本发明涉及家用电器领域，尤其涉及一种物流往复式提升系统的初始化控制方法。
背景技术
如今在医院、工厂等涉及到内部物流传输的建筑内部，越来越趋于智能化，传统人工搬运货物的方式由于效率低等因素已经不能适应日趋智能化的物流传输应用场景。基于此，在涉及到内部物流传输的建筑内部，自动化物流输送系统的使用越来越普片，其中，自动化物流输送系统通常包括往复式提升机，其中提升机具有上下往复移动以将货物转移至特定高度的轿厢。
然目前所涉及到的往复式提升机运行过程中通常存在以下问题：当系统重启时，经常会因为货物停在传感器检测盲区、或者货物部分在轿厢内部分在轿厢外等情况，而无法正常启动。
有鉴于此，有必要提供一种改进的技术方案以解决上述问题。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术存在的技术问题之一，为实现上述发明目的，本发明提供了一种物流往复式提升系统的初始化控制方法，其具体设计方式如下。
一种物流往复式提升系统的初始化控制方法，所述提升系统包括提升机，所述提升机具有上下往复移动的轿厢以及至少两个高度不同供所述轿厢停止的停止位，所述轿厢内设置有供货物在停止位进出所述轿厢的转移单元，所述提升系统还具有控制所述提升机系统运行的控制单元，所述提升系统的初始化控制方法包括：
确定初始化路线，提升系统接收初始化信号以进入初始化模式，控制单元判断所述提升机是否处于停止位；若是，则执行转移单元初始化；若否，则执行轿厢初始化；
转移单元初始化，控制单元控制所述轿厢内的转移单元进行初始化，所述转移单元按货物进入所述轿厢的方向运转直至转移单元上的货物完全进入所述轿厢内或直至控制单元判断所述转移单元上无货物，所述转移单元停止运转以完成转移单元初始化，然后执行轿厢初始化；
轿厢初始化，控制单元控制所述轿厢移动并定位停止至一不同于当前位置的停止位，即完成轿厢初始化。
进一步，所述轿厢设置有供货物进出的厢门，所述移动单元为自所述厢门朝所述轿厢内部方向延伸的传送台，所述货物具有完全位于所述轿厢内的初始位置以及部分位于所述轿厢内的进出货位置，所述轿厢内设置有用以感应所述初始位置处货物的第一厢内传感器以及用以感应所述进出货位置处货物的第二厢内传感器；在转移单元初始化步骤中：若第一厢内传感器感应到货物信号且第二厢内传感器未感应到货物信号，则判定所述转移单元上的货物完全进入所述轿厢内；若第一厢内传感器与所述第二厢内传感器均未感应到货物信号，则判定所述转移单元上无货物。
进一步，在转移单元初始化步骤中，若所述第一厢内传感器与所述第二厢内传感器均未感应到货物信号，则所述控制单元控制所述移动单元按货物进入所述轿厢的方向继续运转设定时间，转移单元初始化完成。
进一步，所述第一厢内传感器与所述第二厢内传感器均为光电传感器，于所述轿厢的进出货方向上，所述第二厢内传感器靠近所述厢门设置，所述第一厢内传感器远离所述厢门设置，且所述第一厢内传感器与所述第二厢内传感器的间距不大于所述货物的长度。
进一步，所述传送台为滚筒组或传送带。
进一步，所述停止位设置有用以感应定位停止于所述停止位位置处所述轿厢的止动传感器，在轿厢初始化步骤中，所述止动传感器感应所述轿厢信号以将所述轿厢定位停止于所述停止位，从而完成轿厢初始化。
进一步，所述停止位包括处于最高位置处的顶部停止位以及处于最低位置处的底部停止位，所述顶部停止位的止动传感器下侧与所述底部停止位的止动传感器上侧分别设置有顶部减速传感器及底部减速传感器；在轿厢初始化步骤中，若所述轿厢需要定位停止于所述顶部停止位或所述底部停止位，则当所述顶部减速传感器或底部减速传感器感应到所述轿厢信号后，所述轿厢减速靠近并停止于所述顶部停止位或所述底部停止位。
进一步，所述停止位还具有位于所述顶部停止位与所述底部停止位之间的中间停止位，所述中间停止位的止动传感器上下两侧均设置有中间减速传感器；在轿厢初始化步骤中，若所述轿厢需要定位停止于所述中间停止位，则当所述中间减速传感器感应到所述轿厢信号后，所述轿厢减速靠近并停止于所述中间停止位。
进一步，所述顶部停止位的止动传感器上侧设置有防止所述轿厢向上移动超出所述轿厢有效行程上限的上限位保护传感器，所述底部停止位的止动传感器下侧设置有防止所述轿厢向下移动超出所述轿厢有效行程下限的下限位保护传感器。
进一步，所述提升系统具有启动所述提升系统的启动按钮，所述始化信号由所述启动按钮触发。
本发明的有益效果是：基于本发明所提供的初始化控制方法，在系统重新运行前，通过初始化处理掉货物停在传感器检测盲区、或者货物部分在轿厢内部分在轿厢外等影响系统重启的问题，保证系统正常启动。
附图说明
图1所示本发明为物流往复式提升系统的框架示意图；
图2所示为轿厢位于中间停止位的状态示意图；
图3所示为提升系统的初始化控制方法流程图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的各实施结构对本发明进行详细描述，请参照图1至图2所示，其为本发明物流往复式提升系统一种具体实施方式。
本发明中所涉及的物流往复式提升系统包括提升机100，参考图2所示，提升机100具有上下往复移动的轿厢11；结合图1所示，本发明所涉及的提升机100还具有至少两个高度不同供轿厢11停止的停止位，本具体实施例中所涉及的提升机100具有三个停止位。具体地，三个停止位包括位于最低位置处的底部停止位111、位于最高位置处的顶部停止位113、以及位于底部停止位111与顶部停止位113之间的中部停止位112。
在本发明的其它实施例中，提升机100的停止位的具体设置数量可由应用场景决定。提升机100的停止位可以仅包含两个停止位，即包含底部停止位111及顶部停止位113；也可以包含超过三个停止位，即具有多个中部停止位112。
参考图2所示，轿厢11内设置有供货物300进出轿厢11的转移单元12；提升系统还具有位于提升机100外与停止位一一对应的物流线200；本具体实施例中，物流线200包括底部物流线21、中部物流线22及顶部物流线23，底部物流线21、中部物流线22及顶部物流线23分别与底部停止位111、中部停止位112及顶部停止位113位置相对应。
当货物300进出轿厢11时，轿厢11停止于停止位，物流线200对接至转移单元12以实现货物在轿厢11与物流线200之间转移。结合图1、图2所示，此时轿厢11定位停止在中部停止位112位置处，轿厢11内的转移单元12与物流线200上表面处于同一水平面上，从而实现货物300的在水平方向的转移。
具体在医院不同楼层之间药物的传送应用中，货物300可以是装载有药品的周转箱。
本发明所提供的物流往复式提升系统能够实现货物300在纵向及多个横向方向的转移，适用于立体型物流转移场景，能够较好的节省人力物力，快速方便的实现货物300转移至目标位置。
更为具体地，本发明中所涉及的轿厢11设置有供货物300进出的厢门(图中未展示)，其中厢门靠近物流线200的一侧设置。
本具体实施例中的转移单元12为自厢门朝轿厢11内部方向延伸的传送台，货物300具有完全位于轿厢11内的初始位置以及部分位于轿厢11内的进出货位置，轿厢11内设置有用以感应初始位置处货物300的第一厢内传感器121以及用以感应进出货位置处货物300的第二厢内传感器122。基于第一厢内传感器121与第二厢内传感器122的设置，提升系统较容易确定轿厢11内货物300的状态，以便准确实现相应的自动化操作，具体在后续的系统停机及系统初始化过程进行描述。
更为具体地，本事实例中的第一厢内传感器121与第二厢内传感器122均为光电传感器，于轿厢的进出货方向上，第二厢内传感器122靠近厢门设置，第一厢内传感器121远离厢门设置，且第一厢内传感器121与第二厢内传感器122的间距不大于货物300的长度。
对于本事实例中所涉及的轿厢而言，每次仅装载一个货物300，由于第一厢内传感器121与第二厢内传感器122的间距不大于货物300的长度，自始至终至少存在一个厢内传感器可以感应轿厢11内的货物300，从而便于提升系统的智能控制。
在具体实施过程中，本发明中传送台(即转移单元12)为滚筒组或传送带；其中，滚筒组与传送带的转动均由电机驱动。本发明中所涉及的物流线200的具体结构也可以参考转移单元12的设计结构。
为使得轿厢11准确的停止于各停止位，全部停止位均相应设置有用以感应轿厢11的止动传感器。具体于本实施例中，底部停止位111相应设置有底部止动传感器131，中部停止位112相应设置有中部止动传感器132，顶部停止位113相应设置有顶部止动传感器133。当轿厢11停止移动时，止动传感器可将其定位于停止位位置处。参考图2中所示，当轿厢11需要停止至中部停止位112位置处，当中部止动传感器132感应到轿厢11时，系统则判定轿厢11移动到位，即可停止轿厢11的继续移动。
作为本发明的一种优选实施方式，参考图1、图2所示，顶部止动传感器133下侧设置有供轿厢11减速靠近并停止于顶部停止位113的顶部减速传感器142，底部止动传感器131上侧设置有供轿厢11减速靠近并停止于底部停止位111的底部减速传感器141。如此，当运行的轿厢11需要停止在顶部停止位113或底部停止位111位置处时，在到达顶部停止位113或底部停止位111位置之前，可预先对轿厢11进行减速，从而避免轿厢11停止后定位不准确。
参考图1、图2中所示实施方式，中部止动传感器132上下两侧均设置有供轿厢11减速靠近并停止于中间停止位112的中间减速传感器143、144。如此，当运行的轿厢11需要停止在中间停止位112位置处时，在到达中间停止位112之前，可预先对轿厢11进行减速，从而避免轿厢11停止后定位不准确。
此外，参考图1、图2所示，本实施例中的顶部止动传感器133上侧设置有防止轿厢11向上移动超出轿厢11有效行程上限的上限位保护传感器152，底部止动传感器131下侧设置有防止轿厢11向下移动超出轿厢11有效行程下限的下限位保护传感器151。由于下限位保护传感器151与上限位保护传感器152的设置，可以确保轿厢11在一可靠的形成范围内上下往复移动，避免提升系统出现超限失控的情况。
以下将基于以上物流往复提升系统的结构对其初始化控制方法进行描述。
本发明所涉及的物流往复式提升系统还具有控制其运行的控制单元，参考图3所示，该提升系统的初始化控制方法包括：
确定初始化路线，提升系统接收初始化信号以进入初始化模式，控制单元判断提升机100是否处于停止位；若是，则执行转移单元初始化；若否，则执行轿厢初始化。
于转移单元初始化过程中，控制单元控制轿厢11内的转移单元12进行初始化，转移单元12按货物300进入轿厢11的方向运转直至转移单元12上的货物300完全进入轿厢11内或直至控制单元判断转移单元12上无货物300，转移单元12停止运转以完成转移单元初始化，然后执行轿厢初始化；
于轿厢初始化过程中，控制单元控制轿厢11移动并定位停止至一不同于当前位置的停止位，即完成轿厢初始化。
具体而言，若提升系统进入初始化模式时，轿厢11处于停止位，则控制单元控制轿厢11移动并定位停止至另一停止位，轿厢11初始化完成；若提升系统进入初始化模式时，轿厢11未处于停止位，则控制单元控制轿厢11移动并定位停止至一停止位，轿厢初始化完成。
例如，在具体实施过程中，若提升系统进入初始化模式时，轿厢11处于顶部停止位113位置处，则控制单元控制轿厢11移动并定位停止至中间停止位112位置处或底部停止位111位置处，从而完成轿厢初始化。若提升系统进入初始化模式时，轿厢11未处于任何停止位位置处，则当轿厢11定位停止顶部停止位113(也可以是中间停止位112或底部停止位111)位置处，系统即判断轿厢初始化完成。
在本发明的具体实施过程中，轿厢系统初始化过程中轿厢11的移动速度通常设定为小于轿厢11正常运行过程中的移动速度。从而确保初始化后轿厢11能够较为准确的停止于停止位。
基于本发明所提供的初始化控制方法，在系统重新运行前，通过初始化处理掉货物300停在传感器检测盲区、或者货物300部分在轿厢11内部分在轿厢11外等影响系统重启的问题，保证系统正常启动。
在转移单元初始化步骤中：若第一厢内传感器121感应到货物300的信号且第二厢内传感器122未感应到货物信号，则判定转移单元12上的货物300完全进入轿厢11内；在具体实施过程中，若第一厢内传感器121与第二厢内传感器122同时感应到货物信号，则转移单元12需要进一步向轿厢11内部转移货物300直至第二厢内传感器122未感应到货物信号。若第一厢内传感器121与第二厢内传感器122均未感应到货物300的信号，则判定转移单元12上无货物300。
进一步，在转移单元初始化步骤中，若第一厢内传感器121与第二厢内传感器122均未感应到货物300的信号，则控制单元控制移动单元12按货物300进入轿厢11的方向继续运转设定时间，转移单元初始化完成。其中设定的时间可以是2s、3s等参数，具体视具体应用场景来确定。
此外，在本具体实施例中，在轿厢初始化步骤中：
若轿厢11需要定位停止于顶部停止位113或底部停止位111，则当顶部减速传感器142或底部减速传感器141感应到轿厢11信号后，轿厢11减速靠近并停止于顶部停止113位或底部停止位111。
若轿厢11需要定位停止于中间停止位112，则当中间减速传感器143或144感应到轿厢11信号后，轿厢11减速靠近并停止于中间停止位112。
轿厢11减速靠近并停止于停止位的方式可以使得初始化后的轿厢11能够较为准确的定位于相应的停止位位置处，从而确保提升系统后续能够顺利的启动。
在本具体实施例中，提升系统具有启动提升系统的启动按钮(图中未展示)，始化信号由该启动按钮触发。换而言之，在提升系统启动运行后，首先进行初始化以处理掉各种影响系统正常运行的因素，从而确保系统的正常启动。
在本发明的其它实施例中，提升系统也可以设置有单独进行系统初始化的按钮，具体在此不做展开。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。