本发明涉及物流仓储搬运技术领域，尤其涉及一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构。
背景技术：
叉车式货箱搬运机器人是一次能够搬运多个货箱的agv，包括:驱动单元、货箱存储单元、货箱传输单元三个部分；货箱传输单元又由叉齿托板、旋转装置、伸缩叉齿组成，旋转装置带动伸缩叉齿旋转，伸缩叉齿可沿叉齿方向伸出或者缩回；搬运的货箱是正方体形状，底面四个角由四个垫块支起而中间形成镂空，但镂空的高度一定。其取放货箱的流程为：叉齿伸至货箱底部的镂空处，然后抬起货箱，收回叉齿，叉齿旋转90°，伸出叉齿将货箱放置在货箱存储单元的托盘上。但若伸缩叉齿倾斜，则其叉齿的绝对高度要大于货箱的镂空高度，进而叉齿无法伸进货箱底部，而无法完成搬运工作。所以，需要设计一种调平机构，可以对伸缩叉齿进行调平。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种能够对货箱搬运机器人伸缩叉齿进行调平的机构。
技术实现要素：
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是伸缩叉齿不能调平。
为实现上述目的，本发明提供了一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构。包括第一方向调平机构和第二方向调平机构，所述第一调平机构与第二调平机构通过叉齿安装板连接；
所述第一方向调平机构包括升降安装板、叉齿安装板、定位销、固定螺钉、调节组件，所述升降安装板设置有螺纹孔，与固定螺钉相配合，所述叉齿安装板上设置有定位销孔、弧形腰孔，所述定位销孔与定位销相配合，所述叉齿安装板通过定位销和固定螺钉穿过定位销孔和弧形腰孔与升降安装板连接，所述调节组件设置于叉齿安装板两侧面或上表面靠近两侧面；
所述第二方向调平机构包括叉齿安装板、叉齿托板、合页、连接组件，所述叉齿安装板与叉齿托板通过合页和连接组件连接，所述合页和连接组件的一端设置于叉齿安装板上，另一端设置于叉齿托板上。
进一步地，所述弧形腰孔设置于同一分布圆周上，所述分布圆与定位销孔同心，所述升降安装板叉齿安装板固定螺纹孔与弧形腰孔相对应，分布于同一圆周，所述分布圆与定位销同心。
进一步地，所述调节组件设置于叉齿安装板两侧面，包括调节固定块、调节螺钉、锁紧螺母，所述叉齿安装板两侧设置有凸台，所述调节固定块通过螺钉设置于升降安装板的两侧，所述调节固定块顶面设有螺纹通孔，所述调节螺钉与螺纹通孔相配合，所述调节螺钉尾部延伸出螺纹通孔，并与凸台顶面相接触，所述锁紧螺母下端面与调节固定块顶面相贴合，并与调节螺钉相配合。
进一步地，所述调节组件设置于叉齿安装板上表面靠近两侧面，包括调节旋钮，所述调节旋钮通过螺纹设置于升降安装板顶面，所述调节旋钮顶部设有一字槽口，所述叉齿安装板上表面靠近两侧设有弧形凸台，所述调节旋钮顶部下表面与弧形凸台弧面顶部相切接触。
进一步地，所述叉齿安装板与叉齿托板连接组件是钢丝绳组件或连杆组件。
进一步地，所述钢丝绳组件包括拉紧固定块、拉紧螺钉、钢丝绳，所述拉紧固定块侧面设有腰型通孔和沿叉齿托板侧面方向设有与拉紧螺钉相配合的螺纹通孔，通过螺钉穿过腰形孔设置于叉齿托板两侧，所述叉齿托板两侧设置有凸台，所述凸台沿叉齿托板侧面方向设有通孔，所述钢丝绳一端固定于叉齿安装板，另一端通过拉紧螺钉穿过通孔与拉紧固定块连接。
进一步地，所述连杆组件包括连杆，所述连杆一端设有圆孔，另一端有腰型孔，所述连杆圆孔一端通过铰链与叉齿安装板连接，所述连杆腰形孔一端通过螺纹与叉齿托板连接。
进一步地，所述定位销安装方式是在升降安装板背面螺钉固定或正面焊接。
进一步地，所述凸台与叉齿安装板是一体成型或螺钉连接或焊接连接。
进一步地，所述所述叉齿托板垂直于板面设置有走线孔。
本发明，结构简单、方便调节，可以将伸缩叉齿进行调平。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
为了更好地理解本发明的目的、特征、优点和功能，可以参考附图中所示的优选实施例。附图中相同的附图标记指代相同的部件。本领域技术人员应该理解，附图旨在示意性地阐明各个本发明的实施例，图中各个部件并非按比例绘制。
图1是搬运机器人的三维图示意图；
图2是本发明实施例一的三维结构图示意图；
图3是本发明实施例二的三维结构图示意图；
附图中：1、调平机构，2、旋转装置，3、伸缩叉齿，4、货箱，5、货箱存储单元，6、驱动单元，10、叉齿安装板，11、升降安装板，12、定位销，13、调节螺钉，14、锁紧螺母，15、调节固定块，16、凸台a，17、弧形腰孔，18、固定螺钉a，19、合页20、钢丝绳，21、固定螺钉b，22、拉紧固定块，23、凸台b，24、拉紧螺钉，25、叉齿托板，26、走线孔，27调节旋钮，28、弧形凸台，29、铰链支架，30、铰链销，31、连杆。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
实施例1
一种调平机构，包括第一方向调平机构和第二方向调平机构。
第一方向调平机构包括升降安装板11、叉齿安装板10、定位销12、调节固定块15、调节螺钉13、锁紧螺母14，且升降安装板11有固定叉齿安装板10的螺纹孔，定位销12安装方式可以是背面螺钉固定，也可是焊接，其作用是确定叉齿安装板10的位置和作为叉齿安装板10的转动支点，调节固定块15有两个沉孔，螺钉穿过沉孔将其固定于升降安装板11的两侧，调节固定块15顶面有螺纹通孔，调节螺钉13穿过螺纹通孔与叉齿安装板10的凸台a16接触，锁紧螺母14位于调节固定块15和调节螺钉13之间，并与调节固定块15的上表面贴合，起到防松作用，叉齿安装板10有定位销孔、弧形腰孔17以及两个凸台a16，弧形腰孔17有六个，位于同一圆周上，且此圆与定位销孔同心，凸台a16可以是和叉齿安装板10一体，也可通过螺钉或焊接固定，定位销孔安装在定位销12上，此时六个固定螺钉a18穿过弧形腰孔17将叉齿安装板10固定于升降安装板11上。
第二方向调平机构主要作用是调节叉齿托板25与叉齿安装板10的角度。叉齿托板25与叉齿安装板10通过合页19和钢丝绳20连接，通过改变钢丝绳20叉齿安装板10的角度可以带动叉齿托板25以合页19为支点转动，钢丝绳20一端固定于叉齿安装板10，一端与拉紧固定块22连接，拉紧固定块22侧边有两个腰型通孔，通过固定螺钉b21将其固定于叉齿托板25上，拉紧固定块22上固定钢丝绳20的面的对称面有螺纹孔，叉齿托板25侧边有螺纹孔，用于固定拉紧安装块22，叉齿托板25侧边有两个凸台b23，凸台b内部有通孔，拉紧螺钉24通过通孔与拉紧安装块22的螺纹孔连接，叉齿托板25有走线孔26，用于穿过伸缩叉齿3上的电气线束。
实施例2
一种调平机构，包括第一方向调平机构和第二方向调平机构。
第一方向调平机构包括升降安装板11、叉齿安装板10、定位销12、调节旋钮27，且升降安装板11有固定叉齿安装板10的螺纹孔，定位销安装方式可以是背面螺钉固定，也可是焊接，其作用是确定叉齿安装板10的位置和作为叉齿安装板10的转动支点，调节旋钮27固定于叉齿升降安装板11顶面的螺纹孔内，旋转调节旋钮27可使其上下运动，调节旋钮27下表面与弧形凸台28上表面相切，调节旋钮27顶部有一字槽口，方便调节，叉齿安装板10有定位销孔、弧形腰孔17以及两个弧形凸台28，弧形腰孔17有六个，位于同一圆周上，且此圆与定位销孔同心，弧形凸台28位于叉齿安装板10的两侧，固定方式可以是和叉齿安装板10一体，也可通过螺钉或焊接固定，定位销孔安装在定位销12上，此时六个固定螺钉a18穿过弧形腰孔17将叉齿安装板10固定于升降安装板11上。
第二方向调平机构主要功能是指调节叉齿托板25与叉齿安装板10的角度。叉齿托板25与叉齿安装板10通过合页19和连杆31连接，通过改变连杆31和叉齿安装板10的角度可以带动叉齿托板25以合页19为支点转动，连杆31一端有圆孔，一端有腰型孔，圆孔的一端通过铰链销30固定于叉齿安装板10的铰链支架29上，叉齿托板25侧边有螺纹孔，用于固定连杆31的腰型孔，叉齿托板25有走线孔26，用于穿过伸缩叉齿3上的电气线束。
上述实施例是基于本发明而设计的结构简单、方便调节的调平机构，能够实现将伸缩叉齿进行调平的功能。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。