一种垃圾桶机器人系统及垃圾桶机器人的控制方法与流程

本申请涉及垃圾处理技术领域，特别是涉及一种垃圾桶机器人系统及垃圾桶机器人的控制方法。

背景技术：

在人们日常生活中，垃圾处理是必不可少的，而最常见最广泛的方法就是使用垃圾桶。

传统垃圾桶是一种可以被放置在固定地点，便于用户投放垃圾的工具。当产生垃圾的时候，使用人员移动到垃圾桶附近，将垃圾投入到垃圾桶内。由保洁人员清理垃圾桶，由于保洁人员需要一一清扫垃圾桶，桶内经常会有垃圾无法及时清理，造成办公室不整洁和异味，因此，随着技术水平的提高，传统的垃圾桶越来越不能够满足人们的需要。

技术实现要素：

本申请提供了一种垃圾桶机器人系统及垃圾桶机器人的控制方法，以解决传统垃圾桶垃圾清理不及时造成不整洁的问题。

为了解决上述问题，本申请公开了一种垃圾桶机器人系统，包括：垃圾桶机器人、遥控终端和提示器；

所述垃圾桶机器人包括控制芯片和无线通信模块，其中，所述控制芯片与所述无线通信模块连接，用于控制所述垃圾桶机器人；

所述遥控终端与所述无线通信模块配合，将控制指令发送至所述控制芯片；

所述垃圾桶机器人根据所述控制指令位移到目标区域进行垃圾清理；

当所述垃圾桶机器人内的垃圾容量超过设定阈值时，所述控制芯片向所述指示器发送提醒指令，提示垃圾已满。

可选的，所述垃圾桶机器人还包括：垃圾储存结构和全向移动底盘。

所述垃圾结构与所述全向移动底盘连接，用于存储垃圾；

所述全向移动底盘，用于所述垃圾桶机器人移动。

可选的，所述垃圾存储结构包括：存储空腔和垃圾储量检测模块；

所述存储空腔用于存储垃圾；

所述垃圾储量检测模块，用于所述存储空腔中的垃圾容量超过设定阈值时，向所述控制芯片发送第一指令，告知垃圾桶机器人垃圾储量。

可选的，所述全向移动底盘包括：电机、电机驱动电路、传感器和导航算法模块；

所述电机驱动电路，用于接收到控制芯片的控制指令之后，驱动电机使所述全向移动底盘按照指定方向移动；

所述传感器，用于所述垃圾桶机器人对周边环境的检测，获得环境信息；

导航算法模块，用于根据所述环境信息对所述垃圾桶机器人的路径进行规划，当接收到所述控制芯片发送的控制指令后，控制电机驱动电机驱动电路使所述全向移动底盘按照指定方向移动。

可选的，所述传感器包括激光雷达、红外测距传感器、超声波测距传感器、微波测距传感器和陀螺仪。

可选的，所述垃圾存储结构还包括桶盖组件，所述桶盖组件包括盖板、连接机构及开合控制机构，所述盖板设置于垃圾存储结构的顶端开口处，并通过所述连接机构可开合地连接于所述垃圾存储结构，开合控制机构为人为触发机构或电信号触发机构，控制盖板的打开与关闭。

为了解决上述问题，本申请还公开了一种应用于权利要求1所述垃圾桶机器人的控制方法，包括：

垃圾桶机器人接收到用户发送的第一请求；

根据所述第一请求，获得目标区域的位置信息，所述第一请求携带有垃圾桶机器人需要垃圾清理的位置信息；

控制所述垃圾桶机器人根据所述位置区域进行垃圾清扫。

可选的，所述根据所述第一请求，获得目标区域的位置信息的步骤之后还包括：

获取所述垃圾桶机器人与所述垃圾之间的距离；

将与所述垃圾之间距离最短的路径确定为所述目标区域的位置信息的行走路径。

可选的，所述方法还包括：

当所述垃圾桶机器人内的垃圾容量超过设定阈值时，控制芯片向所述指示器发送提醒指令，提示垃圾已满。

可选的，所述控制所述垃圾桶机器人根据所述位置区域进行垃圾清扫的步骤包括：

当所述垃圾桶机器人移动至所述目标区域时，控制芯片控制垃圾桶机器人的桶盖组件打开或关闭。

与现有技术相比，本申请包括以下优点：

本申请利用垃圾桶机器人对目标区域进行垃圾清理，同时，还能够自动打开盖子，收拾完垃圾后能够自动关闭并回到充电坐处，能够自动进行充电，并且当垃圾桶机器人内的垃圾容量超过设定阈值时，则向提示器发送提醒指令，提示垃圾已满，使保洁人员能够及时清理垃圾，减少了异味，使环境更整洁。

当然，实施本申请的任一产品不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

图1是本申请实施例一所述一种垃圾桶机器人系统的结构框图；

图2是本申请实施例二所述一种垃圾桶机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

实施例一

参见图1，其示出了本申请实施例一所述一种垃圾桶机器人系统的结构框图，具体包括：遥控终端1、垃圾桶机器人2和提示器3。

所述垃圾桶机器人2包括控制芯片和无线通信模块，其中，所述控制芯片与所述无线通信模块连接，用于控制所述垃圾桶机器人。

所述遥控终端1与所述无线通信模块配合，将控制指令发送至所述控制芯片。

所述垃圾桶机器人根据所述控制指令位移到目标区域进行垃圾清理。

控制芯片是垃圾桶机器人的核心部件，负责整个垃圾桶机器人所有功能的实现，以及通过主控算法，驱动其他模块执行相应的业务逻辑，控制芯片运行主控程序，通过控制芯片实现对垃圾桶机器人的控制。

无线通信模块负责与每个用户的遥控终端进行通信，即无线通信模块承载垃圾桶机器人的通讯功能。

遥控终端通过无线通信模块，将控制指令发送至控制芯片，垃圾桶机器人根据控制指令移动到目标区域进行垃圾清理。

垃圾桶机器人还包括：垃圾储存结构和全向移动底盘。

所述垃圾结构与所述全向移动底盘可拆卸连接，用于存储垃圾。

垃圾存储结构可以为圆形空腔或者方形空腔，也可以为其他形状，对此本申请不做具体限制。该垃圾存储结构负责存储垃圾，并识别内部的垃圾储量，具体的，该垃圾存储结构包括：存储空腔、桶盖组件和垃圾储量检测模块。

所述存储空腔用于存储垃圾。

所述垃圾储量检测模块，用于所述存储空腔中的垃圾容量超过设定阈值时，向所述控制芯片发送第一指令，告知垃圾桶机器人垃圾储量。

其中，阈值的设定可以由本领域技术人员采用任意适当方式进行设定，如可以采用人工经验设定阈值，或者针对历史数据的差异值设定阈值，本申请对此不作限制。

所述桶盖组件包括盖板、连接机构及开合控制机构，所述盖板设置于垃圾存储结构的顶端开口处，并通过所述连接机构可开合地连接于所述垃圾存储结构，开合控制机构为人为触发机构或电信号触发机构，控制盖板的打开与关闭。

所述全向移动底盘，用于所述垃圾桶机器人移动。

所述全向移动底盘包括：电机、电机驱动电路、传感器和导航算法模块；

所述电机驱动电路，用于接收到控制芯片的控制指令之后，驱动电机使所述全向移动底盘按照指定方向移动。

指定方向移动可以为前进或者后退或者停止等操作。

所述传感器，用于所述垃圾桶机器人对周边环境的检测，获得环境信息。

所述传感器包括激光雷达、红外测距传感器、超声波测距传感器、微波测距传感器和陀螺仪。

导航算法模块，用于根据所述环境信息对所述垃圾桶机器人的路径进行规划，当接收到所述控制芯片发送的控制指令后，控制电机驱动电机驱动电路使所述全向移动底盘按照指定方向移动。

在实际应用中垃圾桶机器人可以选择最短的路径移动到目标区域进行垃圾清理，若实现选择最短的路径移动到目标区域的功能，首先需要用户对垃圾桶机器人进行训练，这一过程通过遥控终端来实现。用户第一次使用时，长按遥控终端，垃圾桶机器人就能够跟随遥控终端行走，当行走到用户需要的位置时，用户释放开遥控终端，然后长按预定区域按键中的任意一个，将这个按键绑定为这个位置，下次需要垃圾桶机器人到这个地点时，短按这个按键垃圾桶机器人就会移动到这个位置，也就是说，需要预先训练多条路径，从中选择一条最短路径到达目标区域，从而可以及时将目标区域的垃圾清理掉，保持了环境卫生。

能够找到目标区域的最短路径是通过垃圾桶机器人内部自主导航的能力，这些通过内部的激光雷达、红外测距传感器、超声波测距传感器、微波测距传感器和陀螺仪这些数据的融合来实现，在通过控制芯片内部自建地图，就可以做精确的导航，到达目标区域。

全向移动底盘还包括：电池和充放电电路，该电池用于对垃圾桶机器人进行电力供给，该充放电电路可以实现电池放电和充电。

进一步的，该全向移动底盘还包括轮子及支撑结构，该轮子实现移动，支撑机构用于承载整个全向移动底盘。

当所述垃圾桶机器人内的垃圾容量超过设定阈值时，所述控制芯片向所述指示器发送提醒指令，提示垃圾已满。

本实施例的垃圾桶机器人系统的工作过程如下：

在使用者处安装一个遥控终端，该遥控终端与垃圾桶机器人的无线通信模块配合，将控制指令(呼叫指令)发送给垃圾桶机器人，垃圾桶机器人根据控制指令移动到目标区域进行垃圾清理。提示器安装在保洁人员处，当垃圾桶机器人检测到垃圾容量超过设置阈值时，发送提醒指令给提示器，提示器通过声音和现实的方式提示保洁人员垃圾已满，提醒其前往处理。

本实施例，首先，本申请利用垃圾桶机器人对目标区域进行垃圾清理，同时，还能够自动打开盖子，收拾完垃圾后能够自动关闭并回到充电坐处，能够自动进行充电，并且当垃圾桶机器人内的垃圾容量超过设定阈值时，则向提示器发送提醒指令，提示垃圾已满，使保洁人员能够及时清理垃圾，减少了异味，使环境更整洁。

其次，本申请垃圾桶机器人可以自动将装满的垃圾运到指定地点，节省了人力，提高了垃圾清理的效率。

实施例二

在实施例一的基础上，参见图2，其示出了本申请实施例二所述一种垃圾桶机器人的控制方法，具体包括：

步骤201：垃圾桶机器人接收到用户发送的第一请求。

步骤202：根据所述第一请求，获得目标区域的位置信息，所述第一请求携带有垃圾桶机器人需要垃圾清理的位置信息。

在具体应用中，用户可以通过设置的遥控终端将第一请求发送给垃圾桶机器人。垃圾桶机器人根据第一请求获得需要垃圾清理的位置信息，基于确定的位置信息进行垃圾清扫。

具体的，根据第一请求获得目标区域的位置信息之后，可以获取所述垃圾桶机器人与所述垃圾之间的距离；将与所述垃圾之间距离最短的路径确定为所述目标区域的位置信息的行走路径。

步骤203：控制所述垃圾桶机器人根据所述位置区域进行垃圾清扫。

具体的，当所述垃圾桶机器人移动至所述目标区域时，控制芯片控制垃圾桶机器人的桶盖组件打开或关闭，从而方便用户将垃圾放入到垃圾桶机器人的垃圾存储结构中。

在实际应用中，可以设定桶盖组件的打开时间，若超过设定时间，则关闭桶盖组件，并将垃圾桶机器人移动到充电器处进行充电。

其中，时间的设定可以由本领域技术人员采用任意适当方式进行设定，如可以采用人工经验设定阈值，或者针对历史数据的差异值设定阈值，优选的，设定时间为10s，本申请对此不作限制。

步骤204：当所述垃圾桶机器人内的垃圾容量超过设定阈值时，控制芯片向所述指示器发送提醒指令，提示垃圾已满。

本实施例，本申请利用垃圾桶机器人对目标区域进行垃圾清理，同时，还能够自动打开盖子，收拾完垃圾后能够自动关闭并回到充电坐处，能够自动进行充电，并且当垃圾桶机器人内的垃圾容量超过设定阈值时，则向提示器发送提醒指令，提示垃圾已满，使保洁人员能够及时清理垃圾，减少了异味，使环境更整洁。

需要说明的是，对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请所必需的。

对于上述方法实施例而言，由于其与装置实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见图1所示装置实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域技术人员易于想到的是：上述各个实施例的任意组合应用都是可行的，故上述各个实施例之间的任意组合都是本申请的实施方案，但是由于篇幅限制，本说明书在此就不一一详述了。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

以上对本申请所提供的一种垃圾桶机器人系统及垃圾桶机器人的控制方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。