本发明涉及仓储机械，尤其涉及一种智能拆垛出库装车系统及其拆垛出库方法。
背景技术：
现有的仓储系统大都采用机器人或人工将料包料箱码垛在托盘(栈板、网兜、软托盘)上、由叉车运送到仓库进行堆垛或进入立体库储存。出库时由叉车将整盘包袋取出，然后进行整垛装车或拆垛装车。大部分的拆垛作业由人工或拆垛机完成，强度大，效率低，拆垛数量由仓库人员统计，容易出现差错，产生管理漏洞，造成经济损失。
技术实现要素：
本申请人针对以上缺点，进行了研究改进，提供一种智能拆垛出库装车系统及其拆垛出库方法。
本发明所采用的技术方案如下：
一种智能拆垛出库装车系统，包括若干重盘输送线和出库输送线，所述重盘输送线后侧均设置固定挡板，靠近出库输送线的重盘输送线设置有称重传感器和限位挡板，所述重盘输送线上方设置支架，所述支架上设置横移车，所述横移车上设置升降架，所述升降架下端连接转盘，所述转盘连接抓手安装架，抓手安装架下方连接若干抓手，所述支架上设置视觉检测装置，所述支架上还设置安装平台，所述安装平台上设置可将包袋依次送出的拆垛输送线，所述拆垛输送线出料端连接出库输送线。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述重盘输送线还连接空盘输送线，且配合的所述限位挡板可升降，所述空盘输送线连接空盘收集机构，所述空盘收集机构包括框架，框架上对称设置的拾取臂，拾取臂最下端设置拾取齿，所述拾取臂连接水平驱动机构，且水平驱动机构连接升降驱动机构，所述框架上还设置升降到位传感器。
所述抓手设置有抓手到位传感器和抓手抓取传感器。
所述抓手是吸盘，夹板，托板或抓齿结构任意一种。
所述拆垛输送线设置有挡料的升降挡板。
所述拆垛输送线包括外框，所述外框两侧对称设置两条主动输送线，所述主动输送线之间设置无动力托辊，所述主动输送线和无动力托辊上设置物料传感器，且外框靠近出库输送线一侧设置无动力滑道。
所述出库输送线末端分别设置称重计数器和剔除装置，所述剔除装置包括推板和剔除驱动部件。
一种智能拆垛出库装车系统的空盘收集方法，包括以下步骤：
1)进料：叉车或agv将装车的包袋连同底部托盘一起取出，放到重盘输送线上，且托盘后端顶在重盘输送线的固定挡板，即可通过重盘输送线进行运输，包袋经过觉检测装置，获取顶部垛形图片，经比对给出顶层垛型，提供给抓手，确定第一层抓取时抓手的姿态，继续输送，直至限位挡板挡住托盘，重盘输送线停止输送，称重传感器记录下当前的货盘总重；
2)拆垛：横移小车带动抓手安装架运动至拆垛位置，通过升降架可带动抓手下降，对包袋进行拾取，然后升降架上升，将包袋提起，称重传感器记录重量变化，即可获取包袋数量和重量，横移小车在带动抓手移动，将包袋放置到拆垛输送线上，所述视觉检测装置，可检测每层的垛形和包袋数量，从而通过转盘和抓手及时调整抓取状态；
3)输送出库：拆垛输送线启动依次将包袋输送至出库输送线，进行出库。
一种智能拆垛出库装车系统的空盘收集方法，包括以下步骤：
1)提升让位：初始状态，空盘收集机构没有托盘，升降驱动机构带动拾取臂上升，即可带动空托盘上升，留出一个空托盘自由进入的高度，当升降到位传感器检测到升降到位，升降驱动机构即可停止；
2)输送：限位挡板下降，同时重盘输送线启动，将空托盘送到空盘输送线上，限位挡板上升复位，挡住后面的带包袋的托盘，同时空托盘通过空盘输送线送至空盘收集机构，空托盘到位后，通过空盘收集机构水平驱动机构带动两侧的拾取臂打开，升降驱动机构再带动拾取臂下降，水平驱动机构带动两侧的拾取臂靠拢，使拾取齿插入最下方的空托盘内，重复1)、2)步骤，即可实现空托盘的堆叠
3)卸载空盘：空托盘堆叠一段时间后，可通过叉车或agv运走。
一种码垛拆垛一体仓储系统的在线装车包括以下步骤：料袋直接放置在主输送线，此时出库导向机构配合挡在主输送线和出库输送线交接处料袋运动方向前侧，通过出库导向机构将料袋送至出库输送线，进行在线装车。
本发明的有益效果如下：所述智能拆垛出库装车系统及其拆垛出库方法，在仓库内完成出库自动拆垛，计数、计重，实现出库拆垛装车过程的无人化、自动化、智能化，降低运行成本，解决用工难问题，提高企业管理水平。
附图说明
图1为本发明提供的智能拆垛出库装车系统的正视图。
图2为本发明提供的智能拆垛出库装车系统的部分俯视图。
图3为本发明提供的智能拆垛出库装车系统第一种拆垛输送线的俯视图。
图4为本发明提供的智能拆垛出库装车系统第二种拆垛输送线的俯视图。
图5为本发明提供的智能拆垛出库装车系统第三种拆垛输送线的俯视图。
图中：1、重盘输送线；11、固定挡板；12、称重传感器；13、限位挡板；2、出库输送线；21、称重计数器；22、推板；23、剔除驱动部件；3、支架；31、横移车；32、升降架；33、转盘；34、抓手安装架；35、抓手；351、抓手到位传感器；352、抓手抓取传感器；4、视觉检测装置；5、拆垛输送线；51、安装平台；52、升降挡板；53、外框；54、主动输送线；55、无动力托辊；56、物料传感器；57、无动力滑道；6、空盘输送线；7、空盘收集机构；71、框架；72、拾取臂；721、拾取齿；73、水平驱动机构；74、升降驱动机构；75、升降到位传感器。
具体实施方式
下面结合附图，说明本实施例的具体实施方式
如图1、图2所示，本实施例的智能拆垛出库装车系统，包括若干重盘输送线1和出库输送线2，重盘输送线1后侧均设置固定挡板11，靠近出库输送线2的重盘输送线1设置有称重传感器12和限位挡板13，重盘输送线2还连接空盘输送线6，且配合的限位挡板13可升降，空盘输送线6连接空盘收集机构7，空盘收集机构7包括框架71，框架71上对称设置的拾取臂72，拾取臂72最下端设置拾取齿721，拾取臂72连接水平驱动机构73，且水平驱动机构73连接升降驱动机构74，框架71上还设置升降到位传感器75，重盘输送线1上方设置支架3，支架3上设置横移车31，横移车31上设置升降架32，升降架32下端连接转盘33，转盘33连接抓手安装架34，抓手安装架34下方连接若干抓手35，抓手35设置有抓手到位传感器351和抓手抓取传感器352，支架3或抓手安装架34上可安装视觉检测装置4，用于检测垛形，支架3上还设置安装平台51，安装平台51上设置可将包袋依次送出的拆垛输送线5，拆垛输送线5出料端连接出库输送线2，出库输送线2上设置称重计数器21，出库输送线2位于称重计数器21设置剔除装置，剔除装置包括推板22和剔除驱动部件23。
抓手35是吸盘，夹板，托板或抓齿结构任意一种，且每个抓手3都可单独启动关闭。
如图3所示，拆垛输送线5另一种形式包括外框53，外框53两侧对称设置两条主动输送线54，主动输送线54之间设置无动力托辊55，主动输送线54和无动力托辊55上设置物料传感器56，且外框53靠近出库输送线2一侧设置无动力滑道57，使用时一侧的主动输送线54先启动，先输送处横向布置的包袋，输送完成后，该侧主动输送线54关闭，另一侧的主动输送线54启动，配合无动力托辊55，可输送竖向布置的包袋，同样实现包袋可依次送出，防止包袋堆积。
如图4所示，对应相应的垛形，拆垛输送线5为整体式输送线，所述整体式输送线设置有两块挡料的升降挡板52，可使其中一块升降挡板52上升挡住一侧包袋，先让另一侧包袋出料，该侧包袋出料完成后，升降挡板52再下降，释放另一侧包袋，是包袋可依次送出，防止包袋堆积。
如图5所示，对应相应的垛形，拆垛输送线5为整体式输送线，可直接实现包袋可依次送出，防止包袋堆积。
所述智能拆垛出库装车系统使用时，包括以下步骤：
1)进料：叉车或agv将装车的包袋连同底部托盘一起取出，放到重盘输送线1上，且托盘后端顶在重盘输送线1的固定挡板11，即可通过重盘输送线1进行运输，包袋经过视觉检测装置4，获取顶部垛形图片，经比对给出顶层垛型，提供给抓手35，确定第一层抓取时抓手35的姿态，通过转盘即可将抓手35调整至准确的姿态，继续输送至带有称重传感器12的重盘输送线1上，称重传感器12感应到待拆垛包袋过来，即可控制限位挡板13上升，直至限位挡板13挡住托盘，重盘输送线1停止输送，并通过称重传感器12记录下当前的货盘总重；
2)拆垛：横移小车31带动抓手安装架34运动至拆垛位置，通过升降架32可带动抓手35下降，先通过抓手到位传感器351感应到抓手35运动到位，升降架即可停止升降，抓手开始抓料，当抓手抓取传感器352感应到已完成包袋抓取，即可控制升降架32上升，将包袋提起，称重传感器12记录重量变化，横移小车31在带动抓手35移动，将包袋放置到拆垛输送线5上，且由于出库袋数有可能不是五的倍数，最后一次拆垛，可能只需抓取整层中的部分包袋，则启动对应数量的抓手35，关闭若干抓手35，将最后几包通过抓手送至拆垛输送线5上即可；如果托盘上的包袋没有卸完，可停留在重盘输送线1上，或由叉车或agv叉走，如果托盘上的包袋全部卸完，在进行输送出库的同时，可进行空盘回收。
3)输送出库：拆垛输送线5启动依次将包袋输送至出库输送线2，进行出库，出库输送线2输送出库，并通过称重计数器21可记录每包包袋的重量，重量达标继续由出库输送线2输送，并记录出库一次，如果重量不达标，即可通过剔除装置将不达标的包袋推下出库输送线2，且也不做记录。
空盘收集操作，包括以下步骤：
1)提升让位：初始状态，空盘收集机构7没有托盘，升降驱动机构74带动拾取臂72上升，即可带动空托盘上升，留出一个空托盘自由进入的高度，当升降到位传感器75检测到升降到位，升降驱动机构74即可停止；
2)输送：限位挡板13下降，同时重盘输送线1启动，将空托盘送到空盘输送线6上，限位挡板13上升复位，挡住后面的带包袋的托盘，同时空托盘通过空盘输送线6送至空盘收集机构7，空托盘到位后，通过空盘收集机构7水平驱动机构74带动两侧的拾取臂72打开，升降驱动机构74再带动拾取臂72下降，水平驱动机构74带动两侧的拾取臂72靠拢，使拾取齿721插入最下方的空托盘内，重复1)、2)步骤，即可实现空托盘的堆叠
3)卸载空盘:空托盘堆叠一段时间后，可通过叉车或agv运走。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在不违背本发明的基本结构的情况下，本发明可以作任何形式的修改。