本发明涉及数据通信的技术领域，特别是涉及一种智能移动设备乘梯方法、系统及智能移动设备乘梯控制装置。
背景技术：
现有技术中，机器人等智能移动设备自主乘坐电梯时，均需对电梯呼唤系统进行改造。通常需要安装若干辅助设备，以获取楼层和电梯运行状态等相关信息。但是，在实际操作中，安装辅助设备存在以下问题：
(1)需要在电梯井道内和电梯顶部施工，存在施工难度大、施工风险高的问题；
(2)若辅助设备发生故障，会导致整套机器人系统和电梯系统瘫痪，甚至引起火情等事故；
(3)造成了电梯使用成本的冗余和浪费。
另外，电梯控制系统本身自带有上述相关信息，且相较于辅助设备获取的相关信息更为准确，但是，为了避免出现不可控的安全风险，电梯控制系统在任何场景中都不能将上述相关信息直接开放给机器人。
因此，如何实现机器人等智能移动设备与电梯控制系统之间的通信成为当前亟待解决的问题。
技术实现要素：
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种智能移动设备乘梯方法、系统及智能移动设备乘梯控制装置，能够直接利用电梯控制装置提供的电梯运行信息实现智能移动设备的自主乘梯。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种智能移动设备乘梯方法包括以下步骤：基于第一协议接收位于电梯轿厢外的智能移动设备发送来的乘梯请求，并基于第二协议将所述乘梯请求发送至电梯控制装置；基于所述第二协议接收所述电梯控制装置发送来的电梯调度信息，并基于所述第一协议将所述电梯调度信息发送至所述智能移动设备；基于所述第一协议接收位于电梯轿厢内的所述智能移动设备发送来的入梯确认信息，并基于所述第二协议将所述入梯确认信息发送至所述电梯控制装置；基于所述第二协议接收所述电梯控制装置发送来的电梯运行信息，并基于所述第一协议将所述电梯运行信息发送至所述智能移动设备。
于本发明一实施例中，通过无线通信与所述智能移动设备进行通信；通过有线通信或无线通信与所述电梯控制装置进行通信。
于本发明一实施例中，所述乘梯请求包括但不限于电梯编号、电梯前后门信息、当前楼层信息和目的楼层信息；所述电梯调度信息包括但不限于电梯编号、当前楼层信息、电梯前后门信息、目的楼层信息、运行方向和电梯开关门信息；所述电梯运行信息包括但不限于电梯编号、当前楼层信息、电梯前后门信息、运行方向和电梯开关门信息。
对应地，本发明提供一种智能移动设备乘梯系统，包括第一通信模块、第二通信模块、第三通信模块和第四通信模块；
所述第一通信模块用于基于第一协议接收位于电梯轿厢外的智能移动设备发送来的乘梯请求，并基于第二协议将所述乘梯请求发送至电梯控制装置；
所述第二通信模块用于基于所述第二协议接收所述电梯控制装置发送来的电梯调度信息，并基于所述第一协议将所述电梯调度信息发送至所述智能移动设备；
所述第三通信模块用于基于所述第一协议接收位于电梯轿厢内的所述智能移动设备发送来的入梯确认信息，并基于所述第二协议将所述入梯确认信息发送至所述电梯控制装置；
所述第四通信模块用于基于所述第二协议接收所述电梯控制装置发送来的电梯运行信息，并基于所述第一协议将所述电梯运行信息发送至所述智能移动设备。
本发明提供一种智能移动设备乘梯控制装置，包括处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述智能移动设备乘梯控制装置执行上述的智能移动设备乘梯方法。
最后，本发明提供一种智能移动设备乘梯系统，包括智能移动设备、权利要求5所述的智能移动设备乘梯控制装置和电梯控制装置；所述智能移动设备和智能移动设备乘梯控制装置通信；所述智能移动设备乘梯控制装置和电梯控制装置通信。
于本发明一实施例中，所述智能移动设备用于在位于电梯轿厢外时基于第一协议向所述智能移动设备乘梯控制装置发送乘梯请求，基于所述第一协议接收所述智能移动设备乘梯控制装置发送来的电梯调度信息并根据所述电梯调度信息进入电梯轿厢内；在位于电梯轿厢内时基于所述第一协议向所述智能移动设备乘梯控制装置发送入梯确认信息，基于所述第一协议接收所述智能移动设备乘梯控制装置发送来的电梯运行信息并根据所述电梯运行信息移动至电梯轿厢外；
所述电梯控制装置用于基于第二协议接收所述智能移动设备乘梯控制装置发送来的所述乘梯请求，并基于所述第二协议发送所述电梯调度信息至所述智能移动设备乘梯控制装置；基于所述第二协议接收所述智能移动设备乘梯控制装置发送来的所述入梯确认信息，并基于所述第二协议发送所述电梯运行信息至所述智能移动设备乘梯控制装置。
于本发明一实施例中，所述电梯控制装置包括电梯控制模块和电梯通信中枢模块，所述电梯通信中枢模块用于基于第三协议与所述电梯控制模块通信，基于所述第二协议与所述智能移动设备乘梯控制装置通信，并实现所述第二协议和所述第三协议之间的转换。
于本发明一实施例中，还包括设置在电梯轿厢内的近距离通信装置，用于实现所述智能移动设备与所述智能移动设备乘梯控制装置之间的通信中继。
于本发明一实施例中，还包括设置在电梯轿厢内的通信路由装置，用于实现所述智能移动设备与所述智能移动设备乘梯控制装置之间的通信中继。
于本发明一实施例中，所述智能移动设备包括机器人、自动导引运输车中的一种或组合。
如上所述，本发明的智能移动设备乘梯方法、系统及智能移动设备乘梯控制装置，具有以下有益效果：
(1)能够直接利用电梯控制装置提供的电梯运行信息实现智能移动设备的自主乘梯；
(2)对电梯控制系统提供的电梯运行信息进行隔离，确保电梯不被外部控制，保证了电梯的安全运行；
(3)无需探测和控制电梯运行信息的冗余设备，既节省了整体成本，又保证了电梯的运行安全性，也避免了施工难度大带来的安全风险。
附图说明
图1显示为本发明的智能移动设备乘梯方法于一实施例中的流程图；
图2显示为本发明的智能移动设备乘梯系统于一实施例中的结构示意图；
图3显示为本发明的智能移动设备乘梯控制装置于一实施例中的结构示意图；
图4显示为本发明的智能移动设备乘梯系统于另一实施例中的结构示意图。
元件标号说明
21第一通信模块
22第二通信模块
23第三通信模块
24第四通信模块
31处理器
32存储器
41智能移动设备
42智能移动设备乘梯控制装置
43电梯控制装置
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。
需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本发明的智能移动设备乘梯方法、系统及智能移动设备乘梯控制装置通过智能移动设备乘梯控制装置直接利用电梯控制装置提供的电梯运行信息实现智能移动设备的自主乘梯，同时对电梯控制系统提供的电梯运行信息进行隔离，确保电梯不被外部控制，保证了电梯的安全运行。
如图1所示，于一实施例中，本发明的智能移动设备乘梯方法包括以下步骤：
步骤s1、基于第一协议接收位于电梯轿厢外的智能移动设备发送来的乘梯请求，并基于第二协议将所述乘梯请求发送至电梯控制装置。
具体地，智能移动设备乘梯控制装置基于第一协议与智能移动设备通信，基于第二协议与电梯控制装置通信，并能够实现第一协议和第二协议之间的转换，从而实现智能移动设备与电梯控制装置之间的通信中继，且保护了电梯控制装置所提供的相关信息不被外部控制，保证了电梯的安全运行。
当智能移动设备需要乘梯时，智能移动设备基于第一协议向智能移动设备乘梯控制装置发送乘梯请求。于本发明一实施例中，所述乘梯请求包括但不限于电梯编号、电梯前后门信息、当前楼层信息和目的楼层信息。智能移动设备乘梯控制装置通过协议转换，基于第二协议将所述乘梯请求发送至电梯控制装置。
步骤s2、基于所述第二协议接收所述电梯控制装置发送来的电梯调度信息，并基于所述第一协议将所述电梯调度信息发送至所述智能移动设备。
具体地，电梯控制装置接收到所述乘梯请求后，根据所述乘梯请求对相应的电梯进行调度，使之运行到智能移动设备所在位置处；同时所述电梯控制装置基于所述第二协议将电梯调度信息发送至智能移动设备乘梯控制装置。于本发明一实施例中，所述电梯调度信息包括但不限于电梯编号、当前楼层信息、电梯前后门信息、目的楼层信息、运行方向和电梯开关门信息。智能移动设备乘梯控制装置通过协议转换，基于第一协议将所述电梯调度信息发送至智能移动设备，以告知所调度电梯的实时运行情况。
步骤s3、基于所述第一协议接收位于电梯轿厢内的所述智能移动设备发送来的入梯确认信息，并基于所述第二协议将所述入梯确认信息发送至所述电梯控制装置。
具体地，当所调度的电梯到达智能移动设备所在位置处时，智能移动设备移动至电梯轿厢内，实现自主乘梯。同时，智能移动设备基于第一协议发送入梯确认信息至智能移动设备乘梯控制装置；智能移动设备乘梯控制装置通过协议转换基于第二协议将所述入梯确认信息发送至电梯控制装置，以告知智能移动设备已进入电梯。
步骤s4、基于所述第二协议接收所述电梯控制装置发送来的电梯运行信息，并基于所述第一协议将所述电梯运行信息发送至所述智能移动设备。
具体地，电梯控制装置在确认智能移动设备已进入电梯之后，控制电梯运行至智能移动设备的目的楼层处。同时，电梯控制装置基于第二协议将电梯运行信息发送至智能移动设备乘梯控制装置。于本发明一实施例中，所述电梯运行信息包括但不限于电梯编号、当前楼层信息、电梯前后门信息、运行方向和电梯开关门信息。智能移动设备乘梯控制装置通过协议转换基于第一协议将所述电梯运行信息发送至智能移动设备，以告知电梯的实时运行信息，以便于电梯到达目的楼层时，智能移动设备能够移出电梯，从而实现自主乘梯。
于本发明一实施例中，通过无线通信与所述智能移动设备进行通信；通过有线通信或无线通信与所述电梯控制装置进行通信。具体地，智能移动设备与智能移动设备乘梯控制装置通过4g、5g或本地局域网wifi等无线通信网络进行通信。智能移动设备乘梯控制装置和电梯控制装置可以通过can/485/422总线、无线通信网络或tcp/ip协议接入互联网/局域网等有线或无线通信方式进行通信，以根据不同的安装要求和远中近程通信的要求，满足不同的安装环境。优选地，将智能移动设备乘梯控制装置安装到电梯控制室，电梯控制装置和智能移动设备乘梯控制装置通过tcp/ip协议接入中央控制室，中央控制室与每个电梯控制装置、智能移动设备乘梯控制装置之间设置有百兆以上局域网rj45端口，使电梯控制装置、智能移动设备乘梯控制装置处于隔离的虚拟局域网内，从而保证了电梯控制装置所提供的电梯相关信息的安全性。
需要说明的是，电梯控制装置能够提供的电梯运行相关信息包括电梯信息和楼层的登记信息。所述电梯信息包括但不限于电梯编号、当前楼层、门状态(开门，关门)、前后门信息，运行方向(上，下，无)、特殊状态(超载，正常，不正常)、每部电梯的楼层内招信息、每部电梯的各楼层外招信息。所述楼层的登记信息包括但不限于电梯编号、电梯指定楼层、外招前后门登记信息、内招前后门登记信息。在与智能移动设备进行信息交互时，电梯控制装置仅发送与智能移动设备乘梯相关的信息至智能移动设备乘梯控制装置。
如图2所示，于一实施例中，本发明的智能移动设备乘梯系统包括第一通信模块21、第二通信模块22、第三通信模块23和第四通信模块24。
所述第一通信模块21用于基于第一协议接收位于电梯轿厢外的智能移动设备发送来的乘梯请求，并基于第二协议将所述乘梯请求发送至电梯控制装置；
所述第二通信模块22用于基于所述第二协议接收所述电梯控制装置发送来的电梯调度信息，并基于所述第一协议将所述电梯调度信息发送至所述智能移动设备；
所述第三通信模块23用于基于所述第一协议接收位于电梯轿厢内的所述智能移动设备发送来的入梯确认信息，并基于所述第二协议将所述入梯确认信息发送至所述电梯控制装置；
所述第四通信模块24用于基于所述第二协议接收所述电梯控制装置发送来的电梯运行信息，并基于所述第一协议将所述电梯运行信息发送至所述智能移动设备。
其中，第一通信模块21、第二通信模块22、第三通信模块23和第四通信模块24的具体结构和原理与上述智能移动设备电梯控制方法中的步骤一一对应，故在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器(digitalsingnalprocessor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
如图3所示，于一实施例中，本发明的智能移动设备乘梯控制装置包括处理器31及存储器32。
所述存储器32用于存储计算机程序。
优选地，所述存储器32包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所述处理器31与所述存储器32相连，用于执行所述存储器32存储的计算机程序，以使所述智能移动设备乘梯控制装置执行上述的智能移动设备乘梯方法。
优选地，处理器32可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，简称dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
如图4所示，于一实施例中，本发明的智能移动设备乘梯系统包括智能移动设备41、上述的智能移动设备乘梯控制装置42和电梯控制装置43。
所述智能移动设备41与所述智能移动设备乘梯控制装置42相连，用于在位于电梯轿厢外时基于第一协议向所述智能移动设备乘梯控制装置42发送乘梯请求，基于所述第一协议接收所述智能移动设备乘梯控制装置42发送来的电梯调度信息并根据所述电梯调度信息进入电梯轿厢内；在位于电梯轿厢内时基于所述第一协议向所述智能移动设备乘梯控制装置43发送入梯确认信息，基于所述第一协议接收所述智能移动设备乘梯控制装置43发送来的电梯运行信息并根据所述电梯运行信息移动至电梯轿厢外。
所述电梯控制装置43与所述智能移动设备乘梯控制装置42相连，用于基于第二协议接收所述智能移动设备乘梯控制装置43发送来的所述乘梯请求，并基于所述第二协议发送所述电梯调度信息至所述智能移动设备乘梯控制装置42；基于所述第二协议接收所述智能移动设备乘梯控制装置42发送来的所述入梯确认信息，并基于所述第二协议发送所述电梯运行信息至所述智能移动设备乘梯控制装置43。
优选地，通过使能选择，所述电梯控制装置43优先响应所述智能移动设备41的乘梯请求。
需要说明的是，智能移动设备乘梯控制装置可以控制多个智能移动设备，电梯控制装置可以控制多台电梯，智能移动设备乘梯控制装置与电梯控制装置并非一对一。
于本发明一实施例中，所述电梯控制装置包括电梯控制模块和电梯通信中枢模块，所述电梯通信中枢模块用于基于第三协议与所述电梯控制模块通信，基于所述第二协议与所述智能移动设备乘梯控制装置通信，并实现所述第二协议和所述第三协议之间的转换。因此，通过所述电梯控制装置不仅实现了智能移动设备乘坐电梯的信号传输畅通，还做到了安全隔离，确保电梯不被外部控制，从而保证了电梯的安全使用。
于本发明一实施例中，还包括设置在电梯轿厢内的近距离通信装置，用于实现所述智能移动设备与所述智能移动设备乘梯控制装置之间的通信中继。具体地，由于电梯轿厢的信号屏蔽作用，智能移动设备进入电梯后，可能会出现无线网络通信不畅的情况。因此，优选地，在电梯轿厢顶部设置近距离通信装置，智能移动设备通过2.4g、zigbee、wifi、蓝牙等近距离通信方式与近距离通信装置通信。近距离通信装置可以通过以太网接口与智能移动设备电梯控制器接入到同一局域网，或通过485总线连接到电梯总线中直接获取电梯相关信息，也可通过485总线连接到电梯总线再由电梯控制装置将信号转发给智能移动设备电梯控制器。在没有无线网络的情况下，近距离通信装置为智能移动设备与智能移动设备乘梯控制装置之间的通信架起通信桥梁，起到通信中继的作用。
于本发明一实施例中，还包括设置在电梯轿厢内的通信路由装置，用于实现所述智能移动设备与所述智能移动设备乘梯控制装置之间的通信中继。具体地，通信路由装置和近距离通信装置通过总线或者网线的方式相连，通信路由装置通过本地局域网wifi与智能移动设备乘梯控制装置相连，从而实现超高层电梯的远距和超远距离信号传输。
于本发明一实施例中，所述智能移动设备包括机器人、自动导引运输车(automatedguidedvehicle，agv)中的一种或组合，从而实现机器人、agv等智能移动设备的自主乘梯，提高了电梯的使用效率。
综上所述，本发明的智能移动设备乘梯方法、系统及智能移动设备乘梯控制装置能够直接利用电梯控制装置提供的电梯运行信息实现智能移动设备的自主乘梯；对电梯控制系统提供的电梯运行信息进行隔离，确保电梯不被外部控制，保证了电梯的安全运行无需探测和控制电梯运行信息的冗余设备，既节省了整体成本，又保证了电梯的运行安全性，也避免了施工难度大带来的安全风险。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。