本发明涉及食品加工技术领域，特别涉及一种火腿肠去肠衣机器人。
背景技术：
随着人们生活的丰富多样化，火腿肠日益成为人们生活中必不可少的一样食品，火腿肠以其方便和美味著称，为了运输方便和保障食用安全，其包装十分难以拆开，即便是成年人也很费劲，小孩子更是如此，另外在烧烤摊，油炸或者烤一根火腿肠从开包装到插上竹签，耗费了时间和人工，十分的不方便。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供一种火腿肠去肠衣机器人，本发明采用全自动运行的方式，将火腿肠在一次推进和一次退回过程中，就能够将火腿肠成功剥去肠衣、插上竹签，带来了极大的方便。
本发明所使用的技术方案是：一种火腿肠去肠衣机器人，包括第一滑轨部分、第一滑块、第二滑块、第一步进电机部分、端部切割刀部分、肠衣切割刀部分、肠体滚转夹部分、肠衣卷筒部分、竹签旋入部分，其中第一滑轨齿轮列、第一步进电机、第一齿轮、端部切割刀底座、侧面电机安装耳、切割刀安装环、切割刀限位柱、切割刀、切割刀盖子、第二步进电机、第二齿轮、肠衣切割刀底座、第一伸缩杆、第一伸缩杆端部固定件、第一电缸、肠衣切割刀、肠体滚转夹底座、第一驱动电机、第二驱动电机、第一滚转护夹、滚转驱动器、第二滚转护夹、肠衣卷筒底座、第二伸缩杆、第二伸缩杆端部固定件、第二电缸、弹性支架、肠衣卷筒、第三驱动电机、弯臂、肠衣卷起刷、竹签旋入底座、滚轴安装盒、安装螺栓、漏斗形竹签放置盒、纵滚轴安装位孔、横滚轴安装位孔、纵滚轴、横滚轴，其特征在于：所述的滑轨是中部设置倒t形凹槽的长方体，并在其上部一侧设置齿轮列，所述的第一滑块是设置两个步进电机安装孔的倒t形滑块，可直接嵌入滑轨内部，所述的第二滑块是设置一个步进电机安装孔的倒t形滑块，可直接嵌入滑轨内部，所述的第一步进电机是安装在第一滑块、第二滑块的步进电机安装孔内的，所述的第一齿轮是直接安装在第一步进电机轴端的，并与齿轮列相互咬合，所述的端部切割刀底座是由长方体和内部为弧面的开口圆环构成的，并在圆环两侧设置侧面电机安装耳，其是直接安装在第二滑块上部的，所述的切割刀安装环是一个设置了切割刀限位柱的开口薄圆环，其同轴心安装于端部切割刀底座向外一侧，所述的切割刀是由锯齿条形和半圆组成，其半圆内设置了三个平行的滑孔，外侧两个滑孔分别与切割刀限位柱相吻合，所述的切割刀盖子是一侧设置了两个安装柱的开口圆环，其两个安装柱穿过切割刀中间的滑孔，与切割刀安装环安装在一起，所述的第二步进电机是安装在侧面电机安装耳上的电机，并通过第二齿轮驱动切割刀前后行进，所述的肠衣切割刀底座是一个设置弧形缺口的长方体，直接安装在第一滑轨的侧面，在其上部设置第一伸缩杆，第一伸缩杆的顶部由第一伸缩杆端部固定件固定，所述的第一电缸是安装在第一伸缩杆端部固定件上的、并与第一伸缩杆垂直安装的电缸，所述的肠衣切割刀是垂直安装在第一电缸顶端的，所述的肠体滚转夹底座一个长方形底座，并设置有两个垂直的电机安装立板，5个肠体滚转夹底座线性排列安装在第一滑块上，所述的第一驱动电机是配置有延长输出轴的电机，安装在肠体滚转夹底座的电机安装立板上，所述的第二驱动电机与第一驱动电机形状、功能以及安装方式相同，所述的第一滚转护夹是由一个带孔圆柱和半圆环构成的，其圆柱孔直接与第一驱动电机的输出轴安装在一起，其半圆环内部设置有凹糟，凹槽侧面设置安装孔，所述的滚转驱动器是一个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，其两端的输出轴正好安装入第一滚转护夹半圆环凹槽侧面的安装孔内，所述的第二滚转护夹形状、功能以及安装方式相同，所述的肠衣卷筒底座是一个设置弧形缺口的长方体，直接安装在第一滑轨的侧面，在其上部设置第二伸缩杆，第二伸缩杆的顶部由第二伸缩杆端部固定件固定，所述的第二电缸是安装在第二伸缩杆端部固定件上的、并与第二伸缩杆垂直安装的电缸，所述的弹性支架是由四个中部设置弹性夹的支架构成，安装在第二电缸的顶部，上下两排支架端部由两个纵向设置的、中部设置弹性夹的支架支撑，在弹性支架的顶端设置有两个肠衣卷筒，所述的肠衣卷筒是一个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，并在其表面设置具有摩擦力的花纹，所述的第三驱动电机安装在纵向设置的支架的两侧，用于驱动弯臂旋转，所述的弯臂是一个弯曲的、一端设置肠衣卷起刷安装孔、一端与第三驱动电机连接在一起的连接臂，所述的肠衣卷起刷是一个安装在弯臂另一端的卷筒，所述的竹签旋入底座是由一个长方体、一个开口圆环通过两根斜置的对称连接杆连接构成的，其直接安装在第二滑块上部，所述的滚轴安装盒是一个顶部有一半封闭一半无顶的、直接与竹签旋入底座的开口圆环通过安装螺栓安装的盒子，所述的漏斗形竹签放置盒是一个设置在滚轴安装盒另一侧的、另一端封闭的漏斗形盒子，所述的纵滚轴安装位孔是设置在滚轴安装盒顶部内侧和底部内侧的安装孔，所述的横滚轴安装位孔是设置在滚轴安装盒的两侧面的内侧的安装孔，所述的纵滚轴是两个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，并平行安装在纵滚轴安装位孔中，所述的横滚轴是两个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，并平行安装在横滚轴安装位孔中。
进一步地，所述的肠衣卷起刷是一个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，并在其表面设置毛刷。
本发明有益效果：
1.本发明具有结构简单、功能强大、方便安装和使用的优点。
2.本发明通过环抱旋转的方式，将肠衣两端切除、对肠衣进行螺纹切割，再利用卷筒将肠衣卷起，成功将肠衣去除。
3.本发明还可以一步到位将竹签插入火腿肠，可直接进行加工并食用。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的侧面示意图。
图3为本发明的安装细节示意图一。
图4为本发明的安装细节示意图二。
图5为本发明的安装细节示意图三。
图6为本发明的安装细节示意图四。
图7为本发明的端部切割刀细节示意图。
图8为本发明的肠衣切割刀整体示意图。
图9为本发明的肠衣卷筒整体示意图。
图10为本发明的肠衣卷筒部分细节示意图。
图11为本发明的竹签旋入部分正视图。
图12为本发明的竹签旋入部分后视图。
附图标号：1-第一滑轨部分;2-第一滑块;3-第二滑块;4-第一步进电机部分;5-端部切割刀部分;6-肠衣切割刀部分;7-肠体滚转夹部分;8-肠衣卷筒部分;9-竹签旋入部分;其中101-第一滑轨齿轮列;401-第一步进电机;402-第一齿轮;501-端部切割刀底座;502-侧面电机安装耳;503-切割刀安装环;50301-切割刀限位柱;504-切割刀;505-切割刀盖子;50601-第二步进电机;50602-第二齿轮;601-肠衣切割刀底座;602-第一伸缩杆;603-第一伸缩杆端部固定件;604-第一电缸;605-肠衣切割刀;701-肠体滚转夹底座;702-第一驱动电机;703-第二驱动电机;704-第一滚转护夹;705-滚转驱动器;706-第二滚转护夹;801-肠衣卷筒底座;802-第二伸缩杆;803-第二伸缩杆端部固定件;804-第二电缸;805-弹性支架;806-肠衣卷筒;807-第三驱动电机;808-弯臂;809-肠衣卷起刷;901-竹签旋入底座;902-滚轴安装盒;903-安装螺栓;904-漏斗形竹签放置盒;905-纵滚轴安装位孔;906-横滚轴安装位孔;907-纵滚轴;908-横滚轴。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种火腿肠去肠衣机器人，包括第一滑轨部分1、第一滑块2、第二滑块3、第一步进电机部分4、端部切割刀部分5、肠衣切割刀部分6、肠体滚转夹部分7、肠衣卷筒部分8、竹签旋入部分9，其中第一滑轨齿轮列101、第一步进电机401、第一齿轮402、端部切割刀底座501、侧面电机安装耳502、切割刀安装环503、切割刀限位柱50301、切割刀504、切割刀盖子505、第二步进电机50601、第二齿轮50602、肠衣切割刀底座601、第一伸缩杆602、第一伸缩杆端部固定件603、第一电缸604、肠衣切割刀605、肠体滚转夹底座701、第一驱动电机702、第二驱动电机703、第一滚转护夹704、滚转驱动器705、第二滚转护夹706、肠衣卷筒底座801、第二伸缩杆802、第二伸缩杆端部固定件803、第二电缸804、弹性支架805、肠衣卷筒806、第三驱动电机807、弯臂808、肠衣卷起刷809、竹签旋入底座901、滚轴安装盒902、安装螺栓903、漏斗形竹签放置盒904、纵滚轴安装位孔905、横滚轴安装位孔906、纵滚轴907、横滚轴908，其特征在于：所述的滑轨1是中部设置倒t形凹槽的长方体，并在其上部一侧设置齿轮列101，所述的第一滑块2是设置两个步进电机安装孔的倒t形滑块，可直接嵌入滑轨1内部，所述的第二滑块3是设置一个步进电机安装孔的倒t形滑块，可直接嵌入滑轨1内部，所述的第一步进电机401是安装在第一滑块2、第二滑块3的步进电机安装孔内的，所述的第一齿轮402是直接安装在第一步进电机401轴端的，并与齿轮列101相互咬合，所述的端部切割刀底座501是由长方体和内部为弧面的开口圆环构成的，并在圆环两侧设置侧面电机安装耳502，其是直接安装在第二滑块3上部的，所述的切割刀安装环503是一个设置了切割刀限位柱50301的开口薄圆环，其同轴心安装于端部切割刀底座501向外一侧，所述的切割刀504是由锯齿条形和半圆组成，其半圆内设置了三个平行的滑孔，外侧两个滑孔分别与切割刀限位柱相吻合，所述的切割刀盖子505是一侧设置了两个安装柱的开口圆环，其两个安装柱穿过切割刀中间的滑孔，与切割刀安装环503安装在一起，所述的第二步进电机50601是安装在侧面电机安装耳502上的电机，并通过第二齿轮50602驱动切割刀504前后行进，所述的肠衣切割刀底座601是一个设置弧形缺口的长方体，直接安装在第一滑轨1的侧面，在其上部设置第一伸缩杆602，第一伸缩杆602的顶部由第一伸缩杆端部固定件603固定，所述的第一电缸604是安装在第一伸缩杆端部固定件603上的、并与第一伸缩杆602垂直安装的电缸，所述的肠衣切割刀605是垂直安装在第一电缸604顶端的，所述的肠体滚转夹底座701一个长方形底座，并设置有两个垂直的电机安装立板，5个肠体滚转夹底座701线性排列安装在第一滑块2上，所述的第一驱动电机702是配置有延长输出轴的电机，安装在肠体滚转夹底座701的电机安装立板上，所述的第二驱动电机703与第一驱动电机702形状、功能以及安装方式相同，所述的第一滚转护夹704是由一个带孔圆柱和半圆环构成的，其圆柱孔直接与第一驱动电机702的输出轴安装在一起，其半圆环内部设置有凹糟，凹槽侧面设置安装孔，所述的滚转驱动器705是一个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，其两端的输出轴正好安装入第一滚转护夹704半圆环凹槽侧面的安装孔内，所述的第二滚转护夹706形状、功能以及安装方式相同，所述的肠衣卷筒底座801是一个设置弧形缺口的长方体，直接安装在第一滑轨1的侧面，在其上部设置第二伸缩杆802，第二伸缩杆802的顶部由第二伸缩杆端部固定件803固定，所述的第二电缸804是安装在第二伸缩杆端部固定件803上的、并与第二伸缩杆802垂直安装的电缸，所述的弹性支架805是由四个中部设置弹性夹的支架构成，安装在第二电缸804的顶部，上下两排支架端部由两个纵向设置的、中部设置弹性夹的支架支撑，在弹性支架805的顶端设置有两个肠衣卷筒806，所述的肠衣卷筒806是一个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，并在其表面设置具有摩擦力的花纹，所述的第三驱动电机807安装在纵向设置的支架的两侧，用于驱动弯臂808旋转，所述的弯臂808是一个弯曲的、一端设置肠衣卷起刷809安装孔、一端与第三驱动电机807连接在一起的连接臂，所述的肠衣卷起刷809是一个安装在弯臂808另一端的卷筒，所述的竹签旋入底座901是由一个长方体、一个开口圆环通过两根斜置的对称连接杆连接构成的，其直接安装在第二滑块3上部，所述的滚轴安装盒902是一个顶部有一半封闭一半无顶的、直接与竹签旋入底座901的开口圆环通过安装螺栓903安装的盒子，所述的漏斗形竹签放置盒904是一个设置在滚轴安装盒902另一侧的、另一端封闭的漏斗形盒子，所述的纵滚轴安装位孔905是设置在滚轴安装盒902顶部内侧和底部内侧的安装孔，所述的横滚轴安装位孔906是设置在滚轴安装盒902的两侧面的内侧的安装孔，所述的纵滚轴907是两个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，并平行安装在纵滚轴安装位孔905中，所述的横滚轴908是两个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，并平行安装在横滚轴安装位孔906中。
进一步地，所述的肠衣卷起刷809是一个由向两端加长输出轴的外转子电机构成的，并在其表面设置毛刷。
本发明工作原理：本发明首先将两个端部切割刀部分5复位到两端，第二步进电机50601工作将切割刀504打开，第一步进电机401驱动第一滑块2向带有竹签插入部分9的端部切割刀部分5移动至尽量靠近，第一电缸604工作将肠衣切割刀605复位，第二电缸804工作将弹性支架805复位，第一驱动电机702、第二驱动电机703分别驱动第一滚转护夹704、第二滚转护夹706打开；然后将火腿肠放入打开的第一滚转护夹704、第二滚转护夹706中，驱动第一步进电机401将两个第二滑块3向第一滑块2移动，直至打开的切割刀504夹住火腿肠的两端，驱动第二步进电机50601工作将切割刀504合并，即可切下火腿肠两端的金属环，驱动第一步进电机401将两个端部切割刀部分5复位到两端，第一步进电机401驱动第一滑块2向另一端部切割刀部分5移动，滚转驱动器705工作驱动夹住的火腿肠旋转，调节第一伸缩杆602和第一电缸604将肠衣切割刀504伸出与火腿肠相切，开始进行对肠衣的螺旋式切割，待切割完成，第一步进电机401反转驱动第一滑块2后退移动，调节第一伸缩杆602和第一电缸604将肠衣切割刀504复位，并调节第二伸缩杆802和第二电缸804将肠衣卷筒806伸出并靠近火腿肠，第三驱动电机807驱动弯臂808抬起肠衣卷起刷809，将切割完成的肠衣卷起与火腿肠分离，驱动第二电缸804将肠衣卷筒806向前移动并咬住肠衣，驱动肠衣卷筒806并与后退移动的第一滑块2配合，卷起肠衣；最后驱动纵滚轴907和横滚轴908将漏斗形竹签放置盒904中的竹签向与火腿肠移动的相对方向前进并插入切割好的火腿肠中心，完成肠衣的切割和竹签的插入，即可食用或者加工。