下或通常在本发明的上下文中一般化地提到操纵器5，那么操纵器5的设为用于将所述至少一个成件货物2、2*、2a转移到目标位置和/或目标定向的部件例如实际可以为工具头、抓具头或类似物，所述工具头、抓具头例如可以保持和支承在可运动地支承的悬臂上，所述悬臂通常又可以在机架或框架或类似物上以固定至机架的方式支承。这种(也作为并联机器人已知的)操纵器悬挂装置或操纵器布置结构能够实现抓具头(亦或操纵器5的抓具头)的期望的可运动性，所述抓具头可以以期望的方式将成件货物2、2*、2a捕获、移动、定位、安置、转动等，以便可以达到成件货物2、2*、2a的各个目标位置p、pa和/或目标定向。然而，同样能够考虑的还有其他适合的操纵器构型，例如具有龙门机器人引导装置的操纵器构型等。所述其他的操纵器构型可以选择性地涉及结合当前的附图说明和/或整个发明说明书提到的单个、多个或全部实施变型形式。
如果将平行排的成件货物2经由运输装置3朝向操纵器5的捕获区域4运输，那么例如可以规定，操纵器5或其可运动的和/或其与成件货物2、2*交互作用的部件可以分别抓取每个平行排1的至少一个成件货物2并且处理。
图1的示意俯视图尤其示出成件货物2作为排1或以基本上无间隙的编队f经由运输装置3进入。将成件货物沿运输方向tr以运输速度v3朝向操作设备10的操纵器5的捕获区域4移动。运输装置3尤其是水平输送装置、例如输送带或者类似物。
图2至图4的示意俯视图示出排1或编队f的沿运输方向tr无间隙地继续运输，所述排或编队到达操作设备10的或操纵器5的捕获区域4中。尤其地，将排1的成件货物2在捕获区域4中在水平输送装置6上无中断地并且以不变的速度v6继续运输，更确切地说，在通过操纵器5定位或捕获之前，以及通常也再次在达到相应的目标位置p之后(参见图9)这样继续运输。
如在上文中已经提到的那样，捕获区域4尤其配设给水平输送装置6，所述水平输送装置的承载成件货物2、2*的表面以速度v6运动。尤其地，水平输送装置6的速度v6对应于运输装置3的运输速度v3。可选地，运输速度v3和速度v6也可以略微不同，只要能够确保维持将成件货物2、2*无中断地输送至水平输送装置6。以排1或编队f经由运输装置3到达的成件货物2可以至少在v3和v6不同时通过随后的成件货物2的由于较高的运输速度v3而可能出现的背压移动到水平输送装置6上并且在那里继续无中断地输送。然而在此必需的是，通过适当的措施减少所述背压，例如借助于水平输送装置6的涂胶的输送带和/或借助于运输装置3的涂胶的输送带减少，选择性地也通过处于运输装置3和水平输送装置6之间的所谓的制动带减少，所述制动带的特征在于承载成件货物2的、具有特别高的摩擦系数的表面。所述措施或其他适合的措施确保将各个成件货物2在捕获区域4的相应的捕获位置上精确的定位，从而确保通过操纵器5精确接收。然而应强调的是，用于减少可能存在或出现的背压的这种措施不是值得期望的，即使当所述措施根据可运动的部件的所选择的构型是不可避免的或合理地使用时也是如此。
图5至图9的示意俯视图示出从编队f中通过操纵器5的抓取同时取出总计三个成件货物2的相继的过程步骤。尤其地，操纵器5捕获编队f的前三个成件货物2、2*，即编队f的沿运输方向tr处于最前面的成件货物2、2*。
在该实施例中和/或在整个本发明的上下文中，操纵器5例如通过具有侧向的夹紧钳22或类似物的抓具头20形成(参见图44和79)或者包括这种具有侧向的夹紧钳22的抓具头20，所述夹紧钳通常在捕获成件货物2*时可相对于彼此进给，以便形状配合地和/或力配合地捕获或夹取成件货物，而夹紧钳22在到达目标位置p时相应地再次打开。因此，如果在该上下文中或在本说明书中提到操纵器5和/或抓具或抓具头，那么这些术语可以同义地使用；必要时抓具或抓具头也视为要全面理解的操纵器5的子组件或组成部分。
在示出的实施例中，操纵器5的抓具或抓具头可以安置在队列f的前三个成件货物2或2*旁，将所述成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，并且与编队f尤其空间分离。随后通过操纵器5将成件货物2*相对于在编队f中随后的成件货物2置于限定的相对目标位置p(参见图9)或pa(参见图10)中。在此，必要时可以进行成件货物2*的叠加的转动，从而成件货物2*的同样相对于编队f的成件货物2的目标定向可以改变(尤其参见图7至图12以及图19和图20)。
优选地，将捕获的成件货物2*在此在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中转移、移动和/或转动到目标位置p、pa和/或目标定向中。
此外，在此可以选择性地规定，操纵器5将捕获的成件货物2*例如以小的量值提升、尤其不与水平输送装置6的上侧贴靠接触，输送至目标位置p、pa并且随后在水平输送装置6上在捕获区域4之内再次放下。所述移位运动可以与操纵器5连同捕获的成件货物2或2*的转动运动叠加。对此备选地，可以规定，操纵器5将成件货物2*在水平输送装置6上移动，而所述操纵器完全不将所述成件货物从水平输送装置6的表面提升，其方式为，所述操纵器尤其将速度分量和/或方向分量施加到取下的成件货物2*上。在此也可以再次设定操纵器5的叠加的转动运动。
关于所描述的转动运动可以提出，操纵器5或其抓具或抓具头可以选择性地围绕针对成件货物2或2*的期望的定向角度旋转、选择性地以例如45°、以例如大约90°亦或以其他转动角度旋转。尤其有利的是操纵器5的抓具头的连续可转动性，因为以所述方式在转过180°或90°的情况下可以在朝向编队f向回运动期间快速地继续转动，所述继续转动有时与沿相反转动方向的向回转动相比需要更短的持续时间。以所述方式通过抓具头的具有原则上无限制的转动角度的这种无穷可转动性，始终选择可分别更快地执行的转动方向；这涉及捕获的成件货物2或2*的定位和在操纵器5朝向编队f的方向的复位运动时的“空转”，以便在那里接收另外的成件货物2或至少一个另外的成件货物2。
在此处描述的操纵步骤中尤其规定，操纵器5或其抓具头至少在捕获三个成件货物2*时和在将其在目标位置p和目标定向中释放时以调整速度运动，所述调整速度与使成件货物2的自成一体的编队f的运动的运输速度v3近似或者相等。
如在图10至图12中示出的，操纵器5随后再次松开在其目标位置p中设置的成件货物2*，例如通过打开先前描述的夹紧钳来松开，并且能够在向回运动之后现在从编队f抓取另外的随后的成件货物2，如这已经借助图5描述的那样。
在三个借助操纵器5捕获的成件货物2*由操纵器5置于目标位置p期间，将编队f的其余的成件货物2无中断地和/或在运输装置3上以不可变的运输速度v3和/或以水平输送装置6的不可变的速度v6继续运输。
在通过操纵器5捕获三个成件货物2*和将所述成件货物在目标位置p中释放之间的时间空档中，操纵器5的速度在多个情况下相对于编队f的运输速度v3升高，因为将成件货物2*与其余的编队f疏远。操纵器5的运动方向b由平行于编队f的运输方向tr的第一运动分量b1和垂直于编队f的运输方向tr的第二运动分量b2的矢量相加得出，这尤其借助图6说明。由此，将由操纵器5捕获的成件货物2*移动到限定的目标位置p中，所述目标位置原则上处于操纵器5的捕获区域4中。目标位置p沿运输方向tr间隔开地处于编队f上游并且相对于编队f侧向偏移，至少示出的实施例是这样的(参见图9)。
在成件货物2*到达其目标位置p并且操纵器5将其松开之后，将成件货物2*沿运输方向tr并且以速度v6在水平输送装置6上继续运动。目标位置p尤其是与随后的、未由操纵器5改变其位置的成件货物2的一定的相对位置，其中选择性地，可以改变转动方向(参见图6)或者成件货物2*可以无转动运动地沿方向tr向前移动(缺少运动分量b2；在此未示出)。因为在此处描述的实施方式中，水平输送装置6的速度v6与运输装置3的运输速度v3相对应，并且因为运输装置3的运输方向tr和水平输送装置6的运输方向同样相对应或一致，所以将由操纵器5改变其位置和/或定向的成件货物2*在达到其目标位置p时和/或在达到其目标位置之后紧接着在没有中断和/或速度变化和/或方向变化的情况下继续运输。
现在，操纵器5可以将另外的成件货物2从编队f中捕获并且置于限定的相对目标位置中。所述提到的操纵步骤可以在由控制装置(未示出)控制的情况下单次地或多次地或连续地重复，选择性地以各种不同的设计并且以很多种改型进行重复。所述另外的成件货物2的目标位置尤其是这样的，使得由在依次的操纵步骤中捕获的成件货物2、2*例如在新的位置上构成第二排(也参见图13至图16)。在此始终考虑在第一步骤中改变位置的成件货物2*由于水平输送装置6的速度v6而同时实施的运动。
另外的成件货物2的目标位置p、pa也可以这样限定，使得最后基于多个操纵步骤由多个成件货物2、2*形成用于可码垛的层或子层12的分组，其中，成件货物2分别通过操纵器5从编队f中取出(对此参见图17至图20)。
图13至图16示出一种或者根据本发明的方法的按时间的流程的第二应用实例，所述方法用于通过相应地配置或构成的操作设备10处理以至少一排1依次运动的成件货物2。
在此，操作设备10的操纵器5或所述至少一个操纵器5的设为用于将至少一个成件货物2*转移到目标位置p和/或目标定向中的部件连同捕获的成件货物2*以相对于水平输送装置6的速度v6几乎相同的或相同的速度运动，同时将捕获的成件货物2*输送到预设的目标位置p中。尤其将捕获的成件货物2*从编队f中垂直于所述编队移动，然而其中，所述捕获的成件货物同时具有沿编队f的运输方向tr的相同的速度分量(图13、图14)。所述垂直的移动在此参照同时以速度v6或运输速度v3继续运动的编队f。
随后通过操纵器5将后三个在编队f中跟随的成件货物2、2*捕获(参见图15)并且必要时垂直于编队f移动，从而在第二操纵步骤中捕获的成件货物2、2*在排11中与之前由操纵器5捕获并且已定位的成件货物2*对齐地设置。垂直的移动在此再次参照在所述移动期间以速度v6或运输速度v3继续运动的编队f。在此，所述移动的目标也是形成层或子层，这允许将这样编排的成件货物2、2*、2a随后码垛(尤其参见图20)。
图17至图20示出一种或者根据本发明的方法的时间上的流程的第三应用实例，所述方法用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1依次运动的成件货物2。
在第一操纵步骤中(根据图17和图18)将编队f的三个成件货物2*通过操作设备10的操纵器5捕获并且相对于编队f侧向移动地设置在目标位置p中。
随后将编队f的另外三个成件货物2a通过操纵器5捕获并且转移到目标位置pa中。在此，将成件货物2a附加地转动(在此例如转过大约90°)，从而成件货物2a在其目标位置pa处具有与在编队f中不同的定向。在构成预分组时，在构成子层12时或在构成可码垛的层时可以尤其有利地使用由相对于编队f之内的定向不改变成件货物2*的定向的操纵步骤与通过转动改变成件货物2a的定向的操纵步骤的组合。
可以合理地使用描述的操纵步骤的以组合的、交替的和/或备选的方式等来看的近似任意的组合以便到达期望的层型，从而这样编排成层的成件货物可以随后继续处理和/或码垛。
图21至图29示意地示出用于通过相应的操作设备10处理以平行的两排1、1a、1b依次运动的成件货物2的方法的第四实施方式的时间上的流程。成件货物2分别为由六个饮料容器8构成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩包装9保持在一起。
操作设备10包括两个平行地设置的第一运输装置3、3a、3b，经由所述第一运输装置将在两个平行的排1、1a、1b中的一个排中的紧随的成件货物2无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的至少一个可运动、移动和/或旋转的操纵器5的捕获区域4中。尤其规定，所述两个平行的第一运输装置3a、3b配属于操作设备10的操纵器5的刚好一个捕获区域4。因此，成件货物2在每个所述排1a、1b中分别在所谓的自成一体的编队f、fa、fb中进入到操纵器5的捕获区域4中。
图21尤其示出成件货物2以两个平行的排1a、1b或以基本上无间隙的编队fa、fb经由运输装置3a、3b进入。此外，在图21中示出要由成件货物形成的层12。图22至图29示意地示出用于形成层12的各个步骤。
关于操纵器5、运输装置3a、3b、捕获区域4和水平输送装置6的特性，参照对图1至图20的描述。
操纵器5在捕获区域4之内构造用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接收成件货物2、2*。例如，操纵器5夹取进入的自成一体的编队fa的至少一个、根据图22至少两个依次设置的成件货物2，将其与所述单排的编队fa分离，并且将分离的成件货物2*或分离的两个无间隙地成排设置的成件货物2*的组转移到第一目标位置p1和/或目标定向中(参见图23、图24)。在此，成件货物2*的组通过操纵器5沿运输方向tr与成件货物2的编队fa间隔开，此外成件货物2*的组相对于编队fa的成件货物2转动。
图22示出排1或编队f在操作设备10的捕获区域4中沿运输方向tr无间隙地继续引导的运输。尤其地，将各个排1a、1b的成件货物2在捕获区域4中在水平输送装置6上无中断地并且以不变的速度v6继续运输。
图23、图24示出通过操纵器5从编队fa取下前两个成件货物2。例如操纵器5从上经由要捕获的成件货物2下降，并且抓取所述成件货物。操纵器5例如是具有侧向的夹紧钳的抓具头等，所述抓具头在示出的实施例中安放在编队2的前两个成件货物2上，将所述成件货物夹取地和/或形状配合地捕获并且与编队分离。成件货物2*随后通过操纵器5相对于编队fa中随后的成件货物2置于限定的相对目标位置p、p1(参见图24)中。在此，成件货物2*转动，从而改变成件货物2*相对于编队fa的成件货物2的定向的目标定向。
优选地，将捕获的成件货物2*在此在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中转移、移动和/或转动到目标位置p1和/或目标定向中。在全部在此描述的操纵步骤中可以规定，操纵器5将捕获的成件货物2*例如提升，输送至目标位置p并且在捕获区域4之内的水平输送装置6上再次放下。备选地可以规定，操纵器5将成件货物2*在水平输送装置6上移动，其方式为，所述操纵器尤其将速度分量和/或方向分量施加到捕获的成件货物2*上。
目标位置p1尤其为相对于编队fa的相对位置，如这已经在上文中描述的那样。
在图22至图24中示出的由两个通过操纵器5捕获的成件货物2、2*组成的单元的90°的转动尤其在路径和时间的节约方面优化，尤其在不对称地捕获成件货物2、2*或不同步地抓取成件货物2、2*的范围中优化。在图22至图24中示出地通过操纵器5抓取两个成件货物2、2*时(根据示出的实施例所述操纵器5可以捕获不超过三个成件货物2)，通过操纵器5捕获的、由两个成件货物2、2*构成的单元的第一竖直对称平面与第二竖直对称平面间隔开，所述第二竖直对称平面通过操纵器5或者通过操纵器的夹取和/或抓取器件限定，这在该上下文中也称作为所谓的不同步的或不对称的抓取。
由于从输送至捕获区域4的成件货物排1的自成一体的和/或周期性的编队f中频繁地不同步地抓取成件货物2、2*，在操纵器5的紧随从编队f抓取和捕获成件货物2的运动进程方面可以限定特定的合理的限制。如果操纵器5的抓具头以描述的不对称的方式或以所谓的不同步的装配而装载成件货物2、2*，借此表示相应的第一或第二对称平面的间隔(所述对称平面均是竖直的对称平面，所述对称平面大致垂直于运输方向tr或成件货物编队的纵向延伸方向取向)，那么在向左或向右移动时(必要时可以为所述移动叠加旋转)，不能合理地执行每个旋转方向变型形式，因为这可能会引起由执行器5总计执行的不必要的长的移动路径。
在根据图22不对称地装载有由编队fa的两个成件货物2、2*组成的单元的操纵器5中，所述操纵器优选暂时沿运输方向tr加速，以便将不对称地装载的操纵器5与还要进入的编队fa的成件货物2分离并且至少轻微地间隔开。所述间距是必需的，以便在沿逆时针的旋转运动的范围中或在向左的旋转运动的范围中(所述旋转运动必要时附加地通过沿运输方向tr的运动分量叠加)，由两个捕获的成件货物2、2*构成的单元设置在目标位置p1中，所述目标位置尽可能地排齐地处于编队fa前方。尤其需要在操纵器旋转90°建立编队fa的由两个成件货物2、2*构成的单元的目标定向之前通过操纵器的暂时加速将货物2、2*与编队fa间隔开，以便避免由操纵器5捕获的成件货物2、2*与编队fa的随后的成件货物2的碰撞。根据示出的实施例，由编队fa的两个成件货物2、2*构成的、不对称地捕获的单元的向左旋转在由操纵器5经过的路段方面是有利的。这个方面同样引起明显的时间节约从而引起在产品处理时的提高的处理能力。
操纵器5随后松开设置在其目标位置p1中的成件货物2*并且在随后的步骤中从编队fb中抓取两个成件货物2*(图24)。在由操纵器5将所述两个来自编队fb的成件货物2*置于目标位置p2期间，将编队fa和fb的成件货物2、以及在目标位置p中设置的成件货物2*无中断地和/或以不变的运输速度v3在运输装置3a、3b上或以不变的速度v6在水平输送装置6上继续运输。
根据图24不对称地装载有由编队fb的两个成件货物2、2*构成的单元的操纵器5在叠加的运动中相对于编队fb沿运输方向tr加速，并且同时以90°向左转动，以便将由两个捕获的成件货物2、2*构成的单元在目标位置p2中设置在编队fb的成件货物2的运输装置3b的行的左边，以便避免由操纵器5捕获的成件货物2、2*与编队fb的随后的成件货物2的碰撞。通过操纵器5在将由操纵器5捕获的成件货物2、2*置于处于运输装置3b的行的左边的目标位置p2时向左转动，其中操纵器5沿编队fb的运输方向tr的运动分量与速度分量同时进行，所述速度分量对应于编队fb的成件货物2的运输分量，那么可以确保，编队fb的随后的成件货物2不与操纵器5或与操纵器5捕获的成件货物2、2*碰撞。
在成件货物2*到达其目标位置p1、p2并且操纵器松开所述成件货物之后，将成件货物2*沿运输方向tr并且以速度v6在水平输送装置6上继续运动。目标位置p2尤其同样是相对于随后的、不由操纵器5改变其位置的成件货物2的相对位置。
现在，根据图27的操纵器5从编队fa中捕获三个另外的成件货物2*，并且根据图28将所述成件货物根据在图21中示出的、要制造的层12置于限定的第三目标位置p3中。图28和图29已经示出随后的步骤，在所述步骤中，操纵器5现在将三个成件货物2*从编队fb中抓取，以便将所述成件货物转移到限定的第四目标位置(未示出)中。
水平输送装置6和至少一个在水平输送装置6之上设置的操纵器5的组合形成所谓的分组模块20。将成件货物2、例如由饮料容器构成的合装件在所述至少一个运输装置3上优选以恒定的速度v3输送给分组模块20。成件货物2尤其无间隙地从所述至少一个运输装置3转移到分组模块20中，并且通过水平输送装置6恒定地继续运动。在分组模块20中的设置在水平输送装置6之上的操纵器5交替地抓取预定数量的成件货物2、2*，并且将其在相应的目标位置p1、p2、p3上定位。在将由操纵器5捕获的成件货物2*定位期间，所述至少一个运输装置3和水平输送装置6还恒定地运行。
在此，速度v3、v6选择成，使得操纵器5在为其提供的工作区域之内具有足够的时间，以便移动成件货物2*。优选地，操纵器5由德尔塔机器人构成，以便实现高动力学的移动运动，并且能够实现尽可能快的周期时间。
尤其地，将成件货物2的至少两个平行的排1a、1b连续地输送给由可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5和水平输送装置6构成的分组模块。操纵器5按顺序处理进入的编队fa、fb的成件货物2，其方式为，所述操纵器交替地捕获由编队fa、fb的两个或三个成件货物2、2*形成的组，并且输送到其目标位置p1至p3中。这在结构方式紧凑的同时引起处理能力的明显提高。
此外，如果在本文中提到两个或更多个平行的排1、1a、1b，在所述排上将各个成件货物2或2*输送至水平输送装置6，以便在那里在操纵器5的捕获区域4之内捕获，并且输送、移动和/或转动至其相应的目标位置p、p1、p2和/或p3中，那么借此不强制性地表示，所述至少两个排1、1a和/或1b的各个成件货物2或2*均必须精确地沿运输方向tr定位在相同的进给位置中。根据适当性和/或输送情形，操纵器5可以同时处理如下布置，在所述布置中，将借助于所述至少两个自成一体的编队f朝向操纵器5运输的成件货物2或2*运输到分别彼此错开的和/或未横向于运输方向tr对准的布置中。在这种输送情形下合理的是，操纵器5分别抓取相应的排1、1a和/或1b的至少两个自成一体的编队f的如下编队的至少一个成件货物2或2*，对于该编队的成件货物2或2*来说，至其相应的目标位置p、p1、p2、p3和/或定向所经过的路径在要设置的预分组和/或用于要构成的可码垛的层12的层布置的范围中相对于用于其他要捕获的成件货物2或2*的路径是最小化的。
同样地，利用两个或更多个平行的排1、1a的成件货物2或2*的、这种错开的或未横向于运输方向tr对齐的布置表示在两排1、1a、1b上的成件货物2、2*的时间错开的交付。因此，在所述两个或更多个排1、1a、1b中的其中一个排上的进给例如比其他一个或多个排1、1a、1b的进给相比更早地开始。在这种输送情形下，也可以按需要从两个或更多个排1、1a、1b分别抓取不同量的成件货物2或2*。另一合理的边界条件可以在于，如果各个要捕获的成件货物2或2*已经在捕获区域4中继续前进，那么可能承受更长的操纵器路径。此外，根据定位进展，合理的是，如果要构成的可码垛的层12的逐渐填满的层型需要或者在个别情况下甚至不可省去操纵器5的较长的路径，那么也承受该较长的路径。
图30至图42示意地示出用于通过相应的操作设备10的可运动的、可移动的和/或可转动的操纵器5处理以平行的多排1a、1b、1c、1d依次运动的成件货物2的方法的第五实施方式的时间上的流程。成件货物2在示出的实施例中是分别由六个饮料容器8构成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩包装9保持在一起。
关于操纵器5、运输装置3a、3b、捕获区域4和水平输送装置6的特性，参见上面对附图的描述。
在该实施例中示出的操作设备10针对平行运输包括四个平行设置的第一运输装置3、3a、3b、3c、3d，经由所述第一运输装置将在四个平行的排1、1a、1b、1c、1d之一中的紧随的成件货物2无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的至少一个操纵器5的捕获区域4中。尤其地，在此描述的操作设备10包括两个操纵器5、5a、5b，所述操纵器分别具有捕获区域4a、4b。例如，所述两个操纵器5a、5b的捕获区域4a、4b至少局部地垂直于多个相邻的运输装置3a、3b、3c、3d的运输方向tr。
优选地规定，两个捕获区域4a、4b在重叠区域
在示出的实施例中规定，所述两个平行的第一运输装置3a、3b与操作设备10的第一操纵器5a的捕获区域4a相关联，并且两个平行的第二运输装置3c、3d与操作设备10的第二操纵器5b的捕获区域4b相关联。但是也可以出现其他交叉情况，从而例如操纵器5b也可以抓取运输单元3b上移动的成件货物2、2b。即，根据本发明的一个实施方式，借助于所述多个运输装置3、3a、3b、3c中的至少一个运输装置，可以将各个排1、1a、1b、1c、1d的紧随的成件货物2几乎没有间隔的作为自称一体的编队f、fa、fb、fc、fd运输到多个操纵器5的交叉的区域
在此重要的是，操纵器5a、5b的运动模式这样相互协调，使得在捕获和定位成件货物2时不出现操纵器5a、5b的碰撞。这尤其通过在图30中示例性地示出的控制装置15来实现，所述控制装置与两个操纵器5a、5b连接。控制装置包含关于要由多个成件货物2形成的用于可码垛的层12的分组的信息(参见图42)。由操纵器5a、5b分别捕获的成件货物2*的组的各个目标位置p1至p9和/或目标定向形成信息的一部分，并且将至少一个成件货物2*分别与在相应的分组中的特定的层和/或相对取向关联。相应地控制操纵器5a、5b，以便分别捕获和重新定位限定数量的成件货物2*。
运输装置3a、3b、3c、3d例如分别是输送带或其他适合的输送装置，在所述输送装置上优选单排地运输成件货物2，其中，在各个直接彼此跟随的成件货物2之间不存在或仅存在轻微的、可能工艺相关的间隙。因此，成件货物2在每个所述排1a、1b、1c、1d中分别以所谓的自成一体的编队f、fa、fb、fc、fd进入到操纵器5a、5b的捕获区域4a、4b中。
图30尤其示出成件货物2以四个平行的排1a、1b、1c、1d或基本上无间隙的编队fa、fb、fc、fd经由运输装置3a、3b、3c、3d进入。图31至图42示意地示出用于形成层42的各个步骤(尤其参见图42)。
在图31中示出，操纵器5a捕获通过运输单元3a引导的编队fa的前两个成件货物2a并且已经与编队间隔开。同时，操纵器5b捕获通过运输单元3c引导的编队fc的前三个成件货物2c并且与编队间隔开。由操纵器5a、5b捕获的成件货物2a*、2c*如在图32、图33中示出的那样在转动的条件下转移到各自的限定的目标位置p1、p2和/或目标定向中。在此，两个成件货物2a*或三个成件货物2c*的组通过操纵器5a、5b分别沿其编队fa、fc的运输方向tr并且与编队侧向错开地设置。通过转动，由操纵器捕获的成件货物2a*、2c*此外获得其他的目标定向。
在成件货物2a*、2c*通过操纵器5a、5b转移到其目标位置p1、p2和目标定向期间，编队fa、fb、fc和fd还连续地并且无间隙地沿运输方向tr输送给操作设备10的捕获区域4a、4b。此外，将排1的成件货物2无中断地并且以不变的运输速度继续运输到捕获区域4a、4b中。
随后，操纵器5a、5b松开输送到其目标位置p1、p2上的成件货物2a*、2c*的组，以便现在如在图34和图35中示出的那样，从进入的编队f中抓取另外的成件货物2。尤其地，操纵器5a现在从进入的编队fb中捕获三个成件货物2b、2b*，并且操纵器5b从进入的编队fd中捕获三个成件货物2d、2d*。例如，操纵器5a、5b分别从上方下降到要捕获的成件货物2之上，抓取所述成件货物并且将由各三个成件货物2b*和2d*构成的组转移到各自的目标位置p3、p4中。在示出的变型方案中，将三个成件货物2b*的组沿其编队fb的运输方向tr并且相对于编队侧向错开地设置或定位。将三个成件货物2c*的组沿其编队fc的运输方向tr并且相对于编队侧向错开地定位或设置；此外，将三个成件货物2c*的组通过操纵器5b转过90°。
随后，操纵器5a、5b松开输送到其目标位置p3、p4上的成件货物2b*、2d*，以便现在如在图36、图37中示出的那样，从进入的编队f中抓取另外的成件货物2。尤其地，操纵器5a将两个成件货物2a、2a*从进入的编队fa中捕获；操纵器5b将三个成件货物2c、2c*从进入的编队fc中捕获。操纵器5a和5b将分别捕获的成件货物2a、2a*或2c、2c*转移到相应的目标位置p5或p6中。在此，将三个成件货物2c*的组沿其相应的编队fc的运输方向tr并且必要时与编队侧向轻微错开地定位或设置。两个成件货物2a*的组沿其编队fa的运输方向tr并且相对于其侧向错开地定位或设置。另外地或与侧向错位叠加作用地，将两个成件货物2a*的组通过操纵器5a转过90°。
紧随于此，如在图38、图39中示出的那样，由操纵器5a再次从进入的编队fb中捕获两个成件货物2b*，并且由操纵器5b从进入的编队fd中捕获三个成件货物2d*，并且转移到目标位置p7、p8中。在此，将三个成件货物2d*的组沿其编队fd的运输方向tr并且必要时相对于其侧向略微错开地设置。两个成件货物2b*的组沿其编队fb的运输方向并且相对于其侧向错开地定位或设置。此外，将两个成件货物2b*的组通过操纵器5a转过90°。
在图40至图42中示出的下一操纵步骤中，从进入的编队fa中抓取三个成件货物2a*，并且转移到目标位置p9中。设置在其目标位置p1至p9中的成件货物组现在形成层12，所述层例如可以从下游设置的码垛站转移到托盘上(未示出)。在此期间，操纵器5b已经在进入的编队fb的区域中定位，以便可以直接开始构成另外的层12。
从图30至图42中清楚可见，通过操纵器5a、5b一次捕获的成件货物2*分别在唯一的、尤其无中断的操作步骤中(如已经结合上面的附图描述的那样)转移、移动和/或转动到各自的目标位置p1至p9和/或目标定向中。目标位置尤其为相对于各个初始编队f的相对位置。对此，同样参照对上面附图的描述。
由于平行地设置成件货物2的排1的多个进口并且使用多个操纵器5，其中，一个操纵器5至少可以抓取一排1的成件货物2，所以优选规定，操纵器5可以抓取至少两个相邻的排1的成件货物2，可以提高处理能力从而更快地形成层。通过平行地设置先前描述的具有重叠的工作区域的分组和/或操作系统，可以根据限定的布置尤其快地并且简单地由成件货物2、2*构成完整的组合层。平行的设置引起具有相对小的空间需求的紧凑的结构方式。
在图30至图42中根据示意图说明用于通过相应的操作设备10的可运动的、可移动的和/或可转动的两个平行的操纵器5处理以平行的多排1a、1b、1c、1d依次运动的成件货物2的根据本发明的方法的第一实施变型方案的时间上的流程。如提到的那样，示意地表示的成件货物2或2a分别为由六个饮料容器构成的合装件，所述合装件例如借助收缩薄膜保持在一起。
相反地，图83示出用于借助于相应构成的操作设备10执行根据本发明的方法的另一实施变型方案的备选的布置。在设备10的或根据本发明的方法的该变型方案中规定，存在两个平行并排设置的可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5和总计两个具有平行的运输方向tr的平行地延伸运输装置3或3a和3b，经由所述运输装置能分别将相应的排1、1a、1b的紧随的成件货物2、2a、2b几乎无间隔地作为自成一体的编队f运输到两个操纵器5、5a和5b的两个捕获区域4、4a或4b中，从而一排1a或1b运输的成件货物2a或2b以自成一体的编队fa或fb分别到达两个操纵器5a和5b的两个捕获区域4a和4b中。
在图83的实施例中示出的操作设备10针对平行运输包括两个平行设置的运输装置3、3a和3b，经由所述运输装置将在两个平行的排1、1a或1b中紧随的成件货物2、2a或2b无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的两个操纵器5、5a或5b的相应的捕获区域4、4a或4b中。例如，两个操纵器5a、5b的捕获区域4a、4b至少局部地垂直于两个相邻的运输装置3a和3b的运输方向tr。
在该实施变型方案中再次规定，两个捕获区域4a和4b在重叠区域
两个操纵器5a和5b的捕获区域4a和4b可以至少在时间上暂时地重叠，这通过遮盖区域
在图83中示出的实施变型方案的其余运动进程类似于已经根据图30至图42示出的形成层的方法，或者与其一致，从而在该处省去对可码垛的层12的制造的再次表示(对此参照图42)。
原则上，在图83中示出的布置也可以借助仅一排1和唯一的运输装置3起作用，其中，在此也可以使用两个操纵器5a和5b，所述操纵器的捕获区域4a和4b优选与这在图83中示例性地表示的那样相比交叉程度更大。优选地，捕获区域4a和4b在该实施方式中也完全交叉。这种设备10可以在运输装置3的输送速度v3相应高的情况下确保比在使用仅一个唯一的操纵器5时可能实现的相比相应更快地形成层。
优选地，在全部设备和方法变型方案中(图30至图42和图83)，多个操纵器5、5a、5b中的至少一个操纵器构成为德尔塔机器人，或者分别构成这样的德尔塔机器人的一部分。然而，两个操纵器5a和5b通常均由同类的德尔塔机器人形成。此外优选的是，相应的操纵器5、5a、5b或相应的德尔塔机器人的至少一个适合于或设为用于分别捕获至少一个成件货物2、2a、2b、2c、2d的部分可围绕大致竖直的轴线旋转，尤其以至少180°的转动角度旋转，这能够实现成件货物2、2a、2b、2c、2d或多个成件货物2、2a、2b、2c、2d的组的更快的定位。选择性地，围绕360°或更多的可旋转性也是合理的，这尤其能够实现操纵器5、5a、5b在将相应的成件货物2、2a、2b、2c、2d放在其目标位置p上之后的所谓的“继续转动”。由此，可放弃向回转动，这可以再次在定位时节约时间。
图44a和图44b示出操纵器5的不对称的装载，所述操纵器可以在夹紧钳22之间捕获直至三个成件货物2*。如果操纵器5仅装载有一个或两个成件货物2，那么成件货物2*偏心地设置在夹紧钳22的中间，即操纵器5的第一竖直对称平面s2*与第二竖直对称平面s5间隔开。反之，如果操纵器5完全装载有三个成件货物2*，那么操纵器5的第一竖直对称平面s2*和第二竖直对称平面s5重合。
如果在该上下文中提到竖直对称平面，所述竖直对称平面首先与成件货物2、2*的定位或其相对于操纵器5或其夹取和/或抓取器件的相对定位有关，那么所述竖直对称平面根据定义垂直于或大致垂直于水平输送装置6的水平输送平面取向(参见图43)。合理地，所述对称平面、即第一对称平面、第二对称平面和必要时其他对称平面也垂直于水平延伸的运输方向tr和/或大致垂直于自成一体的编队f的纵向延伸方向取向。如果读者将所述运输方向tr想象为水平的矢量箭头，所述矢量箭头平行于水平输送装置6的水平的支承平面以及平行于通常同样水平地或局部水平地延伸的运输装置3延伸，那么所述矢量箭头同样基本上垂直地与处于竖直的对称平面相交。如提到的那样，如果操纵器5不对称地或单侧地装载，则所述至少两个对称平面(一个与成件货物2有关，另一个与操纵器5有关)具有一定的间距。如果对称平面重合或大致重合，那么存在操纵器5完全装载和/或对称地或居中地装载的特殊情况，这例如在图44c中示出。
图44d、图44e和图44f再次以另外的附图并且根据下面的等式和不等式关系来说明同样的关联关系。因此，l22表示操纵器5的夹紧钳22的总长度。l2是成件货物2或2*的长度，所述成件货物当前处于夹紧钳22之间。与此相应地，lr是在操纵器5的夹紧钳22之间的未由成件货物2或2*占用的剩余长度或空闲长度。如图44d、图44e和图44f共同说明的那样，在夹紧钳长度l22等于成件货物长度l2的三倍长度的情况下，如下通式适用：
lr＝(3-x)·l2
其中x是分别在夹紧钳22之间夹取的、即当前处于操纵器5中的成件货物2*的数量。因此，在仅一个成件货物2、2*处于操纵器4中的情况下适用的是：
x＝1，
这同时对应于图44a以及图44d的视图，即如下特殊情况：
lr＝(3-x)·l2＝2·l2
相应地，在两个不对称地处于操纵器5中的成件货物2、2*的情况下：
x＝2，
这同时对应于图44b以及图44e的视图，即如下特殊情况：
lr＝(3-x)·l2＝1·l2＝l2
在操纵器5对称地装载全部三个成件货物2*的在图44f中示出的特殊情况下(对此也参见图44c，其中对称平面s2*和s5重合)，因此适用的是：
x＝3，
从中为剩余长度lr计算为零的值：
lr＝(3-x)·l2＝0·l2＝0
在参考图44a至图44f提出的考虑下，通常以操纵器5的不对称的装载或不对称的夹取为出发点，其中，处于夹紧钳22之间的成件货物2*设置在夹紧钳22的边缘上，从而未占用的剩余长度lr始终仅在处于夹紧钳22之间的成件货物的单侧上出现，然而不在双侧上出现。出于所述原因此外规定，操纵器5的不对称的装载或不对称的抓取始终在两个如下条件适用的情况下得出：
l22＞x·l2
和
lr≥(l22-x·l2)·1/2
其中x通常能够具有值零、一、二或三，同时x为了满足在不对称的装载的情况下或在不对称地抓取的情况下的上述不等式在示出的实施例中仅允许具有值一(x＝1；参见图44d)或值二(x＝2；参见图44e)，因为否则的话，得出空的操纵器(在x＝0时，未示出)或完全装载的和对称装载的操纵器5(在x＝3时；参见图44f)。
在该处由于完整性要提到的是，也可设想借助不完全占用的操纵器5对称抓取的情况，从而在夹紧钳22之间例如可能居中地设置有两个成件货物2、2*，从而成件货物2*的和操纵器的5相应的对称平面s2*和s5也可能重合。所述情况未借助上述公式示出。因为在此尽管上面的不等式(l22＞x·l2)适用，然而在这种夹取情况下，全部剩余长度lr以相等的部分分配到夹紧钳22之间的两个边缘部段上，从而不满足不等式[lr≥(l22-x·l2)]。
根据图43和图45至图47首先普遍地描述一次用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的成件货物的方法的一个实施方式。
图43和图45至图47示出用于处理以至少一排1依次运动的成件货物2的第一方法步骤，例如在由成件货物2形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组时的第一方法步骤，其中，在示出的方法步骤中，将在自成一体的编队f中设置的两个最前面的成件货物2从编队f中通过操纵器5抓取，所述操纵器具有三个成件货物的最大接收容量。排1的未由操纵器5捕获的成件货物2在操纵器5的捕获区域4中无中断地并且以不变的速度v6继续运输。
在图43和图45至图47中示出的实施例中，将编队f的两个成件货物2通过操纵器5不对称地捕获，并且转移到目标位置p中，其中，由两个成件货物构成的捕获的组附加地转过90°。尤其对于本领域技术人员而言，结合图44的公开内容清楚的是，根据操纵器5的构造和操纵器5在进入的自成一体的编队f旁的布置，也可以在时间上不同的方法步骤中分别捕获不同量的成件货物2、2*。
操纵器5的接收位置根据要抓取/分配的成件货物2*的数量移动。因此，在操纵步骤期间形成在要形成的层上需要的产品组，所述操纵步骤将分组过程和定位过程统一在唯一的方法步骤中。
借助相同的操纵器5或抓具头在不同的方法步骤中、尤其通过不对称地接收成件货物2、2*分别捕获不同量的成件货物2、2*，这种可能性能够实现在利用唯一的操纵器5或抓具头的情况下分配成件货物2、2*的不同组。这提高设备10的可变性，此外能够节约成本和支承空间，因为现在不必为每种产品维持相应的操纵器5或抓具头。因为分别以刚好需要的数量抓取成件货物组，必要时也可以节省方法步骤，由此能够实现更高的处理能力。
根据图43和图45至图47此外示意地示出用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的成件货物的方法的第六实施方式的时间上的流程。
图43尤其示出成件货物2作为排1或以基本上无间隙的编队f经由操作设备10的运输装置3进入。成件货物2在示出的实施例中分别为由六个饮料容器8构成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩薄膜9保持在一起。
将成件货物2沿运输方向tr以优选恒定的运输速度v3朝向操作设备10的可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5的捕获区域4移动，并且尤其无间隙地由运输装置3运送到水平输送装置6上，并且在所述水平输送装置上以恒定的速度v6继续引导，所述速度尤其等于运输装置3的运输速度v3。结合当前对图43和图45至图50的描述，捕获区域4仅通过箭头表示，这应示出，所述捕获区域与在水平输送装置2的区域中的操纵器5的运动空间相关联和/或大致与水平输送装置的所述区域或与所述运动空间一致。此外，在图43中示出水平输送装置6上以编队f到达的成件货物2的运动轨迹tb，所述运动轨迹与成件货物2在运输装置3上的运动方向对齐地设置。
关于操纵器5、运输装置3a、3b、捕获区域4、水平输送装置6和分组模块20的特性，参照对上面的附图的描述。
操纵器5在多个在时间上相继的步骤中抓取至少一个、优选至少两个或三个所述依次设置的、在自成一体的编队f中进入的成件货物2、2*，将其与成件货物2的单排的编队f分离，并且将分离的成件货物2*或分离的两个或三个无间隙地成排设置的成件货物2*的组转移到目标位置p1、p2中(参见图47、图50)和/或目标定向中。在此可以规定，成件货物2*或成件货物2*的组相对于进入的成件货物2的编队f侧向地移动和/或捕获的成件货物2*或捕获的成件货物2*的组通过操纵器5沿运输方向tr与成件货物2的编队f间隔开。附加地，在图43和图45至图50中示出的实施例中规定，成件货物2*或成件货物2*的组相对于编队f的成件货物2转动。
操纵器5优选具有用于多个成件货物2、2*的特定的接收容量。然而规定，所述操纵器在每个方法步骤中分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地捕获编队f的特定数量的成件货物2。这尤其经由控制装置(未示出)控制和/或调控。在此在一个和根据操纵器5的接收容量的最大数量之间改变捕获的成件货物的数量。
例如，根据图44示意地示出的操纵器5为了夹取地和/或形状配合地接受成件货物2、2*，具有两个相对置的夹取和/或抓取器件、尤其两个夹紧钳22或抓具叶片或类似物。夹紧钳22的长度l选择成，使得能够抓取形成用于层的一个叠层的最大数量的成件货物2*。在图44中示出的操纵器5尤其能够捕获一个成件货物2*(参见图44a)、两个成件货物2*(参见图44b)或三个成件货物2*(参见图44c)。
即使在示出的实施例中描述每个操纵器5的直至三个成件货物2、2*的最大接收容量，所述的考虑也可类似地用于具有更小的或更大的最大接收容量的操纵器5。
在图43和图45至图50中描述的方法尤其用于在操纵器5与以编队f进入的成件货物2之间和/或在由操纵器5捕获的成件货物2*与以编队f进入的成件货物2之间避免碰撞。此外，必要时可以实现由操纵器5和由操纵器5捕获的成件货物2*直至目标位置p1、p2(参见图47、图48、图50)和/或定向经过的路段的最小化。
在此规定，通过至少一个、由至少一个操纵器5的至少两个夹紧钳22捕获的成件货物2*限定的第一垂直对称平面s2*与第二竖直对称平面s5间隔开，所述第二竖直对称平面通过操纵器5或其夹紧钳22限定。借此，尤其能够限定，至少一个由操纵器5捕获的成件货物2*在那里不居中地或不相对于操纵器5或其夹紧钳22的竖直的中轴线和/或转动轴线对称地捕获和定位，而所述操纵器必要时在同时转动的条件下移动和/或朝向目标位置p1、p2(参见图47、48、50)引导。这同样适用于两个或更多个捕获的成件货物2*，所述成件货物同样不在中部或不对称地在操纵器5中夹紧。
在图45至图50中示出的方法步骤中，其中，示意地示出用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1依次运动的成件货物2的方法的时间上的流程，通过操纵器5分别仅抓取两个成件货物2*。这可以根据期望的层型在不同的方法步骤中相应地改变。
图45至图50尤其示出两个在时间上依次跟随的、在由成件货物2形成可码垛的子层或用于可码垛的子层的预分组的方法步骤，其中，在每个方法步骤中分别通过操纵器5从编队f中抓取两个在自成一体的编队f中在最前面设置的成件货物2。尤其地，操纵器5在每个方法步骤分别捕获编队f的前两个成件货物2(参见图45、图48)。
在图45至图47中示出的第一方法步骤中，将两个成件货物2、2*在运输装置3的行的左边输送到目标位置p1中并且在此转动。在图48至图50中示出的第二方法步骤中，将两个成件货物2、2*在运输装置3的行的右边输送到目标位置p2上并且在此转动。
在避免碰撞的情况下决定通过操纵器5捕获的成件货物的转动是否作为在定位至少一个成件货物2*时的向左转动或向右转动。所示的考虑在此不仅适用于完全装载的操纵器5，而且也适用于仅部分地、尤其不对称地装载的操纵器5。
由操纵器5捕获的成件货物2、2*的转动方向与要占据的目标位置p1、p2相关。如果成件货物2、2*如在图45至图47中示出的那样设置在运输装置3的行的左边，那么成件货物2、2*通过操纵器5从自成一体的编队f中夹取地和/或形状配合地捕获，并且借助于向左转动或通过逆时针的侧向转动从自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb空间分离，并且置于相对于编队f的随后的成件货物2的相应的限定的相对目标位置p1和/或目标定向中。
如果成件货物2、2*如在图48至50中示出的那样相反地在右边与运输装置3对齐地设置在目标位置p2中，那么成件货物2、2*通过操纵器5从闭合的编队f中夹取地和/或形状配合地捕获并且借助于向右转动或通过沿顺时针的侧向旋转从闭合的编队f的直线形的运动轨迹tb中分别空间分离，并且置于相对于编队f的随后的成件货物2的相应的限定的相对目标位置p2和/或目标定向中。
在成件货物2*已经到达其目标位置p1、p2并且操纵器5分别将其松开之后，成件货物2*沿运输方向tr并且以速度v6在水平输送装置6上继续运动。相应的目标位置p1、p2尤其是相对于随后的、未由操纵器5改变其位置的成件货物2的相对位置。对于方法进程的其他细节、尤其涉及通过操纵器5如何操纵捕获的成件货物2*，参照对上面附图的描述。
在示出的实施例中，在每个方法步骤中，将编队f的各两个成件货物2在时间上相继的步骤中通过操纵器5捕获，并且转移到目标位置p1、p2中，其中，将捕获的分别由两个成件货物构成的组附加地转过90°。对于本领域技术人员来说，尤其结合图44的公开内容清楚的是，根据操纵器5的构成和操纵器5在进入的闭合的编队f旁的设置，也可以在不同的方法步骤中分别捕获不同量的成件货物2、2*。
在此描述的操作设备10和在图43和图45至图50中示出的方法的优点尤其在于，通过操纵器5施加的将捕获的成件货物2*根据其目标定向在目标位置p1、p2上定向的转动方向分别根据相对于运输装置3的目标位置p1、p2来选择。如果将捕获的成件货物2*置于运输方向3右边，那么操纵器5连同捕获的成件货物2*一起执行向右转动。如果应将捕获的成件货物2*相反地置于运输装置3左边，那么操纵器5连同捕获的成件货物2*执行向左转动。由此，尤其有利地，可以避免与已经在目标位置p、p1、p2中设置的成件货物2*的碰撞和/或与编队f的随后的成件货物2的碰撞。此外，必要时可以实现操纵器5与捕获的成件货物2*必须经过的路径的缩短。
在开始操纵器5的转动之前，所述操纵器例如能够连同捕获的成件货物2*一起至少暂时地相对于编队f的成件货物2加速，以便将由操纵器5捕获的成件货物2*至少轻微地与编队f的随后的成件货物2分离。如在图4中示出的那样，捕获的成件货物2*相对于编队f的所述加速是有利的，然而通常对于避免在捕获的成件货物2*和编队f之间的碰撞不是强制必需的。
图51至图59示意地示出用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1依次运动的成件货物的方法的第七实施方式的三个相继的方法步骤的时间上的流程。
在图51至图59中描述的方法尤其用于缩短路径，即，使由操纵器5和由操纵器5捕获的成件货物2*经过的、直至目标位置p1、p2、p3(参见图54、图57、图59)和/或定向的路径最小化。尤其地，在图51至图59中描述的方法在如下情况下是重要的：根据图44a或图44b的操纵器已经不对称地装载，从而成件货物2*的布置相对于夹紧钳22偏心地进行，即操纵器5的第一竖直对称平面s2*与第二竖直对称平面s5间隔开。
图51至图59示出在由成件货物2形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组时的三个在时间上相继的方法步骤，其中在每个方法步骤中分别通过操纵器5两个从编队f中夹取两个在闭合的编队f中在最前面设置的成件货物2。尤其地，操纵器5在每个方法步骤中分别捕获编队f的前两个成件货物2(参见图52、图55、图58)。由操纵器5捕获的成件货物2随后为了与设置在编队f中的成件货物2区分用附图标记2*表示。在图52至图54中示出的第一方法步骤中，将两个成件货物2、2*在运输装置3的行的左边输送到目标位置p1上，并且在此借助于向右转动或通过沿顺时针的侧向旋转由直线形的运动轨迹tb转过90°。在图55至图57中示出的第二方法步骤中，将两个成件货物2、2*在运输装置3的行的右边输送到目标位置p2上，并且在此借助于向左转动或通过沿逆时针的侧向旋转由直线形的运动轨迹tb转过90°。在图57至图59中示出的第三方法步骤中，将两个成件货物2、2*输送到在目标位置p1和p2之间并且与运输装置3对齐的目标位置p3上并且在此转过180°。
180°转动的优点在下文中也结合图62至图64描述。借此参照相应的附图描述。
在由操纵器5捕获的成件货物2*转动之前，捕获的成件货物2*通过操纵器5的以平行于自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb的并且朝向分别限定的相对目标位置p1、p2、p3和/或目标定向的运动分量的至少暂时的加速间隔开或存在间距。由此，将在操纵器5上夹取的成件货物2*在空间上与进入的成件货物2的自成一体的编队分离。成件货物2*的分离的组的暂时加速尤其用于准备随后的转动运动。
在避免碰撞的范围中决定通过操纵器5捕获的成件货物的转动是否作为在定位至少一个成件货物2*时的向左转动或向右转动。尤其地，由操纵器5执行的至少一个成件货物2*的转动和/或移动运动或叠加的转动和移动运动在由成件货物2*最小的经过的路径的边界条件下进行。在经过的路径最小化的意义上，有利的是，至少一个由操纵器5捕获的成件货物2*在置于自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb的左侧时借助于向右转动在捕获位置和目标位置p1之间的总路径最小化的边界条件下运动(参见图52至图54)。
此外，在经过的路径最小化的意义上，也有利的是，至少一个由操纵器5捕获的成件货物2*在置于自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb的右侧时借助于向左转动在捕获位置和目标位置p2之间的总路径最小化的边界条件下运动(参见图54至图57)。由操纵器5捕获的成件货物2、2*的转动方向尤其与要占据的目标位置p1、p2、p3和/或目标定向相关，并且始终在最小化的总路径的边界条件下进行。
在图52至图54或图55至图57中分别示出的由两个通过操纵器5捕获的成件货物2、2*构成的单元的90°转动尤其在节约路径和时间方面是优化的，尤其结合根据图44a和图44b不对称地捕获成件货物2、2*或不同步地抓取成件货物2、2*时是优化的。
由于从输送至捕获区域4的成件货物排1的自成一体的和/或周期性的编队f中的不同步地抓取成件货物2、2*，关于从编队f中抓取和捕获成件货物2之后紧接着的操纵器运动进程可以限定特定的合理的限制。如果操纵器5的抓具头以描述的不对称的方式或以所谓的不同步的装载方式进行成件货物2、2*的装载，借此表示相应的第一或第二对称平面(这是相应的竖直对称平面，所述竖直对称平面大致垂直于成件货物编队的运输方向tr或纵向延伸方向)的间隔，那么在向左或向右移动时(必要时可以为所述移动叠加旋转)，不能够合理地执行每个旋转方向变型方案，因为这可能会引起由操纵器5总计执行的不必要长的移动路径。
在图57至图59中示出的第三方法步骤中，将成件货物2、2*输送到在目标位置p1和p2之间并且与运输装置3对齐的目标位置p3上，并且在此转过180°。在此，也将编队f的沿运输方向在最前面设置的两个成件货物2、2*通过操纵器5夹取地和/或形状配合地捕获，通过暂时的加速与自成一体的编队f分离，并且借助于旋转从自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb空间分离，并且置于相对于编队f的随后的成件货物2的限定的相对目标位置p3和/或目标定向。
180°转动尤其在节约路径和时间方面是优化的，尤其结合不对称地捕获成件货物2、2*或不同步地抓取成件货物2、2*时是优化的。在图57至图59中示出的实例中，将由成件货物2、2*构成的单元通过操纵器5不对称地抓取，所述操纵器根据示出的实施例(也参见图44)可以捕获直至三个成件货物2。
由操纵器5执行的180°转动在节约路径的意义上是尤其有利的。180°的旋转围绕垂直于水平输送装置6的水平的支承平面构成的转动轴线进行。由此，将捕获的由两个成件货物2、2*构成的单元输送到目标位置p3中，所述目标位置在编队f之前间隔开地沿运输方向对齐。附加地，操纵器5的所述转动通过操纵器5沿运输方向tr的移动叠加，以便精确地设定限定的目标位置p3。
通过操纵器5的转动，所述操纵器必须经过沿运输方向tr的更小的路径。这是有利的，因为操纵器5随后不必再次沿相反方向经过所述路段，以便将另外的成件货物2从进入的编队f抓取。180°转动的另一优点在于，操纵器5已经处于如下配置，在所述配置中，操纵器5能够立即捕获另外的成件货物2，而不需要首先必须向回转动到初始位置中。即，在随后的方法步骤中，现在能够借助操纵器5的抓具端部来抓取另外的成件货物，所述抓具端部在描述的180°转动的方法步骤未装载。该方面同样引起明显的时间节约从而引起在处理产品时的提高的处理能力。
在根据图51至图59分别不对称地装载编队f的两个成件货物2、2*构成的单元的操纵器5中，将所述操纵器优选地暂时沿运输方向tr加速，以便将不对称地装载的操纵器5与继续进入的编队f的成件货物2分离，并且至少轻微地间隔开。所述间距是必需的，以便在旋转运动的范围中(必要时附加地由沿运输方向tr的运动分量叠加)，将由两个捕获的成件货物2、2*构成的单元设置在相应的目标位置p1、p2、p3中，所述目标位置处于自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb的侧向，或者尽可能与自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb的右侧对齐。成件货物2、2*在旋转90°或180°以便建立由编队f的两个成件货物2、2*构成的单元的目标定向之前尤其需要与编队f通过操纵器的暂时加速间隔开，以便避免由操纵器5捕获的成件货物2、2*与编队f的随后的成件货物2的碰撞。在将由两个成件货物2、2*构成的不对称捕获的单元置于自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb右边时，向左转动对于由操纵器经过的路径的最小化而言是有利的。相反地，在将不对称地捕获的由两个成件货物2、2*构成的单元置于自成一体的编队f的直线形的运动轨迹tb左边时，向右转动对于由操纵器经过的路径的最小化而言是有利的。这引起明显的时间节约进而引起在产品处理时提高的处理能力。
关于操纵器5、运输装置3a、3b、捕获区域4、水平输送装置6和分组模块20的特性，参照对上面附图的描述。
优选地，将捕获的成件货物2*在此在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中转移、移动并且在此相应地转动到相应的目标位置p1、p2、p3和/或定向中、尤其是位置p1、p2、p3中，从而在多个在时间上相继的方法步骤中操纵的并且置于相应的目标位置p1、p2、p3中的成件货物2*形成用于可码垛的层的预分组或可码垛的层。
在图51至图59中示出的实施例中，在每个方法步骤中分别将编队f的两个成件货物2在时间上相继的步骤中通过操纵器5捕获，并且转移到目标位置p1、p2、p3中，其中将捕获的分别由两个成件货物构成的组附加地分别转动90°或180°。对于本领域技术人员来说，尤其结合图44的公开内容清楚的是，根据操纵器5的构成和操纵器5在进入的自成一体的编队f上的布置，也可以在不同的方法步骤中分别捕获不同数量的成件货物2、2*。
在图51至图59中示出的方法的一个尤其有利的变型方案在于，在多个时间上相继的操纵步骤中的至少一个步骤中，分别将至少一个运输的成件货物2捕获，并且通过围绕竖直轴线以至少90°、然而尤其大约180°的旋转角度旋转，从其沿初始的运输方向tr的直线形的运动轨迹相应地空间分离，并且相对于随后的成件货物2置于相应的限定的相对目标位置p1、p2或p3和/或目标定向中。这种方法变型方案的另一优点在于，操纵器5或其至少两个夹取和/或抓取器件22在围绕竖直轴线这样旋转大致180°之后和在达到相应的目标位置p1、p2、p3和/或定向之后，以及在释放在那里定位的至少一个成件货物2之后在所述至少两个夹取和/或抓取器件22不向回转动和/或继续转动的情况下向回运动，以便捕获排1的或自成一体的编队的至少一个另外的要定位的和/或要重新定向的成件货物2，并且在围绕竖直轴线转动或不转动的情况下，针对一个所述成件货物2或针对多个所述成件货物2控制在捕获区域之内的另外的目标位置p1、p2、p3和/或目标定向。
以这种方式，可以再次减少用于定位过程的周期时间，因为操纵器5针对其基于不同时旋转的夹紧钳22的向回运动与如下情况相比需要明显更少的空间：由于相对卸空的旋转的夹紧钳22必须附加地考虑避免与成件货物2的碰撞。
在此描述的操作设备10的和相应的方法的优点在于，通过操纵器5施加的用于将捕获的成件货物2*根据其目标定向在目标位置p1、p2、p3上的转动方向分别根据目标位置p1、p2、p3相对于运输装置3在路径优化的范围中选择。
通过描述的变型可能性，尤其有利地，可以实现操纵器5连同捕获的成件货物2*经过的路径的缩短。通过捕获的成件货物2、2*的同样描述的在开始时沿运输方向tr的至少暂时的加速，避免与编队f的随后的成件货物2的碰撞。
图60示意地示出成件货物2作为层12的编排，所述层例如应编排用于码垛和进一步处理。在示出的实施例中，成件货物2分别由八个瓶8形成，所述瓶借助于收缩包装9组成合装件。
图61至图78示意地示出用于通过相应的操作设备10处理以两个平行排1、1a、1b依次运动的成件货物2以准备根据图60的成件货物2的层12的方法的第八实施方式的时间上的流程。
操作设备10包括两个平行设置的第一运输装置3、3a、3b，经由所述运输装置，将紧随的成件货物2以两个平行的排1、1a、1b无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的至少一个可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5的捕获区域4中。尤其规定，所述两个平行的第一运输装置3a、3b与操作设备10的操纵器5的刚好一个捕获区域4相关联。
图61至图78尤其说明在操作设备10的捕获区域4中的排1、1a、1b或编队f、fa、fb的沿运输方向tr无间隙地继续引导的运输。尤其地，将相应的排1a、1b的成件货物2在捕获区域4中无中断地并且以不变的运输速度继续运输。关于操纵器5、运输装置3a、3b、捕获区域4、水平输送装置6和分组模块20的特性，尤其也参照对上面附图的描述。
操纵器5构成为用于在捕获区域4之内夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受成件货物2、2*。如在图62中示出的，操纵器5首先将成件货物2从经由运输装置3a进入的自成一体的编队fa抓取。由操纵器5捕获的成件货物2随后为了与设置在编队f中的成件货物2区分用附图标记2*表示。操纵器5将捕获的成件货物2*与单排的编队fa分离，并且将分离的成件货物2*如在图63、图64中示出的那样转移到第一目标位置p1和/或目标定向中。在此，将捕获的成件货物2*通过操纵器5一方面沿运输方向tr与成件货物2的编队fa间隔开，此外捕获的成件货物2*相对于编队fa的成件货物2转动。优选地，在此将至少一个在最前面进入的成件货物2从自成一体的编队fa中捕获，并且在同时以至少几乎180°的角度转动运动的条件下置于相对于编队fa的随后的成件货物2的限定的相对目标位置p1和/或目标定向中。尤其地，转动运动围绕优选大致竖直的轴线进行，所述轴线处于相应的至少一个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物2*和目标位置p1之间。
180°转动尤其在节约路径和时间方面是优化的，尤其在不对称地捕获成件货物2、2*或不同步地抓取成件货物2、2*的范围中是优化的。在图6至图11中示出通过操纵器5抓取成件货物2、2*时，所述操纵器根据示出的实施例可以捕获直至三个成件货物2，通过操纵器5捕获的成件货物2、2*的至少一个第一竖直对称平面与第二竖直对称平面间隔开，所述第二竖直对称平面通过操纵器5或其夹取和/或抓取器件限定，这在该上下文中也称作为所谓的不同步的或不对称的抓取。
如果在本文中提到竖直对称平面，所述竖直对称平面尤其首先与成件货物2、2*的定位或其相对于操纵器5或其夹取和/或抓取器件的相对位置有关，那么所述竖直对称平面根据定义垂直于或大致垂直于水平输送装置6的水平输送平面取向。合理地，所述对称平面、即第一对称平面、第二对称平面和必要时其他对称平面也垂直于水平延伸的运输方向tr和/或大致垂直于自成一体的编队f的纵向延伸方向取向。如果读者将所述运输方向tr想象成水平的矢量箭头，所述矢量箭头平行于水平输送装置6的水平的支承平面以及平行于通常同样水平地或部分水平地延伸的运输装置3延伸，那么所述矢量箭头与竖直的对称平面同样基本上竖直地相交。如提到的那样，如果操纵器5不对称地或在单侧装载，则所述至少两个对称平面(一个与成件货物2有关，另一个与操纵器5有关)具有一定间距。如果对称平面重合或大致重合，那么存在操纵器5完全装载和/或对称地或在中部装载的特殊情况。
由于成件货物2、2*从输送至捕获区域4的成件货物1的自成一体的和/或周期性的编队f中经常不同步地抓取，所以在从编队f中抓取和捕获成件货物2之后紧接着的操纵器5的运动进程方面可以限定特定的合理的限制。如果操纵器5的抓具头以描述的不对称的方式或以所谓的不同步的装载方式来装载成件货物2、2*，借此表示相应的第一或第二对称平面(这是大致垂直于成件货物编队的运输方向tr或纵向延伸方向的竖直对称平面)在向左或向右移动时(所述移动必要时可以叠加旋转)，不能够合理地执行每个旋转方向变型方案，因为这可能会引起由操纵器5总计执行的不必要长的移动路径。
在操纵器5根据图62不对称地装载成件货物2、2*时，有利的是，为了使成件货物2、2*与编队fa对齐地间隔开，操纵器5不是通过沿运输方向tr加速而移动所述成件货物。替代于此，如在图62至图64中示出的那样，操纵器5执行围绕垂直于水平输送装置6的水平的支承平面构成的转动轴线旋转180°。由此，将捕获的成件货物2、2*输送到目标位置p1中，所述目标位置间隔开地在编队fa之前对齐。必要时将操纵器5的所述转动附加地通过操纵器5沿运输方向tr或与运输方向tr相反的移动叠加，以便精确地设定限定的目标位置p1。必要时，操纵器5在转动之前沿运输方向tr短暂地加速，以便避免操纵器5和由操纵器捕获的成件货物2、2*与编队fa的随后的成件货物2的碰撞。
通过操纵器5的转动，所述操纵器不必执行沿运输方向tr或反向于运输方向tr的运动或者仅执行少量运动。这是有利的，因为操纵器随后不必为了将另外的成件货物2从进入的编队fa、fb之一中抓取而再次沿相反方向经过所述路径。180°转动的另一优点在于，操纵器5已经处于如下配置，在所述配置中，操纵器5能够立即捕获另外的成件货物2，而不需要首先必须向回转动到初始位置中。即，在随后的方法步骤中，现在能够借助操纵器5的抓具端部来抓取另外的成件货物2，所述抓具端部在描述的180°转动的方法步骤未装载。该方面同样引起明显的时间节约从而引起在处理产品时的提高的处理能力。
随后，操纵器5松开输送到目标位置p1上的成件货物2*，以便现在如在图65、图66中示出的那样，将成件货物2、2*从进入的编队fb中抓取并且将其输送到目标位置p2和相应的目标定向中。在此，将运输的成件货物2*在同时以至少近似90°的角度转动运动的条件下置于相对于编队fb的随后的成件货物2的限定的相对目标位置p2和/或目标定向中。在此，也进行围绕优选大致竖直的轴线的转动运动，其中，转动运动的轴线在转动运动的进程中附加地至少按时间地和/或局部地朝向限定的目标位置的方向运动。尤其可以规定，轴线在转动运动的进程中至少按时间朝向限定的目标位置p2的方向以如下速度运动，所述速度大于进入的自成一体的编队f的运输速度v3。替选地或附加地可以规定，轴线在转动运动的进程中至少按时间在特定的位置中停留。
之后，操纵器5松开输送到目标位置p2上的成件货物2*，以便现在如在图67、图68中示出的那样，将两个成件货物2、2*从进入的编队fa抓取，并且将所述成件货物在转过90°的条件下输送到目标位置p3和相应的目标定向中。
在图69中示出，操纵器5现在再次运动至进入的自成一体的编队fa，并且从所述编队抓取最前面的两个成件货物2、2*，并且将所述成件货物根据图70在转过90°的条件下在水平输送装置6上输送到目标位置p4和相应的目标定向中。
图71和图72现在示出另一操纵步骤。在此，操纵器5不是抓取自成一体的编队fb的最前面进入的成件货物2。替代于此，操纵器5抓取自成一体的编队fb的第四、第五和第六成件货物2。尤其地，在编队fb的通过操纵器5捕获的成件货物2*前面因此存在三个另外的成件货物2。三个夹取地和/或力配合地和/或形状配合地通过操纵器5捕获的成件货物2现在与自成一体的编队fb空间分离，并且置于相对于编队fb的随后的成件货物2的限定的相对目标位置p5和/或目标定向中。在此，将三个在前面的成件货物同样重新定位。因此在所述操纵步骤中，由操纵器捕获三个成件货物2、2*，但是将总计六个成件货物2、2*移动到目标位置p5中，其中，未由操纵器5捕获的成件货物2通过在由操纵器5捕获的成件货物2*和未由操纵器5捕获的成件货物2之间的表面接触移动到目标位置p5中。
总计六个成件货物2、2*尤其通过沿线性方向的运动通过沿自成一体的编队fb的纵向延伸方向或者大致沿该纵向延伸方向的直线形的加速到达目标位置p5中。优选地，总计六个成件货物2、2*在其目标位置p5中与自成一体的编队fb设置对齐。
在达到目标位置p5并且操纵器5松开捕获的成件货物2*的组之后(参见图73)，维持在由操纵器5捕获的成件货物2*和未由操纵器5捕获的成件货物2之间的表面接触。
在图73、图74中示出，操纵器5现在再次继续运动至进入的自成一体的编队fa，并且从该编队抓取最前面的成件货物2、2*，并且将其在转过90°的条件下在水平输送装置6上输送到目标位置p6和相应的目标定向中。
如在图75、图76中示出的那样，操纵器5随后运动至进入的闭合的编队fa，并且从该编队抓取最前面的成件货物2、2*，所述操纵器将所述成件货物在转过180°的条件下在水平输送装置6上输送到目标位置p7和相应的目标定向中。
随后，操纵器松开设置在目标位置p7中的成件货物2*并且根据图77捕获编队fb的在最前面设置的另外的成件货物2、2*，以便将其在转动的条件下在水平输送装置6上输送到根据图78的目标位置p8和相应的目标定向中。
因此，在图60中示出的目标层12尽可能准备成松散的布置。通过借助适合的推动器推动到一起，在未示出的另外的方法步骤中产生期望的自成一体的层12，并且能够为了继续处理而例如转移到托盘上。
在描述的操纵步骤中，将捕获的成件货物2*优选分别在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中转移、移动和/或转动到目标位置p1至p8和/或目标定向中。对于通过操纵器5执行的操纵步骤，尤其参照对上面的附图的描述。
此外可以规定，操纵器围绕转动轴线转动，所述转动轴线垂直于水平输送装置6的平面构成，并且由此引起捕获的成件货物2*的相应的重新定向。根据是否将附加的运动分量施加到操纵器5上，这样运动的成件货物2*要么与相应的编队f对齐设置(参见图62至图64)要么相对于编队侧向错开地设置。
根据另一未示出的实施方式可以规定，操纵器5在移动捕获的成件货物2*的组和至少一个未由操纵器5捕获的、与捕获的成件货物2*表面接触的成件货物2之后松开所述组，随后重新捕获该组的至少一个成件货物2、2*，并且将其转动和/或相对于组移动，等等。操纵器5也可以连同捕获的成件货物2*用于，将至少一个已经在前面的步骤中设置在目标位置中的成件货物2通过在由操纵器5捕获的成件货物2*和已经在水平输送装置6上设置在第一目标位置中的成件货物2之间的表面接触移动到新的目标位置中。操纵器5随后将捕获的成件货物2*在新的目标位置上释放，从而保持在已经在之前的步骤中设置在目标位置中的成件货物2和另外的成件货物2*之间的表面接触。
尤其地，在此将成件货物2的至少两个平行的排1a、1b连续地输送给由可运动的、可移动的和/或可转动的操纵器5和水平输送装置6构成的分组模块20。操纵器5例如按顺序处理进入的编队fa、fb的成件货物2，其中，所述操纵器交替地捕获编队fa、fb的成件货物2、2*或成件货物2、2*的组，并且输送到其目标位置p1至p8中。替选地也可以规定，操纵器从编队fa或fb中的一个编队两次相继地分别捕获至少一个成件货物2、2*，将所述成件货物分离并且输送至目标位置p1至p8和/或目标定向。这在结构方式紧凑的同时引起处理能力的明显提高。
根据本发明的一个未示出的实施方式可以规定，所述至少一个操纵器5的转动运动在用于将自成一体的编队的成件货物2、2*置于分别预设的目标位置和/或目标定向的至少两个相继的步骤中以分别相同的转动方向进行，尤其在操纵器5继续转动180°的转动角度的条件下进行。
例如可以规定(未示出)，操纵器捕获编队fa的成件货物2、2*或者两个或三个成件货物2、2*的组，并且在转过180°以及在必要时操纵器5以平行于和/或垂直于编队fa的运输方向tr的运动分量附加移动的条件下输送到目标位置中。在操纵器5松开安置的一个成件货物2、2*或安置的成件货物2、2*的组之后，所述操纵器可以以相同的转动方向继续转动180°并且随后例如抓取编队fb的成件货物2、2*并且将其输送到各自的目标位置中，其中，继续维持转动方向。替选地，操纵器5在松开在第一描述的步骤中捕获的编队fa的一个成件货物/多个成件货物2、2*之后不必转动，而是能够直接地用于抓取另外的成件货物2、2*。因此，不强制需要操纵器5的转动，替代于此，具有与编队fa、fb的运输方向相反地和/或可能垂直于编队fa、fb的运输方向的运动分量的运动可以是足够的。
根据另一未示出的实施方式可以规定，操纵器5在第一步骤中首先捕获成件货物2或2*并且置于第一位置或中间位置中，之后所述处于中间位置的成件货物2或2*选择性地由另外的一个成件货物2或2*或由另外的多个成件货物2、2*推动亦或可以保留在首先由操纵器5预设的第一位置或中间位置中，之后例如通过借助于操纵器5重新捕获而将所述成件货物置于最终预设的限定的目标位置p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8和/或定向中。在放下所述成件货物2或2*和将其重新捕获和移置以达到目标位置p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8中之间，操纵器5例如能够将另外的成件货物2、2*捕获、移动、转动等，亦或另外的成件货物2、2*通过在此期间捕获的和/或抓取的成件货物2、2*推动。
以相同的方式，同时首先将多个成件货物2、2*置于第一位置或中间位置中，并且通过借助于操纵器5重新捕获将所述成件货物置于相应的限定的目标位置p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8和/或定向中。在此也可以设想的是，操纵器5在放下所述成件货物2或2*和将其重新捕获和移置以便为所述成件货物实现相应的目标位置p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8期间，将另外的成件货物2、2*捕获、移动、转动等，或者另外的成件货物2、2*也可以利用在此期间捕获的和/或抓取的成件货物2、2*移动。
根据方法的另一未示出的实施方式可以规定，将至少一个由操纵器5捕获的成件货物2为了移动至少一个另外的成件货物2插入到关于所述另外的成件货物限定的目标位置p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8和/或定向中，并且随后将还处于操纵器中的成件货物2置于其相应的限定的目标位置p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8和/或定向中。选择性地，所述方法也可以规定，由操纵器5同时捕获多个成件货物2，并且为了移动另外一个成件货物2或另外多个成件货物2而将上述多个成件货物插入到各自的限定的目标位置p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8和/或定向中，并且随后将还位于操纵器中的成件货物2置于各自的限定的目标位置p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8和/或定向中。所述方法变型方案能够实现，借助于抓取的成件货物2移动另外的成件货物2，并且随后将抓取的成件货物2在不移置或释放的情况下直接置于各自的目标位置或定向中。
图79a至图79c示意地示出操纵器的抓具或抓具头的不同的实施方式。
图79a至图79c示意地示出操纵器5的抓具或抓具头21的不同的实施方式。示意地示出的操纵器5或抓具头21为了夹取地和/或形状配合地接收成件货物2、2*而具有两个刚性的、可运动的和/或可相对于彼此进给的、相对置的夹取和/或抓取期间，尤其是两个夹紧钳22或抓具叶片等。在夹紧钳22之间可以夹取至少一个成件货物2、2*，并且由此相应地朝向期望的目标位置运动(尤其参见对上面的附图的描述)。夹紧钳22的长度l选择成，使得可以抓取能形成用于层的一个叠层的最大数量的成件货物2*。操纵器5例如可以根据图44a至图44c尤其捕获一个成件货物2*(参见图44a)、两个成件货物2*(参见图44b)或三个成件货物(参见图44c)。
操纵器5或抓具头21构成为用于改变至少一个捕获的成件货物2、2*的速度和/或方向。此外，操纵器5或抓具头21可以附加地构成为用于转动至少一个捕获的成件货物2、2*。例如，在上文中描述的抓具头21位于转动活节上，并且可以通过以限定的例如为90°的角度的旋转改变在夹紧钳22之间捕获的成件货物2、2*的定向。
在该情况下，操纵器5的设为用于将至少一个成件货物2、2*转移到期望的目标位置和/或目标定向中的部件可以是抓具头21，所述抓具头例如在可运动地支承的悬臂上保持和支承，所述悬臂通常又以固定至机架的方式支承在机架或框架上。这种(也作为并联运动学布置方式已知的)操纵器悬挂部或操纵器布置结构能够实现抓具头21的期望的可运动性，所述抓具头可以以期望的方式捕获、移动、定位、安置、转动成件货物2、2*等，以便可以移向成件货物2、2*的目标位置和/或目标定向
关于描述的转动运动能够提出，操纵器5或其抓具头21可以选择性地围绕用于成件货物2或2*的期望的定向角度旋转，选择性地以例如45°或大约90°亦或其他转动角度旋转。尤其有利的可以是操纵器5的抓具头21的连续的可转动性，因为以所述方式在转过例如180°或90°时可以在朝向编队f向回运动期间实现快速的继续转动，所述继续转动必要时与沿相反的转动方向的向回转动相比需要更短的持续时间。以所述方式可以通过抓具头的这种原则上没有限制的转动角度的连续的可转动性，始终选择各个可更快执行的转动方向；这不仅涉及捕获的成件货物2、2*的定位并且涉及在操纵器5朝向编队f的复位运动时的“空驶”，以便在那里接收另外的成件货物2或至少一个另外的成件货物2。
在现有技术中，已知具有提高摩擦的贴靠面的夹取抓具，所述贴靠面防止在定位时从抓取的位置处丢失抓取的物品或成件货物。在定位速度非常高的情况下，要定位的物品承受非常高的力。因此，纯的夹取力和因此产生的摩擦不再足以可靠地保持物品。
在图79中示出的抓取头21改型成，使得在抓取物品或成件货物2、2*期间，优选地产生形状配合的类型。该设计方案能够以不同的方式和方法进行。抓具头21在此可以将不同元件的组合统一。
示出的抓具头21尤其适合于抓取呈合装件的形式的成件货物2、2*。根据示出的实施例，合装件包括六个瓶8，所述瓶设置成两排并且由收缩薄膜9包裹，并且通过所述收缩薄膜保持在一起。但是，抓具头21也适合于抓取例如由八个以两排设置的瓶8构成的合装件、由两个或三个以一排设置的瓶8构成的合装件、由九个以三排设置的瓶8构成的合装件等。
抓具头21优选由两个彼此相对置地设置的抓具叶片或夹紧钳22构成。抓具头21也可以由多个成对地相对置地设置的夹取和/或抓取元件构成。所述夹取和/或抓取元件构成为用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获以及分离相应的至少一个成件货物2、2*并且将其转移到目标位置和/或目标定向中。尤其地，所述至少两个抓具叶片或夹紧钳22分别成对地彼此共同作用，并且例如相对于彼此运动，以便将物品或成件货物2、2*在其之间抓取并且尤其在其之间夹取。在抓具头21的夹紧钳22和成件货物2、2*之间构成的力配合的和/或形状配合的连接至少一直维持，直至将所述至少一个成件货物2、2*置于期望的目标位置和/或目标定向中。替选地，如果例如应逐步地移动各个成件货物，则必要时也可以稍微提前取消力配合的和/或形状配合的连接。
在图79a中示出的抓具头21a中，两个相对置地设置的夹紧钳22在彼此相向的内侧23上分别具有用于成件货物2、2*的接触面27。接触面27尤其构成为轮廓面25，所述轮廓面至少局部地与至少一个要夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物2、2*的外侧面13的轮廓或接触区域24一致。例如，轮廓面具有凹状成形的接收元件29，所述接收元件的圆形部构造为与要操纵的合装件的接触元件24的瓶8的圆形部一致。至少一个捕获的成件货物2、2*尤其通过接触面25与外侧面13的轮廓之间的形状配合保持在抓具头21的两个夹紧钳22之间。形状配合通常通过力配合支持，所述力配合通过夹紧钳22相互间的进给运动施加到所述至少一个捕获的成件货物2、2*上。
轮廓面25例如可以通过相应地成形的橡胶套或泡沫衬垫形成。通过形状配合地抓取成件货物2、2*，可以提高操纵速度，从而由抓具头21捕获的成件货物2、2*可以更快速地在期望的目标位置上定位。
尤其规定，两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件、尤其夹紧钳22中的至少一个为了力配合地和/或形状配合地捕获至少一个成件货物2、2*构造有用于所述至少一个要力配合地和/或形状配合地捕获的成件货物2、2*的至少一个接触面27，所述一个或多个接触面在捕获至少一个成件货物2、2*时可以与其柱形的外侧面13的轮廓区域24面状地和/或条状地和/或线状地和/或点状地贴靠。
在图79b中示出的抓具头21b中，两个相对置地设置的夹紧钳22在彼此相向的内侧23上分别具有用于成件货物2、2*的接触面27、24，所述接触面尤其通过各一个弹性垫26形成。弹性垫26尤其具有一定厚度，所述厚度在夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个成件货物2、2*时允许弹性垫26的至少部分的压缩。尤其地，弹性垫26是能够可逆地弹性变形的功能元件并且提供用于夹取地、形状配合地和/或力配合地捕获成件货物2、2*的贴靠区域ab。与至少一个捕获的成件货物2、2*的接触和弹性垫26的可逆的弹性变形至少一直维持，直至将所述至少一个捕获的成件货物2、2*置于目标位置和/或目标定向中。
因此，在夹紧钳22朝向捕获的成件货物2、2*进给时，得出强制的形状配合。该形状配合通常通过力配合支持，所述力配合通过夹紧钳22相对于彼此的进给运动施加到至少一个捕获的成件货物2、2*上。所述强制的形状配合至少在如下时间段维持，所述时间段对于将至少一个成件货物2、2*置于目标位置和/或目标定向中是必需的。
在抓具头21b将成件货物2、2*移动到期望的目标位置中并且在该处释放之后，弹性垫26再次具有其具有连续地尽可能均匀的厚度d的初始形状，从而抓具头21b可以通用地用于抓取不同形状的成件货物2、2*。
弹性垫26例如可以由橡胶层或泡沫层等形成。附加地，通过选择适用于橡胶垫26的材料，能够在弹性垫26和相应的捕获的成件货物2、2*之间进行有利的摩擦配合，所述摩擦配合支持可靠地夹取和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个捕获的成件货物2、2*。
图79c示出抓具头21c的一个实施方式，在所述实施方式中，抓具叶片或夹紧钳22分别具有摩擦配合和/或形状配合的元件的组合。在此，各两个相对置地设置的夹紧钳22具有至少两个呈用于至少一个要力配合地和/或形状配合地抓取的成件货物2、2*的轮廓面的形式的接触面27(参见图79a)，所述接触面彼此远离地设置在相应的夹紧钳22的相对置的端部区域30上。
在端部区域30之间构成的区域可以不具有轮廓面25或具有较薄弱地构成的轮廓面25，因为成件货物2、2*由于其相互间的接触而侧向地相互支撑和稳定，尤其在同时捕获多个成件货物2、2*的情况下如此。根据在图79c中示出的实施例，在端部区域30之间设置的用于成件货物2、2*的接触面27构成为类似于图79b的橡胶垫26，借此参照对图79b的描述。优选地，至少一个能够可逆地弹性变形的功能元件或弹性垫6的贴靠区域ab在相应的夹紧钳22的纵向延伸尺寸l的至少50％的份额之上延伸。
操纵器5的描述的夹取和抓取元件例如也包括双重抓具或多重抓具等，所述双重抓具或多重抓具具有多个抓取对或多对夹紧钳22，然而其抓具对或多对夹紧钳22尤其成对地共同作用，以便例如可以接收、捕获和/或抓取多个平行的、尤其彼此间隔开的排中的成件货物2、2*(未示出)。因此确定，至少两个相对置地设置的夹取和/或抓取元件的数量限定了最小值。因此不排除，必要时以限定的方式构造多个夹取和/或抓取元件；此外不排除，存在多于两个元件。
图80至图82示出(根据前面的附图之一的)操作设备10的和/或操纵设备的操纵器5、50的一个实施方式的不同视图，所述操作设备和/或操纵设备用于执行根据本发明的方法的多个变型方案中的一个变型形式，尤其图80示出示意立体图；图81示出图80中的设备的下部部分的示意细节图，并且图82示出贯穿根据图80和图81的实施例中的设备的示意横截面图。
首先在该处要注意的是，用于执行根据本发明的方法的至少一些变型方案的设备的在图80至图82中阐述的实施变型方案涉及具有三个同类的枢转臂的德尔塔机器人、所谓的三脚架或三角运动学机器人，所述机器人可以形成用于操作、转动、移动或接收物品、成件货物或合装件的操作装置或操纵器的一部分，或者可以包含所述操作装置或所述操纵器。关于德尔塔机器人或三脚架、其构造、其功能和其运动空间的可能的设计方案，尤其参照de102013106004a1的公开内容，借此详尽地参照其全部内容。因此在该处能够省去详细地描述运动模式、对三个枢转臂的驱动等。原则上，根据图80至图82的设备41也可以具有四个同类的调整臂。
下面，普遍地用附图标记42表示形成设备41或包含所述设备41的机器人，所述机器人同时包含、包括操作设备或操纵器或者能够形成其一部分。要注意的是，用附图标记42表示的机器人也能够称作为德尔塔机器人42、三角运动学机器人42、并联运动机器人42或还有三脚架42(对此参见图80)。
图80示出用于执行根据本发明的方法的设备41或三角运动学机器人42的一个实施方式的示意立体图。设备41或三角运动学机器人42例如构成为用于抓取、转动和移置组合成合装件的饮料容器，所述饮料容器在图80中未一起示出。然而，设备41或三角运动学机器人42同样也可以用于抓取、转动和移置任意的物品或成件货物。
如在图80中可见的，设备41或三角运动学机器人42具有上部的悬挂部43。在上部的悬挂部43上经由分别配置的驱动器48可转动地固定有三个调整臂45。调整臂45的转动运动在此这样进行，使得其转动轴线彼此平行地延伸。此外，所述三个调整臂45包括至少两个可相对于彼此枢转的臂部段47和49，其中，下部的臂部段47或下臂47分别由两个可相对于彼此取向的连杆形成。相应的上部的臂部段49或上臂49与其相应配置的驱动器48连接或者在其相应配置的驱动器48上法兰连接。此外，所述三个调整臂45能够彼此独立地运动。全部驱动器48对此与一个控制单元连接，所述控制单元预设调整臂45的运动并且控制驱动器48。
在三个调整臂45的下部端部上，操纵器50与三个调整臂45这样连接，使得操纵器50可以经由三个调整臂45的运动而移动以操作物品。在图80中未示出的控制单元因此根据针对操纵器50而设的用于抓取和操作物品的位置来预设调整臂45的运动。全部三个调整臂45经由一个承载环57与操纵器50的基座60机械耦联。在承载环57和操纵器50的基座60之间的机械连接或耦联是这样的，使得所述机械连接或耦联允许操纵器50相对于承载环57的相对转动。承载环57也可以被称为设备41的工具中心点。
操纵器50大致居中地抗扭地法兰连接到线性引导装置56上，其中，线性引导装置56构成为第一轴54，从而操纵器50可以经由第一轴54转动。
此外，设有构成为第二轴58的操控装置52，借助于所述操控装置能够控制夹紧钳62和64以关闭和打开。第一轴54以及构成为第二轴58的操控装置52的转动轴线是相同的。第一轴54和第二轴58彼此同轴地取向或设置。因为经由构成为第二轴58的操控装置52能够控制操纵器50或操纵器50的彼此相对置的夹紧钳62和64，所以不需要为了控制操纵器50或夹紧钳62和64与操纵器50连接的气动的、液压的或电的线路连接。
有利地，在此存在如下可能性，将操纵器50连同其夹紧钳62和64经由第一轴54以大于360°转动，因为不存在线路连接妨碍完整转动一圈。由此，相对于从现有技术中已知的设备明显改进在操作物品时的处理能力，因为操纵器50不必为了转移到初试取向中而向回转动。
如上面提到的，在图80中示出的实施方式中，两个夹紧钳62和64通过构成为第二轴58的操控装置52的旋转相对于彼此调整或彼此相向运动和彼此远离运动。夹紧钳62和64在经由构成为第二轴58的操控装置52控制时的相应的运动当前借助于箭头图示说明。两个夹紧钳62和64在操纵器50的基座60上悬挂并且可线性运动地安装。夹紧钳62和64的控制经由与传动装置的第二轴58连接的传动级进行，所述传动级在图80中不可见并且将第二轴58的转矩转换成夹紧钳62和64的调整运动。
线性引导装置56或第一轴54包括两个壳体部件44和46，所述壳体部件彼此可伸缩地连接并且分别提供用于容纳构成为第二轴58的操控装置52的空腔。构成为第二轴58的操控装置52经由万向轴作用的活节耦联到操纵器50和执行器70上。
执行器70抗扭地安放在上部的悬挂部43上。构成为第二轴58的操控元件52可以经由执行器70转动地运动，借此移动操纵器50的夹紧钳62和64以抓取和释放物品。
按照根据本发明的方法，用于关闭和打开操纵器50的或抓具的夹紧钳62和64的第二轴58在抓具或操纵器50转动时必须通过操控第一轴54执行补偿运动。所述补偿运动作为相对于第一轴54的相对运动同向地、反向地或同步地进行。补偿运动的方向根据期望的功能进行。如果例如夹紧钳62和64通过第二轴58的逆时针的转动运动关闭，并且操纵器50或抓具通过第一轴54的转动同时逆时针转动，那么第二轴58在操纵器50转动时同样必须执行逆时针的转动，以便防止打开夹紧钳62和64。类似于此地实现顺时针的转动。轴54和58的需要的转动方向与将第二轴58的转动运动转换成夹紧钳62和64的线性运动的技术上实施方式相关。
图81的示意细节图说明图80中的设备41或三角运动学机器人42的下部部分，并且在此尤其再次详细示出操纵器50的实施方式，所述操纵器能够针对根据本发明的方法并且尤其针对执行根据本发明的方法设置和使用。
夹紧钳62和64为了夹取物品在其朝向相应的相对置的夹紧钳的侧部上具有多个易弯曲的接触元件59。易弯曲的接触元件59在夹紧钳62和64的进给运动中与相应的物品以加载力的方式贴靠，并且将相应的物品基本上不可运动地固定在操纵器50上。
图81再次详细地示出调整臂45的下部的臂部段47(参见图80)，所述臂部段分别构成为连杆结构并且在其下部端部上与承载环57(或所谓的工具中心点)分别铰接地连接。如在上文中已经提到的那样，操纵器50能够经由第一或外部的轴54相对于承载环57转动。
图82的示意横截面图能够示出根据图80和81的实施例中的设备41或三角运动学机器人42的其他细节。在图82中再次可见构成为第二轴58的操控元件52以及构成为第一轴54的线性引导装置56。第二轴58和第一轴54具有同心的取向和相同的转动轴线，亦即，所述第一轴和第二轴彼此同轴地设置。操纵器50的转动可以通过构成为第一轴54的线性引导装置56引起，其中，图82中的转动轴线竖直地或沿纸面的方向取向。
如已经提到的那样，在操纵器50通过外部的第一轴54的转动引起的转动运动中，需要内部的第二轴58的同向的或反向的补偿运动，以便不触发夹紧钳62和64的无意的操作、即夹紧钳的打开或尽可能的关闭。所述补偿运动的范围一方面取决于通过第二轴58操纵的调整驱动器的运动学的关联，亦即例如取决于所述调整驱动器的传动比。根据传动比，需要补偿运动的不同的转动角度。此外，补偿运动取决于第一轴54的转动方向，所述转动方向根据需要要求第二轴58的反向的或同向的补偿运动，在操纵器50转动时应保持夹紧钳62和64不变地关闭或打开。
补充地提出，相应的轴54和58与操纵器50的有效连接或用于夹紧钳62和64的补偿和/或调整运动也能够互换，只要为此在承载环57之内的耦联区域中给出相应的机械前提条件。因此，外部的第一轴54也可以选择性地操控、即打开和关闭夹紧钳62和64，同时内部的另外的轴58也可以完全负责或用于操纵器50的或设备41或三角运动学机器人42的可旋转的部段。
在用于处理成排地近似无间隙地输送的成件货物2的方法的结合附图描述的不同的实施方式中，经由至少一个操纵器5，分别根据要形成的布置在组合的分组和定位过程期间形成成件货物2*的组，或者形成成件货物2*的对于随后的操作设备中的随后的方法步骤中所需的组或排11。尤其地，组形成、排形成和/或定位可以在唯一的方法步骤的范围中进行并且可以借助于唯一的相应的设备10(尤其作为设备10的一部分的可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5)进行。这是与现有技术的明显区别，在现有技术中，例如仅通过设置适当的以分别不同的速度驱动的运输器件才形成组，这样形成的组随后在另一方法步骤中根据要形成的层定位和/或转动。
本发明参照优选的实施方式描述。然而对于本领域技术人员而言，能够对本发明进行改型和改变，而在此不脱离随后的权利要求书的保护范围。
附图标记列表：
1，1a，1b，1c，1d排
2，2*，2a，2a*，2b，2b*，2c，2c*，2d，2d*成件货物
3，3a，3b，3c，3d运输装置
4，4a，4b捕获区域
5，5a，5b操纵器
6水平输送装置
8饮料容器/瓶
9收缩包装/收缩薄膜
10操作设备
11排
12子层/层
13外侧面
15控制装置
20分组模块
21，21a，21b，21c抓具头
22夹取和/或抓取器件/夹紧钳
23内侧
24接触区域
25轮廓面
26弹性垫
29接收元件
30端部区域
41设备
42机器人，德尔塔机器人，三角运动学机器人，并联运动机器人，三脚架
43悬挂部，上部的悬挂部
44第一壳体部件
45调整臂
46第二壳体部件
47下部的臂部段，下臂
48驱动器
49上部的臂部段，上臂
50操纵器
52操作元件，操作装置
54轴，第一轴，外部轴，外部的第一轴
56线性引导装置
57承载环
58轴，另外的轴，第二轴，内部的第二轴
59接触元件
60基座
62夹紧钳
64夹紧钳
70执行器
ab贴靠区域
b运动方向
b1，b2运动分量
d厚度
f，fa，fb，fc，fd编队
l，l2，l22，lr长度
p，pa，p1至p9目标位置
s2*，s5对称平面
tb运动轨迹
tr运输方向
v3运输速度
v6速度
- 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞！