合轨方法、吊挂系统、计算机设备和存储介质与流程

本发明属于吊挂系统技术领域，涉及一种合轨方法、吊挂系统、计算机设备和存储介质。

背景技术：

近年来，吊挂系统在轻工纺织服装、家纺、汽车椅套、鞋类、玩具及箱包产品生产企业的应用越来越广泛。在采用吊挂系统的轻工纺织服装、家纺、汽车椅套、鞋类、玩具及箱包产品生产系统中，首先将裁剪部门裁剪好的裁片等物料装载在衣架、吊篮等载具上，然后衣架按照预先设定的工序，采用工作量自动平衡分配的加工方式，自动地将物料输送到相应的工作站，从而大大提高了缝制效率，缩短了搬运时间，改善了生产管理，进而降低了生产成本。

现有的吊挂系统的设计和工作原理是，包括一个闭环的设备传输轨道，设备传输轨道由主马达驱动，在设备传输轨道两侧设有若干的工作站，工作站具有变轨机构和合轨机构。设备传输轨道上设有感应器和多个均匀设置的推行机构，推行机构随着设备传输轨道上的传输链同步移动从而带动载具前行。由于设备传输轨道运行速度不变，感应器能够读取记录并计算每个推行机构实际运行位置，当载具到达各工作站的进站口或出站口时，其相应的变轨机构或合轨机构会启动工作使载具分轨进站或合轨出站。但该技术方案存在着一些问题：主要是传输链在长时间使用后，会产生形变(拉长使长度变长)，那么靠速度和时间来计算得到其载具位置与载具在传输链上的实际位置会有所偏差，那么控制分轨机构和合轨机构的动作时机也就会有所偏差，特别是合轨机构的动作，从而导致控制不准确，影响整个吊挂系统的正常运行。

技术实现要素：

本发明的目的是在于提出了一种合轨方法、吊挂系统、计算机设备和存储介质，用以解决吊挂系统中分轨机构和合轨机构动作时机有偏差，特别是合轨机构动作时机有偏差的问题。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种合轨方法，其特征在于，包括步骤：

s1、接收来自工作站发出的请求出站信号；

s2、判断设备传输轨道上对应上述工作站处的位置是否满足合轨条件；

s3、若满足合轨条件，控制合轨机构动作，驱动载具从工作站出站进入到设备传输轨道上；否则，载具一直停留在所述工作站直至判断满足合轨条件。

在上述的一种合轨方法中，所述的步骤s1中的请求出站信号是由安装在工作站出站口的感应器检测到载具时发出。

在上述的一种合轨方法中，所述的步骤s2具体为：在接收到上述请求出站信号后，接收光电开关发出的第一个触发信号并计为第一信号时间，接收光电开关发出的第二个触发信号并计为第二信号时间，判断第一信号时间和第二信号时间之间有无接收到第一rfid发出的感应信号，若无，则满足合轨条件，反之，不满足合轨条件，将第二个触发信号作为第一个触发信号继续按上述步骤判断。

一种吊挂系统，包括机架、控制器以及安装在机架上的设备传输轨道和若干个工作站，所述设备传输轨道上安装有传输链、驱动电机和环轨，传输链上等距离设有多个推行机构，环轨上悬挂有若干个能在环轨上移动的载具，所述驱动电机驱动传输链移动进而带动推行机构移动，所述推行机构去驱动载具移动，其特征在于，所述控制器包括：

接收模块，用于接收来自工作站发出的请求出站信号；

判断模块，用于判断设备传输轨道上对应上述工作站处的位置是否满足合轨条件；

合轨模块，用于若满足合轨条件，控制合轨机构动作，驱动载具从工作站出站进入到设备传输轨道上；否则，载具一直停留在所述工作站直至判断满足合轨条件。

在上述的一种吊挂系统中，每个所述工作站出站口处均安装有第一传感器，所述设备传输轨道靠近上述工作站合轨处的位置上设有第二传感器和第三传感器，所述第一传感器用于检测工作站出站口处有载具时发出请求出站信号；所述第二传感器用于检测到推行机构时发出触发信号，所述第三传感器用于检测到载具时发出感应信号。

在上述的一种吊挂系统中，所述的第一传感器为接近开关，第二传感器为光电开关，第三传感器为第一rfid。

在上述的一种吊挂系统中，所述的设备传输轨道靠近上述工作站分轨处的位置上设有第二rfid，所述第二rfid用于读取到需要进工作站的载具时发出请求进站信号。

在上述的一种吊挂系统中，所述的控制器还包括：

分轨模块，用于接收到上述请求进站信号时控制分轨机构工作。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述合轨方法的步骤。

一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述合轨方法的步骤。

与现有技术相比，具有如下几个优点：

1、合轨中采用传感器检测方式来实现物理实时探测载具的实际位置，并通过传感器结合控制器算法方式来精准判断设备传输轨道上是否具备载具合轨条件，大大提高合轨准确性；

2、变轨中也是采用传感器检测方式来实现物理实时探测载具的实际位置，并根据其探测到的载具实际位置来实现变轨，从而提高变轨准确性；

3、由于采用物理实时探测载具实际位置，因此传输链在长时间使用拉长后，也不影响合、变轨的准确度，从而做到免维护，且更加智能化。

附图说明

图1是合轨方法的流程图。

图2是吊挂系统的结构示意图。

图3是控制器的原理框图。

图中，1、机架；2、设备传输轨道；3、传输链；4、环轨；5、推杆；6、载具；7、接近开关；8、光电开关；9、第一rfid；10、第二rfid；11、工作站、12、合轨机构；13、分轨机构。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1所示，本合轨方法，包括步骤：

s1、接收来自工作站发出的请求出站信号；

s2、判断设备传输轨道上对应上述工作站处的位置是否满足合轨条件；

s3、若满足合轨条件，控制合轨机构动作，驱动载具从工作站出站进入到设备传输轨道上；否则，载具一直停留在所述工作站直至判断满足合轨条件。

具体的，步骤s1中的请求出站信号是由安装在工作站出站口的感应器检测到载具时发出。感应器为接近开关，接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作，从而驱动直流电器或给计算机(plc)装置提供控制指令。接近开关安装在工作站的出站口处，且靠近合轨机构中的导流杆但不接触，当载具进入到导流杆上时靠近接近开关时，接近开关感应到并发出请求出站信号给控制器。当然，感应器除了接近开关外，还可以为其他只要能检测到载具到导流杆上的传感器，比如光电传感器等。

进一步的，步骤s2具体为：在接收到请求出站信号后，接收光电开关发出的第一个触发信号并计为第一信号时间，接收光电开关发出的第二个触发信号并计为第二信号时间，判断第一信号时间和第二信号时间之间有无接收到第一rfid发出的感应信号，若无，则满足合轨条件，反之，不满足合轨条件，将第二个触发信号作为第一个触发信号继续按上述步骤继续判断。光电开关用于检测有推杆时发出触发信号，第一rfid用于检测到载具时发出感应信号，光电开关一直对推杆进行检测，每检测到一个推杆时发出触发信号，同时对触发信号还能进行计数，即对推杆经过的数目进行计数。在接收到请求出站信号之后，光电开关检测到的第一个推杆，程序设定该第一个推杆为第一推杆，发出的信号为第一触发信号，同时计为第一信号时间；检测到的第二个推杆，程序设定该第二个推杆为第二推杆，发出的信号为第二触发信号，同时计为第二信号时间。判断第一信号时间和第二信号时间之间有无接收到第一rfid发出的感应信号，若无，则表明第一推杆和第二推杆之间没有载具，工作站上的载具合轨入设备传输轨道不受影响，符合合轨条件，控制器驱动合轨机构进行合轨，第二推杆继续前行带动导流杆上的载具沿导流杆进入到设备传输轨道中。若不符合合轨条件，则将第二个触发信号作为第一个触发信号，检测到的第三个触发信号作为第二个触发信号按照上面步骤继续判断，以此类推，直至判断符合合轨条件，载具才能从工作站进入到设备传输轨道，否则，将一直停留在工作站等待出站。其光电开关和第一rfid也可以采用其他传感器，只需能够检测到推杆和载具即可，比如接近开关等。

该方法采用传感器方式来对载具及推杆的实际位置进行物理性探测，相对于现有的通过软件来计算载具和推杆的实际位置方法，本方法不受传输链长时间使用被拉长等情况的影响，从而能够准确检测其推杆和载具的实际位置，提高检测准确性；同时，结合传感器及控制算法来准确判断设备传输轨道在合轨处是否满足合轨条件，从而避免工作站上的载具出站后与设备传输轨道上的载具相互冲突影响，提高了合轨的准确性，让整个系统高效有序进行。

如图2所示，本吊挂系统，包括机架1、控制器以及安装在机架1上的设备传输轨道2和若干个工作站11，设备传输轨道2上安装有传输链3、驱动电机和环轨4，传输链3上等距离设有多个推行机构，环轨4上悬挂有若干个能在环轨4上移动的载具6，驱动电机驱动传输链3移动进而带动推行机构移动，推行机构去驱动载具6移动，如图3所示，控制器包括：

接收模块，用于接收来自工作站发出的请求出站信号；

判断模块，用于判断设备传输轨道上对应上述工作站处的位置是否满足合轨条件；

合轨模块，用于若满足合轨条件，控制合轨机构动作，驱动载具从工作站出站进入到设备传输轨道上；否则，载具一直停留在工作站直至判断满足合轨条件。

其中，本实施例的推行机构为推杆5。

具体的，在每个工作站出站口处均安装有第一传感器，设备传输轨道靠近工作站合轨处的位置上设有第二传感器和第三传感器，第一传感器用于检测工作站出站口处有载具时发出请求出站信号；第二传感器用于检测到推杆时发出触发信号，第三传感器用于检测到载具时发出感应信号。其中，第一传感器为接近开关7，第二传感器为光电开关8，第三传感器为第一rfid9。

rfid，射频识别，rfid(radiofrequencyidentification)技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。

接近开关7安装在工作站11的出站口处，且靠近合轨机构12中的导流杆但不接触，当载具6进入到导流杆上时靠近接近开关7时，接近开关7感应到并发出请求出站信号给控制器。在接收到请求出站信号之后，光电开关8检测到的第一个推杆，程序设定该第一个推杆为第一推杆，发出的信号为第一触发信号，同时计为第一信号时间；检测到的第二个推杆，程序设定该第二个推杆为第二推杆，发出的信号为第二触发信号，同时计为第二信号时间。判断第一信号时间和第二信号时间之间有无接收到第一rfid发出的感应信号，若无，则表明第一推杆和第二推杆之间没有载具，工作站11上的载具6合轨入设备传输轨道2不受影响，符合合轨条件，控制器驱动合轨机构12进行合轨，第二推杆继续前行带动导流杆上的载具沿导流杆进入到设备传输轨道2中。若不符合合轨条件，则将第二个触发信号作为第一个触发信号，检测到的第三个触发信号作为第二个触发信号按照上面步骤继续判断，以此类推，直至判断符合合轨条件，载具6才能从工作站11进入到设备传输轨道2，否则，将一直停留在工作站11等待出站。其具体合轨方法上述有具体描述，在此不再赘述。在安装位置上，其光电开关8和第一rfid9前后位置可互换，且均位于合轨处的前方。

本设备传输轨道2在靠近工作站11分轨处的位置上设有第二rfid10，第二rfid10用于读取到需要进工作站11的载具6时发出请求进站信号。控制器还包括分轨模块，用于接收到上述请求进站信号时控制分轨机构13工作。第二rfid10能够识别载具6并读取对应该载具6的信息，当读取的信息是该载具6要在该分轨处进工作站11的话，则控制器控制分轨机构13工作，推杆5驱动载具6沿分轨导流杆进入到该工作站11；当读取的信息是该载具6不需要在该分轨处进入对应工作站11的话，对应分轨机构13不工作，该载具6继续在推杆5作用下在环轨4上前行。

变轨控制中采用第一rfid检测方式来实现物理实时探测载具的实际位置，并根据其探测到的载具实际位置并结合读取对应该载具的信息来判断是否要实现变轨，从而提高变轨准确性及智能化。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现上述合轨方法的步骤。该合轨方法的步骤与上述合轨方法相同，在此不再赘述。

一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述合轨方法的步骤。该合轨方法的步骤与上述合轨方法相同，在此不再赘述。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。