本发明涉及一种射蜡机取件机器人，主要用于涡轮蜡型的取件、切除余料以及装箱。
背景技术
目前，在涡轮蜡型的取件工作中，主要是由人工完成取件、切除余料和装箱的工作，人工效率低，并且现场工作环境较差，石蜡散发出的有害气味对工人的身体健康造成严重的伤害。此外，人工生产管理成本高，工人工资较高，而且人工操作过程也会带来一些安全隐患。基于以上技术背景，涡轮蜡型的取件工作，需要一套机器人取件、切除余料并自动装箱的生产系统。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种提高生产效率，将工人从极其恶劣的工作环境中解放出来的射蜡机取件机器人。
实现本发明目的的技术方案是：一种射蜡机取件机器人，具有射蜡机；所述射蜡机的一侧安装有机器人取件单元；所述机器人取件单元的正前方安装有物料输出机构；所述料框输送机构和物料输出机构固连在一起，料框输送机构的左侧或右侧安装有电气控制系统。
上述技术方案所述机器人取件单元包括机器人底座、机械手臂以及末端执行器；所述机器人底座固定于两台射蜡机之间的地面上；所述机械手臂的两端分别与机器人底座和末端执行器连接；所述末端执行器包括连接法兰、连接支架、取件吸盘、气动夹爪以及雾化喷头；所述连接支架的一端通过连接法兰与机械手臂相连，另一端连接有气动夹爪；所述取件吸盘通过紧固件固定于连接支架的靠近气动夹爪的一端；所述气动夹爪的上方安装有雾化喷头。
上述技术方案所述料框输送机构包括料框夹紧气缸、料框推动气缸、顶升气缸和料框输送支架；所述料框输送支架固定于机器人取件单元右前方的地面上，料框输送支架的上部由三块料框隔板和一块上料门板围绕组成一个内部摆放有空料框的腔室；所述顶升气缸具有两个，且分别通过对应的顶升气缸固定板安装于料框输送支架下部的前后两侧面，顶升气缸的上方安装有料框夹紧气缸；所述料框推动气缸安装于料框输送支架的下部，料框推动气缸的活塞杆上固定有料框推动挡板。
上述技术方案所述物料输出机构包括安装于物料输送支架上的输送线、料框定位气缸和中转气动抓手；所述料框定位气缸安装于输送线的输入端的一侧；所述中转气动抓手安装于物料输送支架的输入端的端部，中转气动抓手的正下方安放有余料收集框。
上述技术方案所述电气控制系统包括并排安装于物料输出机构的一侧的电气控制柜和机器人控制柜。
上述技术方案还具有安全防护系统；所述安全防护系统围绕该系统的四周安装固定。
上述技术方案所述安全防护系统包括安全光栅、安全防护门以及防护围栏；所述安全光栅安装于射蜡机的近机器人取件单元的一侧；所述安全防护门与防护围栏固连在一起，分布于该系统周边。
上述技术方案所述射蜡机具有两台，且镜像安装于机器人取件单元的左右两侧。
采用上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：
(1)本发明针对目前涡轮蜡型的取件工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，可以实现射蜡机的自动取料和切除余料的工作，提高了生产效率，同时，将工人从极其恶劣的工作环境中解放出来，极大地改善了工人的工作条件。
(2)本发明的料框输送机构两侧的料框夹紧气缸夹住空料框，顶升气缸将夹住的空料框顶升起来，使得最下方的一个空料框没有被上方的料框压到，此时料框推动气缸驱动料框推动挡板将最下方的一个空料框推到输送线上，然后料框定位气缸空料框定位夹紧，可以不用人工进行换框，避免过多地吸入石蜡散发出的有害气味。
(3)本发明当料框输送机构监测到剩余一个空料框时，发出摆放空料框信号，待料框输送机构摆满后，信号复位等待使用。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1是本发明总体布置图。
图2是本发明的射蜡机机器人取件系统详细图，图中隐藏了该系统后侧的防护围栏和一台射蜡机。
图3是本发明的机器人末端执行器详细图。
图4是本发明的料框输送机构详细图。
图5是本发明的物料输出机构详细图。
具体实施方式
(实施例1)
见图1和图5，本发明具有两台射蜡机1；两台射蜡机1之间安装有机器人取件单元2；机器人取件单元2的正前方安装有物料输出机构4；料框输送机构3和物料输出机构4固连在一起，料框输送机构3的左侧或右侧安装有电气控制系统5。
机器人取件单元2包括机器人底座7、机械手臂8以及末端执行器9；其中，机器人底座7固定于两台射蜡机之间的地面上。机械手臂8的两端分别与机器人底座7和末端执行器9连接；末端执行器9包括连接法兰15、连接支架16、取件吸盘17、气动夹爪18以及雾化喷头19；连接支架16的一端通过连接法兰15与机械手臂8相连，另一端连接有气动夹爪18；取件吸盘17通过紧固件固定于连接支架16的靠近气动夹爪18的一端；气动夹爪18的上方安装有雾化喷头19。
料框输送机构3包括料框夹紧气缸21、料框推动气缸22、顶升气缸24和料框输送支架25；料框输送支架25固定于机器人取件单元2右前方的地面上，料框输送支架25的上部由三块料框隔板20和一块上料门板27围绕组成一个内部摆放有空料框的腔室；其中，料框隔板20安装于料框输送支架25上部的三个内侧面上，上料门板27安装于料框输送支架25上部的前侧面。顶升气缸24具有两个，且分别通过对应的顶升气缸固定板23安装于料框输送支架25下部的前后两侧面，顶升气缸24的上方安装有料框夹紧气缸21；料框推动气缸22安装于料框输送支架25的下部，料框推动气缸22的活塞杆上固定有料框推动挡板26。
物料输出机构4包括安装于物料输送支架32上的输送线28、料框定位气缸29和中转气动抓手30；料框定位气缸29安装于输送线28的输入端的一侧；中转气动抓手30安装于物料输送支架32的输入端的端部，中转气动抓手30的正下方安放有余料收集框31，其中，物料输送支架32安装于机器人取件单元2的整前方的地面上，并与料框输送机构3的料框输送支架25固连在一起。
电气控制系统5为本系统提供电源，电气控制系统5包括并排安装于物料输出机构4的一侧的电气控制柜13和机器人控制柜14。
还具有安全防护系统6；安全防护系统6围绕该系统的四周安装固定。
安全防护系统6包括安全光栅10、安全防护门11以及防护围栏12；安全光栅10安装于射蜡机1的近机器人取件单元2的一侧；安全防护门11与防护围栏12固连在一起，分布于该系统周边。
本发明的工作原理为：当射蜡机机器人取件系统工作时，射蜡机发出取件信号后，机械手臂8驱动末端执行器9到达射蜡机1的取料位置，使得取件吸盘17与涡轮蜡型上表面贴合，并打开控制取件吸盘17的电磁阀将涡轮蜡型吸住，将涡轮蜡型取出射蜡机，然后机械手臂8驱动抓取工件的末端执行器9到达中转工位。到达中转工位后，切除涡轮蜡型的多余料柄，并开启中转气动抓手30夹住涡轮蜡型的剩余料柄，关闭控制取件吸盘17的电磁阀，末端执行器9的取件吸盘17松开工件，机械手臂8转换姿态，使得末端执行器9上的气动夹爪18能够夹到涡轮蜡型的剩余料柄。与此同时，料框输送机构3两侧的料框夹紧气缸21夹住空料框，顶升气缸24将夹住的空料框顶升起来，使得最下方的一个空料框没有被上方的料框压到，此时料框推动气缸22驱动料框推动挡板26将最下方的一个空料框推到输送线28上，然后料框定位气缸29空料框定位夹紧。此时，机械手臂8将带动由气动夹爪18抓取工件的末端执行器9，到达输送线28上的放料位，依次摆放到料框中。按照上述工作流程依次完成涡轮蜡型的取件、切除余料和装箱。两到三次循环之后，射蜡机发出喷涂信号，机械手臂8驱动末端执行器9到达喷涂位置，打开雾化喷头19，对射蜡机的模具喷涂脱模剂。经过多次循环取料，料框装满工件后，物料输出机构4驱动输送线28将装满工件的料框输送到打包工位。当料框输送机构3监测到剩余一个空料框时，发出摆放空料框信号，待料框输送机构3摆满后，信号复位等待使用。该系统按照上述流程可以完成涡轮蜡型的取件、切除余料和装箱工作。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。