本发明涉及货物拆垛技术领域，具体而言，涉及吸取装置、拆垛装置及拆垛方法。
背景技术
货箱是生产领域常用的货物包装方式。在码垛、拆垛、搬运等过程中，需要把箱式货物从一个位置移动到另一个位置。有时根据后续流程要求，还需对取下的货箱进行方向调整.传统的人工搬运方式劳动强度大，效率低。采用机械方式代替人工搬运货物已被广泛应用。
但是现目前的机械方式主要有机械手式和吸盘式。机械手式取箱装置的缺点是很难从一列排列整齐的货箱中取出一个或多个货箱。已有上吸式取箱装置相关专利能克服上述缺点，但在吸取不同规格尺寸的货箱时，通用性较差，自动化程度低。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种吸取装置，其能提高通用性，并能提高拆垛的效率。
本发明的目的在于提供一种拆垛装置，其能提高通用性，并能提高拆垛的效率。
本发明的另一目的在于提供一种拆垛方法，其能提高通用性，并能提高拆垛的效率。
本发明提供一种技术方案：
一种吸取装置，包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体，并能相对所述安装主体沿第一方向移动；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。
进一步地，所述吸取组件包括第二移动结构、连接组件和多个吸盘结构；所述第二移动结构连接于安装主体；所述连接组件连接于所述第二移动结构，并且所述第二移动结构能带动所述连接组件沿第一方向移动；多个所述吸盘结构均连接于所述连接组件。
进一步地，所述第二移动结构包括第二驱动结构和多个导向杆，多个所述导向杆均活动连接于所述第二驱动结构，并沿所述第一方向延伸，多个所述导向杆的端部均连接于所述连接组件。
进一步地，所述多个吸盘结构包括多个独立的真空吸盘和吸盘控制系统，每个所述真空吸盘分别通过所述吸盘控制系统独立控制。
进一步地，所述连接组件包括连接板和承载板，所述承载板连接于所述第二移动结构，所述连接板贴合于所述承载板远离所述第二移动结构的一侧，并且所述连接板的延伸方向和所述承载板的延伸方向相垂直，多个所述吸盘结构连接于所述连接板并沿所述连接板的延伸方向排列。
进一步地，所述安装主体包括旋转法兰、安装台和两个连接部；所述旋转法兰连接于所述安装台的一侧；两个所述连接部分别连接于所述安装台相对的两侧；所述第一移动结构连接于两个所述连接部并位于两个所述连接部之间；所述吸取组件连接于所述连接部并位于两个所述连接部远离所述安装台的端部；所述第一方向与旋转法兰平面垂直。
一种拆垛装置，包括运动平台、升降平台和吸取装置，所述吸取装置包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。所述吸取装置安装于所述运动平台上，所述升降平台位于所述吸取装置的下方。
进一步地，所述拆垛装置还包括视觉识别装置与控制系统；所述安装主体转动连接于所述运动平台，所述视觉识别装置安装于运动平台上，用于识别货垛的位置与方向；所述控制系统，用于依据视觉识别装置采集的信息控制运动平台、货垛升降装置和吸取装置的运动。
进一步地，所述拆垛装置还包括货垛输入线、货物输出线以及托盘回收装置；所述货垛输入线分为上游和下游，位于升降平台的两侧，上游用于为升降平台输送货垛，下游用于传输空的托盘；所述托盘回收装置位于下游的一侧，用于接收空的托盘。
一种使用拆垛装置进行的货物拆垛方法，所述拆垛装置包括运动平台、升降平台和吸取装置，所述吸取装置包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。所述吸取装置安装于所述运动平台上，所述升降平台位于所述吸取装置的下方。所述货物拆垛方法包括以下步骤：
s1、货垛输入线将货垛输送到升降平台上；
s2、升降平台将货垛提升到指定高度；
s3、视觉识别装置识别上层货垛的位置和方向；
s4、控制系统依据视觉识别装置采集的信息，控制运动平台、吸取装置的运动；
s5、吸取装置将货物提取到货物输出线上；
s6、重复所述步骤s2至所述步骤s5，直到货垛上的货物被提取完毕后，升降平台带动空托盘下降到初始位置，并将空托盘输送至托盘回收装置；
s7、重复所述步骤s1至所述步骤s6，进行新一轮的拆垛。
相比现有技术，本发明提供的吸取装置及拆垛装置的有益效果是：
本发明提供的吸取装置及拆垛装置能通过两个抱夹板上设置的通孔，使得两个抱夹板在相向移动进行货物的抱夹时，能通过通孔避让第一移动结构，便于抱夹板对不同尺寸的货物进行抱夹，提高了吸取装置和拆垛装置的通用性能。
相比现有技术，本发明提供的拆垛方法的有益效果与本发明提供的拆垛装置相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的第一实施例提供的拆垛装置的结构示意图；
图2为本发明的第一实施例提供的吸取装置第一视角的结构示意图；
图3为本发明的第一实施例提供的吸取装置第二视角的结构示意图；
图4为本发明的第一实施例提供的吸取装置第三视角的结构示意图；
图5为本发明的第一实施例提供的吸取装置第四视角的结构示意图；
图6为本发明提供的吸取装置的结构示意图；
图7为本发明第二实施例提供的拆垛方法的流程图；
图8为本发明的第三实施例提供的拆垛方法的流程图。
图标：10-拆垛装置；11-吸取装置；100-安装主体；110-安装台；120-旋转法兰；130-连接部；140-旋转伺服电机；200-抱夹组件；210-承载架；220-第一移动结构；230-抱夹板；231-通孔；300-吸取组件；310-第二移动结构；311-第二驱动结构；312-导向杆；320-连接组件；321-承载板；322-连接板；330-吸盘结构；12-运动平台；410-支撑架；420-第一滑动结构；430-第二滑动结构；13-升降平台；14-视觉识别装置；15-货垛输入线；16-货物输出线；17-托盘回收装置。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。
第一实施例
请参阅图1，本实施例中提供了一种拆垛装置10，其用于货物的分拣。即，拆垛装置10能将成垛的货物分拣成多个货物，以便于多个货物的分类以及搬运。拆垛装置10能提高通用性，便于自动化，并能提高拆垛的效率。其中，成垛的货物也叫货垛。
拆垛装置10包括运动平台12、吸取装置11和升降平台13。其中，吸取装置11连接于运动平台12，并且运动平台12能带动吸取装置11运动，以使得吸取装置11自成垛的货物的顶部进行货物的分拣。升降平台13设置于运动平台12内部的底部，并且升降平台13用于承载成垛的货物，并且能用于将成垛的货物升降至适当的高度，以便于吸取装置11进行货物的分拣。
需要说明的是，在本实施例中，运动平台12能带动吸取装置11在水平方向上相互垂直的方向上进行移动，以保证吸取装置11能移动至指定的位置进行货物的吸取分拣。
运动平台12包括支撑架410、第一滑动结构420和第二滑动结构430，其中，支撑架410用于连接于地面等承载面，以向第一滑动结构420和第二滑动结构430提供承载。第一滑动结构420滑动连接于支撑架410，并且能相对支撑架410滑动。第二滑动结构430滑动连接于第一滑动结构420，并且能相对第一滑动结构420滑动。其中，第一滑动结构420相对于支撑架410的滑动方向和第二滑动结构430相对于第一滑动结构420的滑动方向相垂直。吸取装置11连接于第二滑动结构430，即，第一滑动结构420能带动第二滑动结构430滑动并同时带动吸取装置11滑动，第二滑动结构430能带动吸取装置11进行滑动。另外，吸取装置11能相对于第二滑动结构430移动，并且吸取装置11相对于第二滑动结构430的移动方向、第一滑动结构420相对于支撑架410的滑动方向以及第二滑动结构430相对于第一滑动结构420的滑动方向两两垂直，能通过三个相互垂直的移动方向的同时作用使得吸取装置11能运动至任意的位置进行货物的吸取以及分拣。
进一步地，第一滑动结构420和第二滑动结构430设置于支撑架410的顶部，并且第一滑动结构420、第二滑动结构430和支撑架410共同围成加工空间(图未标)，升降平台13则设置于加工空间内部，并且位于加工空间的底部。
请结合参阅图2、图3、图4和图5，吸取装置11包括安装主体100、抱夹组件200和吸取组件300。抱夹组件200和吸取组件300均连接于安装主体100，即能通过安装主体100向抱夹组件200和吸取组件300提供承载，以保证抱夹组件200和吸取组件300具有稳定的工作环境。
其中，安装主体100用于转动连接于运动平台12。即，其中，在运动平台12能带动安装主体100在水平方向上移动的同时，安装主体100还能同时相对于运动平台12旋转，并且，在本实施例中，安装主体100相对于运动平台12的旋转平面平行于水平面，即能对于安装于安装主体100的抱夹组件200和吸取组件300的位置方位进行调整，便能将抱夹组件200和吸取组件300调整至适当的位置，便于对货物进行抱夹以及吸取，能提高对货物分拣的效率。
在本实施例中，安装主体100包括旋转法兰120、安装台110和两个连接部130。旋转法兰120连接于安装台110的一侧，并且旋转法兰120用于转动连接于运动平台12，即能通过旋转法兰120相对于运动平台12的转动带动安装台110相对于运动平台12进行转动。两个连接部130分别连接于安装台110相对的两侧，并使得安装台110和两个连接部130共同形成u形结构。并且，两个连接部130均位于安装台110上远离旋转法兰120的一侧。抱夹组件200和吸取组件300均连接于两个连接部130，以通过两个连接部130向抱夹组件200和吸取组件300提供承载。
需要说明的是，在本实施例中，安装主体100上还设置有旋转伺服电机140，旋转伺服电机140连接于旋转法兰120，以使得通过旋转伺服电机140向旋转法兰120提供转动的动力，带动旋转法兰120相对于运动平台12转动。
吸取组件300活动连接于安装主体100，并且吸取组件300能在第一方向上做往复运动。即，吸取组件300能相对于安装主体100在第一方向上做往复运动。在本实施例中，当吸取装置11正常工作时，第一方向指代的是竖直的方向，即，吸取组件300能相对于安装主体100上下移动，当吸取组件300向下运动时，能使得吸取组件300靠近货物并对货物进行吸取；当吸取组件300吸取货物之后，能向上运动并将货物提起，便于货物的运输。
在本实施例中，吸取组件300包括第二移动结构310、连接组件320和多个吸盘结构330，连接组件320连接于第二移动结构310，并且第二移动结构310能带动连接组件320沿第一方向移动，另外，多个吸盘结构330均连接于连接组件320，以使得连接组件320在沿第一方向移动时能带动多个吸盘结构330沿第一方向移动。其中，第二移动结构310活动连接于安装主体100，在本实施例中，具体的，第二移动结构310为两个，并且两个第二移动结构310分别连接于安装主体100的两侧，以使得两个第二移动结构310能稳定地带动连接组件320以及多个吸盘结构330移动。即，两个第二移动结构310分别连接于两个连接部130的外侧，并且两个第二移动结构310分别连接于连接组件320相对的两侧。在另一种实施例中，如图5，第二移动结构310为一个，并且第二移动结构310连接于安装主体100的内部中心位置，以使得第二移动结构310能稳定地带动连接组件320以及多个吸盘结构330移动。
其中，第二移动结构310包括第二驱动结构311和多个导向杆312，多个导向杆312均活动连接于第二驱动结构311，并且多个导向杆312均沿第一方向延伸，多个导向杆312的端部均连接于连接组件320。即，能通过第二驱动结构311驱动多个导向杆312沿第一方向移动，便能使得连接组件320沿第一方向移动。
需要说明的是，在本实施例中，第二驱动结构311采用气缸结构，以使得第二驱动结构311能平稳地带动多个导向杆312移动。应当理解，在其他实施例中，第二驱动结构311还能采用其他的驱动方式，例如，丝杆结构、齿轮齿条结构或者电机驱动结构等。
连接组件320包括承载板321和连接板322，承载板321连接于第二移动结构310，连接板322贴合于承载板321远离第二移动结构310的一侧。并且，连接板322的延伸方向垂直于承载板321的延伸方向。在另一种实施例中，承载板321和连接板322可以一体成型。多个吸盘结构330连接于连接板322并沿连接板322的延伸方向排列。
需要说明的是，在本实施例中，其中，承载板321相对的两侧分别连接于两个第二移动结构310，可以看作承载板321自其中一个第二移动结构310延伸至另一个第二移动结构310。连接板322的延伸方向指代的是，连接板322的长度方向，即，连接板322为长方形，连接板322的长边所在直线与连接板322的延伸方向所在的直线相互平行。在另一实施例中，承载板321远离吸盘结构330的一侧的中心连接于位于安装主体100内部的第二移动结构310。
另外，在本实施例中，多个吸盘结构330在连接板322上沿连接板322的延伸方向排列成多行，每行吸盘结构330的排列方向均与连接板322的延伸方向相平行。并且多个吸盘结构330均朝向远离连接板322的方向，以使得吸盘结构330能进行货物的吸取。
需要说明的是，多个吸盘结构330包括多个独立的真空吸盘和吸盘控制系统，每个真空吸盘分别通过吸盘控制系统独立控制。即，在本实施例中，每个真空吸盘均能通过相对应的吸盘控制系统进行吸力的独立控制，能便于正对不同构造、不同重量或者不同材料的货物进行吸取工作。
抱夹组件200包括承载架210、第一移动结构220和两个抱夹板230。其中，承载架210连接于两个连接部130，并且承载架210位于两个连接部130之间，以通过两个连接部130向承载架210提供稳定的承载。第一移动结构220则连接承载架210，即第一移动结构220通过承载架210连接于安装主体100。两个抱夹板230分别连接于第一移动结构220，第一移动结构220能带动两个抱夹板230相互靠近或者相互远离，以使得在两个抱夹板230相互靠近时对货物进行抱夹，保证货物的稳定性；或者使得两个抱夹板230在相互远离时，以松开货物，便于对货物的码放。
在本实施例中，两个抱夹板230之间形成夹持空间，夹持空间用于夹持货物。并且吸取组件300位于夹持空间内部，以使得当吸取组件300在吸取了货物之后，能使得货物同样位于夹持空间内部，此时便能通过两个抱夹板230对货物进行抱夹。
进一步地，在本实施例中，两个抱夹板230上均开设有通孔231，并且通孔231正对于吸取组件300。需要说明的是，通孔231的可通过面积大于吸取组件300在抱夹板230所在的平面内的投影面积，并使得吸取组件300能通过通孔231穿过抱夹板230。即，当两个抱夹板230在夹持货物时，可能会出现货物较小的情况，此时吸取组件300能穿过通孔231，避免吸取组件300对两个抱夹板230的移动造成影响，保证抱夹板230能对货物进行稳定的夹持。需要说明的是，其中，当多个吸盘结构330吸取了尺寸较小的货物，并且两个抱夹板230相互靠近进行货物的抱夹时，连接板322和部分吸盘结构330均能穿过通孔231伸出至夹持空间外侧，使得抱夹板230能稳定地对货物进行抱夹作用。
在本实施例中，承载架210的延伸方向与连接板322的延伸方向相同，即承载架210的长边所在直线与连接板322的长边所在直线相平行。承载架210的长边上设置有沿第二方向延伸的滑轨结构，两个抱夹板230均连接于滑轨结构，以使得两个抱夹板230均能沿第二方向移动。其中，第二方向垂直于第一方向，即第二方向所在直线平行于安装主体100的旋转平面。
另外，在本实施例中，第一移动结构220连接于承载架210上，并且第一移动结构220沿第二方向延伸。具体的，第一移动结构220为两个，两个第一移动结构220分别连接于两个抱夹板230，即两个第一移动结构220分别驱动两个抱夹板230在第二方向上移动。
需要说明的是，在本实施例中，第一移动结构220采用气缸结构，以保证抱夹板230移动的稳定性。应当理解，在其他实施例中，第一移动结构220可以采用其他的驱动结构，例如丝杆结构、齿轮齿条结构或者电机驱动结构等。
拆垛装置10还包括视觉识别装置14与控制系统(图未示)，安装主体100抓到弄连接于运动平台12，视觉识别装置14安装于运动平台12上，并且用于识别货垛的位置与方向。控制系统连接于视觉识别装置14，并且能用于依据视觉识别装置14采集的信息控制运动平台12、升降平台13以及吸取装置11的运动。
另外，拆垛装置10还包括货垛输入线15、货物输出线16以及托盘回收装置17。货垛输入线15分为上游(图未标)和下游(图未标)，并且上游和下游分别位于升降平台13的两侧，上游用于为升降平台13输送货垛，下游用于传输空的托盘。托盘回收装置17位于下游的一侧，并且托盘回收装置17用于回收空的托盘。
本实施例中提供的拆垛装置10能通过安装主体100转动连接于运动平台12，使得安装主体100可以相对运动平台12进行转动，以便于安装于安装主体100上的吸取组件300和抱夹组件200调整至适当的位置对货物进行吸取以及抱夹。其中，通过吸取组件300能对货物进行吸取，并通过抱夹组件200对货物进行抱夹，保证对于货物进行吸取的同时通过抱夹保证货物的稳定性，即能提高对于货物分拣的效率，即能提高拆垛的效率。并且，对于吸取和抱夹的动作较容易实现，便于吸取装置11以及拆垛装置10的自动化设置。并通过升降平台13将成垛的货物升降至适当的高度，能保证吸取装置11快速高效地吸取分拣货物，能进一步提高拆垛的效率。
第二实施例
请结合参阅图1和图7，本实施例中提供了一种拆垛方法，其应用于第一实施例中提供的拆垛装置10。并且，该拆垛方法能提高通用性，便于自动化，并能提高拆垛的效率。
其中，拆垛方法包括：
s1、货垛输入线15将货垛输送到升降平台13上。
s2、升降平台13将货垛提升到指定高度。
s3、视觉识别装置14识别上层货垛的位置和方向。
s4、控制系统依据视觉识别装置14采集的信息，控制运动平台12、吸取装置11的运动。
s5、吸取装置11将货物提取到货物输出线16上。
s6、重复所述步骤s2至所述步骤s5，直到货垛上的货物被提取完毕后，升降平台13带动空托盘下降到初始位置，并将空托盘输送至托盘回收装置17。
s7、重复所述步骤s1至所述步骤s6，进行新一轮的拆垛。
第三实施例
请结合参阅图1和图8，本实施例中提供了一种拆垛方法，其应用于第一实施例中提供的拆垛装置10。并且，该拆垛方法能提高通用性，便于自动化，并能提高拆垛的效率。
其中，拆垛方法包括：
s101、升降平台13举升货物并使得货物靠近吸取装置11。
即，通过升降平台13将货物举升至一定的高度，使得货物靠近于吸取装置11，吸取装置11便能通过较小的位移对货物进行吸取以及分拣。
s102、运动平台12带动吸取装置11移动至货物的上方。
其中，通过第一滑动结构420和第二滑动结构430的共同运动带动吸取装置11运动至货物的上方。
s103、转动安装主体100，使得货物位于两个抱夹板230之间。
即，通过转动安装主体100，使得夹持空间能对位于货物，并且使得货物能容置于夹持空间内部，并进一步使得货物上相对的两个侧面能分别与两个抱夹板230相平行，以使得抱夹板230相互靠近时能贴合于货物的侧面，便于两个抱夹板230对货物进行抱夹。
s104、吸取装置11沿第一方向运动以吸取货物。
其中，在本实施例中，通过吸取组件300相对于安装主体100沿第一方向上的移动，以使得吸取组件300对货物进行吸取。
s105、第一移动结构220驱动两个抱夹板230夹持货物。
s106、运动平台12带动吸取装置11，以运输货物。
即，完成了对于货物的分拣。
第四实施例
本实施例中提供了一种货物拆垛系统(图未示)，其采用了第一实施例中提供的拆垛装置10。并且该货物拆垛系统能提高通用性，便于自动化，并能提高拆垛的效率。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。