曳引机的位置设定装置的制作方法

本发明涉及曳引机的位置设定装置。

背景技术：

通常，在逆变器式的曳引机中，具有电子式的上下限停止功能和向上向下变速点功能。上下限停止功能是通过由使用者设定任意的位置，禁止超过设定的位置的运转的功能。利用该上下限停止功能，通过进行与设置环境配合的设定，能够防止吊起的重物与建筑构造物等的碰撞。

此外，向上向下变速点功能是通过由使用者设定任意的位置，当超过设定的位置时禁止高速动作的功能。利用该向上向下变速点功能，能够实现重物的着落时的冲击缓和以及对操作者通知接近上下限位置。

在上下限停止功能和向上向下变速点功能中，能够设定任意的位置。此时，为了设定任意的位置，需要搭载于控制盘的电路板的操作。但是，通常，控制盘设置在具有曳引机的建筑物顶部。因此，为了设定任意的位置，操作者必须特意去到建筑物顶部。

于是，在专利文献1中，记载了操作者不用去到建筑物顶部也能够设定任意的位置的曳引机的位置设定装置。具体地说，在专利文献1中，通过使位于操作者的手边的按钮开关的紧急停止按钮成为开启状态，而从运转模式转移到设定模式，通过进行上操作按钮或下操作按钮的操作来进行设定位置的解除或设定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-148243号公报(专利第5234779号)

技术实现要素：

发明要解决的技术问题

但是，在专利文献1中，当使紧急停止按钮成为开启状态时，对控制电路板的电源供给、以及其它操作按钮的共线被断开。于是，需要即使紧急停止按钮成为开启状态，对控制电路板的电源供给、以及其它操作按钮的共线也不被断开的控制结构。此外，一般来说，考虑到安全方面，构成为即使紧急停止按钮成为关断状态，对控制电路板的电源供给、以及其它操作按钮的共线也不被断开。

因此，在专利文献1中，只要没有采用对控制电路板的电源供给、以及其它操作按钮的共线不被断开的控制结构，就难以使用位于操作者的手边的开关来将上下限停止位置或向上向下变速点位置设定在任意的位置。

本发明的目的在于提供一种曳引机的位置设定装置，即使不采用复杂的控制结构，也能够使用位于操作者的手边的输入装置来将上下限停止位置或向上向下变速点位置设定在任意的位置。

用于解决问题的技术方案

本发明的一个方式是用于设定曳引机的吊钩的位置的曳引机的位置设定装置，其具有：控制上述吊钩的位置的控制部；和用于给予操作指示的输入装置，上述输入装置包括：用于使上述控制部成为动作许可状态或动作不许可状态的动作指示部；指示上述吊钩的向上低速运转与向上高速运转的切换的向上运转指示部；和指示上述吊钩的向下低速运转与向下高速运转的切换的向下运转指示部，上述控制部在上述动作指示部成为上述动作不许可状态时，根据来自上述向上运转指示部或上述向下运转指示部的操作指示而转移至位置设定模式，设定上述吊钩的上限停止点位置、下限停止点位置、向上变速点位置和向下变速点位置之中的至少一个位置。

发明效果

根据本发明，即使不采用复杂的控制结构，也能够使用位于操作者的手边的输入装置来将上下限停止位置或向上向下变速点位置设定在任意的位置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的曳引机的位置设定装置的控制结构的框图。

图2是表示逆变器式起重机装置的整体结构的立体图。

图3是表示逆变器式起重机装置的控制部的结构的框图。

图4是用于说明上下限停止功能的动作的图。

图5是用于说明向上向下变速点功能的动作的图。

图6是表示位置设定处理的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图说明本发明的实施方式。

首先，参照图2和图3，说明逆变器式起重机装置的结构。如图2和图3所示，逆变器式起重机装置包括吊钩1、线缆2、提升感应电动机(电机)3、提升用装置4、横向行进感应电动机(电机)5、横向行进用装置6、横向行进用桁架7、行进感应电动机(电机)8、行进用装置9、行进用桁架10、提升/横向行进逆变器装置(以下称为主控制部)11、输入装置13和行进用逆变器装置18。此外，在提升感应电动机3内置有感应电动机用制动器16、编码器17，在横向行进感应电动机5和行进感应电动机8分别内置有感应电动机用制动器16。

在提升/横向行进逆变器装置11中内置有提升/横向行进逆变器控制部12、提升用逆变器14、横向行进用逆变器15。此外，在行进用逆变器装置18中内置有行进逆变器控制部19和行进用逆变器20。提升用逆变器14、横向行进用逆变器15和行进用逆变器20分别与三相电源30连接。提升/横向行进逆变器控制部12和行进逆变器控制部19与输入装置13连接。

逆变器式起重机装置通过利用具有提升感应电动机3的提升用装置4使线缆2提升/下降，而使装于吊钩1的重物在y方向(由y方向、-y方向的箭头表示)即上下方向移动。此外，在x方向(由x方向、-x方向的箭头表示)上，横向行进感应电动机5使位于横向行进用装置6的车轮旋转，沿横向行进用桁架7在x方向上移动。此外，在z方向(由z方向、-z方向的箭头表示)，行进感应电动机8使位于行进用装置9的车轮旋转，沿行进用桁架10在z方向上移动。

提升感应电动机3和横向行进感应电动机5由设置于提升/横向行进用逆变器装置11的图2所示的提升/横向行进逆变器控制部12控制。即，操作者(operator)从输入装置13输入规定的指示时，提升/横向行进逆变器控制部12控制提升用逆变器14和横向行进用逆变器15。从提升用逆变器14和横向行进用逆变器15将控制所需的频率、电压、电流施加于提升感应电动机3和横向行进感应电动机5，同时对感应电动机用制动器16进行开放控制。由此，在为提升用装置4时，装于吊钩1的重物不落下地在y方向上移动。另一方面，在为横向行进用装置6时，提升用装置4沿横向行进用桁架7在x方向上移动。

此外，提升/横向行进逆变器控制部12通过取入对电机3的转速进行检测的编码器17的信息，判断吊钩1的位置，在运转控制中使用。同样地，安装于行进用装置9的行进感应电动机8，当操作者从输入装置13输入规定的指示时，设置于行进用逆变器装置18的图2所示的行进逆变器控制部19控制行进用逆变器20。从行进用逆变器20将控制所需的频率、电压、电流施加于行进感应电动机(电机)8，同时对感应电动机用制动器16进行开放控制，由此提升用装置4沿行进用桁架10在z方向上移动。

此处，参照图1，说明实施方式的曳引机的位置设定装置的控制结构。操作者用于操作的输入装置13包括：用于使提升用装置4(曳引机)动作的接入按钮21(动作指示部)；用于指示向上低速运转与向上高速运转的切换的上按钮22(向上运转指示部)；和用于指示向下低速运转与向下高速运转的切换的下按钮23(向下运转指示部)。通过使接入按钮21(动作指示部)为关断状态(动作不许可状态)，对上按钮22(向上运转指示部)或下按钮23(向下运转指示部)进行操作而转移至位置设定模式。在使接入按钮21(动作指示部)为关断(动作不许可状态)的状态下，设定吊钩1的上限停止点位置、下限停止点位置、向上变速点位置或向下变速点位置。

如图1所示，在输入装置13的共线设置接入按钮21，通过使接入按钮21为开启状态(动作许可状态)，成为对上按钮22、下按钮23等的操作按钮通电的结构。此外，通过使接入按钮21为开启状态，对主电源开闭器24通电。由此，通过使主电源开闭器24的接点接通，电源向提升用逆变器14等供给。此外，通过使接入按钮21为开启状态，提升/横向行进逆变器控制部12判断为是接入状态，成为动作许可状态。

此外，上按钮22和下按钮23例如成为二级式的按钮结构，以第一级输出低速运转指示，通过进一步被按压，输出第二级的信号，输出高速运转指示。具体来说，上按钮22以第一级的按下来指示向上的低速运转，以第二级的按下来指示向上的高速运转指示。另一方面，下按钮22以第一级的按下来指示向下的低速运转指示，以第二级的按下来指示向下的高速运转。

此处，参照图4、图5，说明上下限停止功能、向上向下变速点功能。如图4所示，通过操作者任意地设定上限停止点25或下限停止点26的位置，禁止超过上限停止点25或下限停止点26的运转。此外，通过在上限停止点25或下限停止点26的位置跟前开始强制减速，使得不超过上限停止点25或下限停止点26的位置而停止。此外，上限停止点25或下限停止点26能够两者均设定，也能够仅设定一者。

此处，提升/横向行进逆变器控制部12根据各时刻的运转速度实施自动运算而设定开始强制减速的位置27。上限停止点25或下限停止点26的位置的初始设定，由设置于提升/横向行进逆变器控制部12的键开关(未图示)的操作进行。具体来说，通过设置于提升/横向行进逆变器控制部12的键开关的操作，而转移至设定模式后，使吊钩1移动至实际上想使其停止的位置，之后，通过提升/横向行进逆变器控制部12的键开关的操作来决定位置。

此外，如图5所示，操作者任意设定向上变速点28或向下变速点29的位置，由此禁止超过向上变速点28或向下变速点29的高速运转。此外，向上变速点28或向下变速点29能够两者均设定，也可以仅设定一者。向上变速点28或向下变速点29的初始设定通过设置于提升/横向行进逆变器控制部12的键开关的操作来进行。具体来说，通过设置于提升/横向行进逆变器控制部12的键开关的操作，而转移至设定模式后，使吊钩1移动至实际上想使其停止的位置，之后，通过提升/行逆变器控制部12的操作来决定位置。

此处，在向上变速点28或向下变速点29有两种动作模式，能够在向上变速点28或向下变速点29的设定时设定动作模式。如图5所示，模式1是在运转方向上使相应的变速点动作。例如，向上动作时仅向上变速点28动作，因此，与向下变速点29的设定位置相比吊钩1位于下方时，即使进行向上高速运转指示，也不进行低速运转而进行高速运转。模式2是与运转方向无关地基于变速点的设定位置进行低速动作。例如，在与向下变速点29的设定位置相比，吊钩1位于下方时，当实施向上高速运转指示时，成为低速运转。

接着，参照图6，说明使用输入装置13设定上限停止点25、下限停止点26、向上变速点28、向下变速点29的位置的方法。该位置设定处理由提升/横向行进逆变器控制部12实施。此外，位置设定处理周期性地例如每1ms执行。此处，如上所述，上限停止点25、下限停止点26、向上变速点28、向下变速点29的位置的初始设定是通过设置于提升/横向行进逆变器控制部12的键开关(未图示)的操作来进行的。但是，本实施方式中，使用输入装置13任意地设定上限停止点25、下限停止点26、向上变速点28、向下变速点29的位置。

以下，参照图6，详细地说明使用输入装置13，任意地设定上限停止点25、下限停止点26、向上变速点28、向下变速点29的位置的方法。

最初判断是否处于设定模式中(s101)。如果不处于设定模式中，判断是否在上限停止点位置或下限停止点位置处于停止中(s102)。如果在上限停止点位置或下限停止点位置处于停止中，则判断操作输入(s103)，根据操作输入状态转移至各设定模式的任一个(s104～s107)。

具体地说，在接入按钮21的接入信号指示断开(动作不许可状态)的状态下，通过操作上按钮22而指示向上低速运转，由此转移至向上变速点位置设定模式(s104)。此外，在接入按钮21的接入信号指示断开的状态下，通过操作下按钮23而指示向下低速运转，由此转移至向下变速点位置设定模式(s105)。此外，在接入按钮21的接入信号指示断开的状态下，通过操作上按钮22而指示向上高速运转，由此转移至上限停止点位置设定模式(s106)。此外，在接入按钮21的接入信号指示断开的状态下，通过操作下按钮23而指示向下高速运转，由此转移至下限停止点位置设定模式(s107)。

如果不是在停止点位置停止中，而是在向上变速点位置或向下变速点位置处于变速中(s108)，则根据操作输入状态(s109)，转移至向上变速点位置设定模式(s110)或向上变速点位置设定模式(s111)。这是为了在未使用上下限停止功能而仅使用向上向下变速点功能时转移至设定模式。

具体地说，在接入按钮21的接入信号指示断开的状态下，通过操作上按钮22而指示向上低速运转，由此转移至向上变速点位置设定模式(s110)。此外，在接入按钮21的接入信号指示断开的状态下，通过操作下按钮23而指示向下低速运转，由此转移至向下变速点位置设定模式(s111)。

接着，如果在设定模式中(s101)，首先停止上下限停止功能和向上向下变速点功能的动作(s112)。这是因为，例如在设定上限停止点时，发生不能够比上限停止点更向上移动的问题，为了能够设定任意的位置而使所述功能的动作停止。

接着，判断接入按钮21的接入信号的状态(s113)。如果接入信号指示接通(动作许可状态)则能够上下运转，因此例如，在当前的设定模式为向上变速点位置设定模式时，操作上按钮22或下按钮23而使吊钩1移动至希望设定向上变速点的位置(s114)。当成为希望设定的位置时，通过使接入信号指示断开(s115)，判断为设定模式(s116)，将当前的位置作为与各设定模式对应的位置设定并存储(s117～s120)。

具体地说，在向上变速点位置设定模式中，将当前的位置设定为向上变速点位置(s117)。在向下变速点位置设定模式中，将当前的位置设定为向下变速点位置(s118)。在上限停止点位置设定模式中，将当前的位置设定为上限停止点位置(s119)。在下限停止点位置设定模式中，将当前的位置设定为下限停止点位置(s120)。另外，上述存储的设定位置为了即使电源断开也不会删除而存储于非易失性ram。存储所述位置后，转移至通常模式(s121)。

此处，通过使接入按钮21为关断状态，主电源开闭器24被断开，因此停止电源的供给。但是，一般来说，运转信息等的存储时机为接入按钮21的接入信号指示断开时。由此，为了确保存储处理时间而对提升/横向行进逆变器控制部12的电源供给，例如利用电容器的放电现象来实施。因此，即使电源断开，也能够在一定时间里对提升/横向行进逆变器控制部12供给电源，因此处理不会停止。

此外，输入装置13构成为通过使接入按钮21为关断状态，而停止对上按钮22、下按钮23等操作按钮的通电，但是，只要使接入按钮21的断开检测时机与上按钮22、下按钮23的断开检测时机错开，则能够在上按钮22、下按钮23等操作按钮为接通的状态下，仅接入按钮21的接入信号指示断开的状态。或者，可以在特定条件下将上操作或下操作的状态与输入检测分开地进行管理。例如，如果以在上限停止状态下有上操作时，位置变更用的上操作状态为打开的方式进行管理，则形成在上按钮22、下按钮23的操作打开的状态下，仅接入按钮21的接入信号指示断开的状态。

通过上述实施方式，即使是由于使接入按钮21为关断状态而使对起重机的电源供给被断开，以及由于使接入按钮21为关断状态而使对其它操作按钮回路的电源供给被断开的结构，也能够由输入装置13实施电子式的上下限停止位置设定和向上向下变速点位置设定的解除或设定。由此，操作者能够配合各时刻的作业，进行最佳的设定。

附图标记说明

1吊钩

2线缆

3提升感应电动机

4提升用装置

5横向行进感应电动机

6横向行进用装置

7横向行进用桁架

8行进感应电动机

9行进用装置

10行进用桁架

11提升/横向行进逆变器装置

12提升/横向行进逆变器控制部

13操作输入装置

14提升用逆变器

15横向行进用逆变器

16感应电动机用制动器

17编码器

18行进用逆变器装置

19行进逆变器控制部

20行进用逆变器

21接入按钮

22上按钮

23下按钮

24主电源开闭器

25上限停止点

26下限停止点

27开始强制减速的位置

28向上变速点

29向下变速点

30三相电源。