本发明涉及葫芦起重设备技术领域，更具体地说，它涉及一种环链葫芦起重设备防侧倾控制方法及装置。
背景技术：
环链起重葫芦作为常用的一种起重设备，经常用在自行输送小车上，采用2台或2台以上(码头群吊)的形式对物品进行起吊操作，环链起重葫芦的链条由垂直交叉排列的链节组成。当起重葫芦有2台或2台以上时，就有可能在某些因素影响下(如两边吊钩载重量差异较大，两台葫芦固有机械特性差异对启停信号响应时间不一致，机械磨损导致打滑等)会出现各台葫芦间不同步的情况。此时，如果葫芦处于上升阶段，运行速度较快的葫芦一端就会较高，另一端较低，如葫芦处于下降阶段，运行速度较快的葫芦一端就会较低，另一端较高，而且，这个高低差会随着运行时间的增加而增加，从而导致所吊物品严重倾斜，引发物品失去平衡而倾覆的安全事故。
现有的防止2台或2台以上的环链葫芦运行不同步的方案有：
方案1：在吊具上设置横杆，横杆两端各安装微动开关一个，横杆内部装1钢球，当吊具因2台葫芦运行不同步发生倾斜时，横杆同时倾斜，钢球滚向低的一端触发微动开关，发出信号使环链葫芦运行停止。
方案2：在各环链葫芦的电机轴上安装旋转编码器，编码器与电机轴转动同步，当出现一台葫芦速度较快另一台葫芦速度较慢的情况时，与旋转编码器输出信号相连接的起重小车主控PLC按预设参数判断此次吊运产生了不同步现象。并可以进一步(根据PLC程序编写的控制复杂程度)根据旋转编码器发送的位移值对不同步进行修正。
现有技术方案中各有缺点：
方案1的缺点是钢球触发微动开关只能发出“已产生侧倾”的开关信号，起重小车主控PLC只能对开关信号做出停止所有葫芦运行的反应，只能防止侧倾现象进一步恶化。并不能判断哪边更高(或更低)并自动纠正侧倾。且，钢球有时会因为吊物摆动导致钢球滚动造成误触发。同时，固定在吊具上的横杆与起重小车主控PLC之间通常有较长的连接线(长度至少为葫芦的最大升降高度)，且此连接线随吊具上下运动，易造成连接线断，保护失效。
方案2的缺点是旋转编码器价格较高，配套与起重小车主控PLC连接的各种接口板卡后价值甚至超过环链葫芦本身，只能应用在一些对同步起吊要求特别高的场合，其他场合一般无此应用。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本发明的目的一是提供了一种能自动纠正侧倾、稳定性高、成本低的环链葫芦起重设备防侧倾控制方法。
本发明的目的二是提供了一种能自动纠正侧倾、稳定性高、成本低的环链葫芦起重设备防侧倾控制装置。
为实现上述目的一，本发明提供了一种环链葫芦起重设备防侧倾控制方法，包括以下具体步骤，
S1、在各葫芦上设置可实时检测链条上的链节的检测装置；
S2、检测装置检测到链节后，向起重小车主控PLC传递一个脉冲信号，起重小车主控PLC接收到脉冲信号后，在与该检测装置相对应的计数器累加数值1，得到计数值；
S3、以其中一个计数值作为基准值，起重小车主控PLC控制计数值与基准值相等的葫芦暂停工作，并控制计数值与基准值不相等的葫芦继续运行；
S4、重复步骤S2、S3直到各葫芦对应的计数值一致，起重小车主控PLC启动已暂停的葫芦使各葫芦重新同步运行。
作为进一步地改进，在步骤S1中，检测装置实时检测链条上相隔的链节。
进一步地，所述的检测装置安装在所述葫芦的链条进出口处。
为实现上述目的二，本发明还提供了一种环链葫芦起重设备防侧倾控制装置，包括位于起重小车上的多个葫芦和起重小车主控PLC，所述葫芦的链条进出口处设有可实时检测链条上的链节的检测装置，所述的检测装置上下两端分别设有链条导向件，所述的检测装置包括套设在所述链条外围的中空结构的环套、位于所述环套上的感应开关，所述感应开关的信号输出端与起重小车主控PLC的信号输入端连接。
作为进一步地改进，所述的环套上设有两个对称布置的感应开关，两个所述的感应开关均与所述链节的径向位置相对应。
进一步地，所述的链条导向件上设有十字结构的导向孔，所述的导向孔与所述的链条相适配。
进一步地，所述环套的内孔尺寸大于所述链条外围的最大尺寸。
进一步地，所述的感应开关为电磁感应式接近开关。
进一步地，所述的感应开关与所述的环套之间为螺纹连接。
进一步地，所述的感应开关上位于所述环套内的一侧设有保护套。
有益效果
本发明与现有技术相比，具有的优点为：
1、通过感应开关检测链条在环套内移动的链节得到各个葫芦内链条上的链节实际移动的计数值，并通过起重小车主控PLC控制各个葫芦暂停或运行使各个葫芦内链条上的链节实际移动的计数值一致以实现各个葫芦同步运行，能自动纠正侧倾，并且工作稳定性高、制造成本低；
2、设置两个对称布置的感应开关，可以有效检测链节，防止因链条摆动而出现偏差；
3、感应开关与环套之间为螺纹连接，方便对感应开关的位置进行调节；
4、感应开关外围设置保护套，可以有效保护感应开关，防止感应开关被链条摆动碰坏；
5、链条导向件可以有效保证链条移动的姿态，防止链条转动而产生检测误差。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中检测装置和链条导向件的主视结构示意图；
图3为本发明中链条导向件的俯视结构示意图；
图4为本发明的流程图。
其中：1-葫芦、2-链条、3-链节、4-检测装置、5-起重小车主控PLC、6-起重小车、7-保护套、8-链条导向件、9-导向孔、41-环套、42-感应开关。
具体实施方式
下面结合附图中的具体实施例对本发明做进一步的说明。
参阅图1-4，一种环链葫芦起重设备防侧倾控制方法，包括以下具体步骤，S1、在各葫芦1上设置可实时检测链条2上的链节3的检测装置4，在本实施例中，检测装置4实时检测链条2上相隔的链节3，可以将检测装置4安装在葫芦1的链条进出口处，以提高检测精度；
S2、检测装置4检测到链节3后，向起重小车主控PLC5传递一个脉冲信号，起重小车主控PLC5接收到脉冲信号后，在与该检测装置4相对应的计数器累加数值1，得到计数值；
S3、以其中一个计数值作为基准值，起重小车主控PLC5控制计数值与基准值相等的葫芦1暂停工作，并控制计数值与基准值不相等的葫芦1继续运行；
S4、重复步骤S2、S3直到各葫芦1对应的计数值一致，起重小车主控PLC5启动已暂停的葫芦1使各葫芦1重新同步运行。
如图4所示，当葫芦的数量为2个时，起重小车主控PLC5通过比较2个计数器内计数值，当出现一个计数值比另一个计数值大时，起重小车主控PLC5可以将较大的计数值作为基准值，暂停较大的计数值的葫芦运行，保持较小的计数值的芦继续运行，直至两个计数器内的计数值重新变成相等(通过的链节一致)后，起重小车主控PLC5启动已暂停的葫芦使两个葫芦重新同步运行。
一种环链葫芦起重设备防侧倾控制装置，包括位于起重小车6上的多个葫芦1和起重小车主控PLC5，葫芦1的链条进出口处设有可实时检测链条2上的链节3的检测装置4，检测装置4上下两端分别设有链条导向件8，链条导向件8用于引导链条2通过检测装置4，以提高检测装置4工作的稳定性，检测装置4包括套设在链条2外围的中空结构的环套41、位于环套41上的感应开关42，感应开关42的信号输出端与起重小车主控PLC5的信号输入端连接，环套41可以通过螺纹连接安装在葫芦1上，方便安装和拆卸。
环套41上设有两个对称布置的感应开关42，两个感应开关42均与链节3的径向位置相对应，即两个感应开关42与链节3在同一平面上，可以有效检测链节3，防止因链条2摆动而出现偏差，环套41的内孔尺寸大于链条2外围的最大尺寸，可以使链条2在环套41内自由通过，防止环套41阻碍链条2移动而使侧倾严重，整个检测装置4结构简单，制造成本低。
链条导向件8上设有十字结构的导向孔9，导向孔9与链条2相适配，即导向孔9可以有效引导链条2上垂直交叉的链节3通过，两个链条导向件8可以有效保证链条2在环套41内移动的姿态，防止链条2转动而产生检测误差。
作为优选，感应开关42为电磁感应式接近开关，抗干扰性好，安装方便，检测精度高；当然，感应开关42也可以是机械触点式开关、光电感应式开关等。
感应开关42与环套41之间为螺纹连接，方便对感应开关的位置进行调节；感应开关42上位于环套41内的一侧设有保护套7，可以有效保护感应开关42，防止感应开关42被链条2摆动碰坏。
本发明通过感应开关检测链条在环套内移动的链节得到各个葫芦内链条上的链节实际移动的计数值，并通过起重小车主控PLC控制各个葫芦暂停或运行使各个葫芦内链条上的链节实际移动的计数值一致以实现各个葫芦同步运行，能自动纠正侧倾，并且工作稳定性高、制造成本低。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。