本发明涉及一种升降装置，特别涉及一种电动自驱剪叉升降装置及其控制方法。
背景技术：
目前的电动自驱剪叉升降平台共有两组12v的直流电频，在实际使用过程中只使用一组12v直流电压，两组电瓶长期使用情况下，其电量长期严重不均衡，降低了电瓶的使用寿命。并且起升泵在上升过程中起升压力憋于起升泵内，长期的使用造成泵的损坏，大大缩短了泵的使用寿命。
技术实现要素：
本发明的目的在于，提供一种电动自驱剪叉升降装置及其控制方法，该装置解决了电平电量长期严重不均匀的问题，提高了电瓶的使用寿命。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案在于，提出一种新的电动自驱剪叉升降装置，其控制电路包括控制器、主接触器km1、第一泵接触器km2、第二泵接触器km3以及转向接触器km4，所述控制器有平台模式和地面模式两种工作模式，且控制器的端口p15-1为平台模式端口，端口p12-1为地面模式端口，且平台模式和地面模式通过钥匙开关sh进行切换；
所述控制器的p9-5端口接主接触器线圈l2，主接触器km1常开点和熔断器f2相连接，熔断器f2与电池组v的正级相连，主接触器km1常开点连接到控制器的b+端；
所述控制器的p9-4端口并联第一泵接触器线圈l3、第二泵接触器线圈l4以及上升阀线圈y1，所述第一泵接触器线圈l3和第二泵接触器线圈l4并联接点与电池组v的负极相连接；所述第一泵接触器km2常开接点和第二泵接触器km3常开接点分别接到控制器的m2-端和m1-端；第一泵接触器km2常开接点和第二泵接触器km3常开接点二者并联接点接至起升泵mp的负极接线端子；且控制器的m1-端和m1+端分别连接第一转向电机m1的正、负接线端子，m2-端和m2+端之间分别连接第二转向电机m2的正、负接线端子，起升泵mp的正极接控制器的b+端；
所述控制器的p9-6端口连接转向接触器线圈l1的一端、转向接触器线圈l1的另一端接电池组v的负极，电池组v的正极连接转向接触器km4常开接点，所述转向接触器km4常开点与第一泵接触器km2和第二泵接触器km3并联接点相连接；
所述控制器的p9-3端口连接正向导通二极管d1，二极管d1分别连接左刹车阀y2和右刹车阀y3，所述左刹车阀y2和右刹车阀y3并联连接，其并联接点连接电池组v的负极；
所述控制器的p9-7端口接左转向阀y4，p9-2端口接右转向阀y5，p9-9端口接下降阀y6，所述左转向阀y4，右转向阀y5以及下降阀y6并联连接，其并联连接点连接电池组v的负极；
所述控制器还分别连接有高度传感器hs和压力传感器ps，控制器的端口can-1和can-2分别连接有上部模块控制器的can通讯接口canhj1-1接点和canlj1-2接点；所述控制器的端口b-、b+以及p12-8连接电机励磁线圈；所述电机励磁线圈与上部模块控制器的can通讯接口连接。
作为优选，所述控制器的p15-1端和p12-1端之间设置有钥匙开关sh，所述钥匙开关sh上连接平台急停按钮s1常闭触点1端点，平台急停按钮s1常闭触点2端点连接地面急停按钮s2常闭触点端点1，地面急停按钮s2常闭触点端点2连接充电器触电s3常闭触点1端点，充电器触电s3常闭触点2端点连接熔断器f1，所述熔断器f1连接电池组v的正极。
作为优选，所述钥匙开关sh和控制器的p12-4端和p12-5端上连接选择开关s4，所述选择开关s4接到钥匙开关sh接线点7，所述钥匙开关sh接线点7连接控制器的p12-1端口。
作为优选，还包括电源继电器k，所述电源继电器k的线圈5端口接钥匙开关sh的5端口，电源继电器k的线圈0端口接电池组v的负极；限位开关s5常开触点连接控制的p15-2端口，升高开关51常开触点连接控制器p12-9端口，限位开关s5常开触点和升高开关s51常开触点并联连接，其并联连接点与电源继电器k的常开触点2端连接，且电源继电器k的常开触点2端与上部模块控制器的j1-6电源供给端连接；电源继电器k的常开触点1端与熔断器f1连接，熔断器f1与电池组v正极连接。
作为优选，所述控制器的p12-6端为下部报警端，其接报警器rl，所述报警器rl接控制器的p12-8端；所述报警器rl的两端并联二极管d3。
作为优选，所述地面急停按钮s2、主接触器km1与电池组v分别串联熔断器f1和f2。
作为优选，所述上部模块控制器的端口j2-4、j2-3、j2-2、j2-1、j2-7、j3-6、j3-11、j3-5以及j3-4分别接左转开关s6、右转开关s7、使能开关s8、+24v电源开关s9、0.5v～5v电源开关s10、高速开关s11、喇叭按钮s12、驱动开关s13以及举升开关s14；所述上部模块控制器的j1-4端和j1-5端分别接超载灯l5和倾斜灯l6。
作为优选，所述二极管d1的负极接二极管d2的负极，二极管d2的正极接刹车解除开关s15，所述刹车解除开关s15接钥匙开关sh接线点4；
所述控制器的p9-5端连接有一电量小时仪eqh，所述电量小时仪eqh接至钥匙开关sh的接线点4。
作为优选，所述控制系为ts系列控制器，所述上部模块控制器的芯片型号为canjs21500323。
本发明还提供了一种电动自驱剪叉升降装置的控制方法，包括以下步骤：
(1)当机器转向时候，控制器p9-5输出信号，主接触器线圈l2得电，主接触器km1常开触点闭合；
(2)制器p9-6输出信号，转向接触器线圈l1得电，转向接触器km4闭合，第一泵接触器km2以及第二泵接触器km3断开，转向电机m1由控制器端口m1+和m1-输出电压信号，可以转向；转向电机m2由控制器端口m2+和m2-输出电压信号，可以转向；
(3)当起升泵mp起升的时候，控制器p9-5输出信号，主接触器线圈l2得电，主接触器km1常开触点闭合；
(4)控制器p9-4输出信号：第一泵接触器线圈l3得电，第一泵接触器km2常开触点闭合；第二泵接触器线圈l4得电，第二泵接触器km3常开触点闭合；上升阀线圈y1得电，阀打开，避免起升泵mp憋压；
(5)第一泵接触器km2和第二泵接触器km3常开点闭合，控制器的m1-端和m2-端串联提供起升泵mp的负极，正极由两组直流12电瓶串联形成电池组v提供24v电源。
本发明的有益效果：本发明的起升泵使用24v电压解决了两组电瓶不均衡使用的问题，避免了两组电瓶在长期使用情况下电量长期严重不均衡的问题，提高了电瓶的使用寿命。在起升泵的回路增加了阀控制，解决了上升过程中压力憋于起升泵内，在长期的使用过程中延长了泵的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明的电路原理图；
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合实施例对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，本发明公开了电动自驱剪叉升降装置，其控制电路包括控制器、主接触器km1、第一泵接触器km2、第二泵接触器km3以及转向接触器km4，所述控制器有平台模式和地面模式两种工作模式，且控制器的端口p15-1为平台模式端口，端口p12-1为地面模式端口，且平台模式和地面模式通过钥匙开关sh进行切换；
所述控制器的p9-5端口接主接触器线圈l2，主接触器km1常开点和熔断器f2相连接，熔断器f2与电池组v的正级相连，主接触器km1常开点连接到控制器的b+端；
所述控制器的p9-4端口并联第一泵接触器线圈l3、第二泵接触器线圈l4以及上升阀线圈y1，所述第一泵接触器线圈l3和第二泵接触器线圈l4并联接点与电池组v的负极相连接；所述第一泵接触器km2常开接点和第二泵接触器km3常开接点分别接到控制器的m2-端和m1-端；第一泵接触器km2常开接点和第二泵接触器km3常开接点二者并联接点接至起升泵mp的负极接线端子；且控制器的m1-端和m1+端分别连接第一转向电机m1的正、负接线端子，m2-端和m2+端之间分别连接第二转向电机m2的正、负接线端子，起升泵mp的正极接控制器的b+端；
所述控制器的p9-6端口连接转向接触器线圈l1的一端、转向接触器线圈l1的另一端接电池组v的负极，电池组v的正极连接转向接触器km4常开接点，所述转向接触器km4常开点与第一泵接触器km2和第二泵接触器km3并联接点相连接；
所述控制器的p9-3端口连接正向导通二极管d1，二极管d1分别连接左刹车阀y2和右刹车阀y3，所述左刹车阀y2和右刹车阀y3并联连接，其并联接点连接电池组v的负极；
所述控制器的p9-7端口接左转向阀y4，p9-2端口接右转向阀y5，p9-9端口接下降阀y6，所述左转向阀y4，右转向阀y5以及下降阀y6并联连接，其并联连接点连接电池组v的负极；
所述控制器还分别连接有高度传感器hs和压力传感器ps，控制器的端口can-1和can-2分别连接有上部模块控制器的can通讯接口canhj1-1接点和canlj1-2接点；所述控制器的端口b-、b+以及p12-8连接电机励磁线圈；所述电机励磁线圈与上部模块控制器的can通讯接口连接。
所述控制器的p15-1端和p12-1端之间设置有钥匙开关sh，所述钥匙开关sh上连接平台急停按钮s1常闭触点1端点，平台急停按钮s1常闭触点2端点连接地面急停按钮s2常闭触点端点1，地面急停按钮s2常闭触点端点2连接充电器触电s3常闭触点1端点，充电器触电s3常闭触点2端点连接熔断器f1，所述熔断器f1连接电池组v的正极。
所述钥匙开关sh和控制器的p12-4端和p12-5端上连接选择开关s4，所述选择开关s4接到钥匙开关sh接线点7，所述钥匙开关sh接线点7连接控制器的p12-1端口。
还包括电源继电器k，所述电源继电器k的线圈5端口接钥匙开关sh的5端口，电源继电器k的线圈0端口接电池组v的负极；限位开关s5常开触点连接控制的p15-2端口，升高开关51常开触点连接控制器p12-9端口，限位开关s5常开触点和升高开关s51常开触点并联连接，其并联连接点与电源继电器k的常开触点2端连接，且电源继电器k的常开触点2端与上部模块控制器的j1-6电源供给端连接；电源继电器k的常开触点1端与熔断器f1连接，熔断器f1与电池组v正极连接。
所述控制器的p12-6端为下部报警端，其接报警器rl，所述报警器rl接控制器的p12-8端；所述报警器rl的两端并联二极管d3。
所述地面急停按钮s2、主接触器km1与电池组v分别串联熔断器f1和f2。
所述上部模块控制器的端口j2-4、j2-3、j2-2、j2-1、j2-7、j3-6、j3-11、j3-5以及j3-4分别接左转开关s6、右转开关s7、使能开关s8、+24v电源开关s9、0.5v～5v电源开关s10、高速开关s11、喇叭按钮s12、驱动开关s13以及举升开关s14；所述上部模块控制器的j1-4端和j1-5端分别接超载灯l5和倾斜灯l6。
所述二极管d1的负极接二极管d2的负极，二极管d2的正极接刹车解除开关s15，所述刹车解除开关s15接钥匙开关sh接线点4；
所述控制器的p9-5端连接有一电量小时仪eqh，所述电量小时仪eqh接至钥匙开关sh的接线点4。
所述控制系为ts系列控制器，为了更好的实现本发明的目的，本控制器选择ts1002151
000型号；所述上部模块型号为canjs21500323，当然本发明也不限于上述型号的控制器，也可以根据实际使用需要以及产品的更新换代而选择具有相应功能或者升级功能的控制器。
本发明还提供了一种电动自驱剪叉升降装置的控制方法，包括以下步骤：
(1)当机器转向时候，控制器p9-5输出信号，主接触器线圈l2得电，主接触器km1常开触点闭合；
(2)制器p9-6输出信号，转向接触器线圈l1得电，转向接触器km4闭合，第一泵接触器km2以及第二泵接触器km3断开，转向电机m1由控制器端口m1+和m1-输出电压信号，可以转向；转向电机m2由控制器端口m2+和m2-输出电压信号，可以转向；
(3)当起升泵mp起升的时候，控制器p9-5输出信号，主接触器线圈l2得电，主接触器km1常开触点闭合；
(4)控制器p9-4输出信号：第一泵接触器线圈l3得电，第一泵接触器km2常开触点闭合；第二泵接触器线圈l4得电，第二泵接触器km3常开触点闭合；上升阀线圈y1得电，阀打开，避免起升泵mp憋压；
(5)第一泵接触器km2和第二泵接触器km3常开点闭合，控制器的m1-端和m2-端串联提供起升泵mp的负极，正极由两组直流12电瓶串联形成电池组v提供24v电源。
本发明中，在ts100系列控制器m1-和m2-端串联提供起升泵mp的负极，正极由两组直流12v电瓶串联提供24v电源，不同于之前只使用一组12v电源，避免了两组电池长期不平衡使用，延长了电池的使用寿命。
所描述的实施例只是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。