技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于图像识别的机械手掌控制方法及取书和放书装置，所述方法包括获取图片、识别直线、计算直线的倾斜程度以及对应的角度、调整书夹的角度和利用书夹取放书本等步骤；所述装置包括控制器、摄像系统、机械手掌和舵机，所述控制器分别与摄像系统、机械手掌和舵机连接。控制机械手掌或书夹等用于取放书的机械结构精确地旋转一定角度，使得机械手掌或书夹可以与所要取放的书本或位置平行，使得书夹可以准确地插入书本之间的缝隙当中，完成取放书操作。总之，通过本发明，书夹等用于取放书的机械结构的角度可以与书本的摆放相匹配，在能准确地取放书的基础上避免了机械结构对书本的损坏。本发明广泛应用于自动化设备技术领域。
技术研发人员：邓俊坚;余弘正;孙明
受保护的技术使用者：吉林大学珠海学院;珠海市吉珠中小企业先进技术研究院有限公司
技术研发日：2018.08.01
技术公布日：2019.01.18