一种检测产品质量的流水设备的制作方法

本发明涉及检测设备领域，尤其涉及一种检测产品质量的流水设备。

背景技术：

在生产流水线中，为了实现自动化生产，通常需要设置移动产品的位移机构以及机械手，位移机构驱动机械手对产品进行抓取、移动、放置。工作时，机械手抓取产品，然后位移机构驱动机械手移动至第一产品检测单元的工位放置产品，在检测完成后，机械手抓取产品，然后位移机构驱动机械手移动至第二产品检测单元的工位放置产品，如此重复直至最后一道工序完成后，位移机构驱动机械手移动至最初的位置抓取产品，进行下一个产品的检测。

这种工作方式因为每次产品检测单元的工位不同，位移机构需要驱动机械手至多个不同的位置，移机构的工作方式较为复杂，造成位移机构的结构复杂。并且位移机构只能驱动单个机械手工作，当多个机械手需要配合工作时，需要配置多个位移机构，不仅增加了生产成本，并且工作效率低下。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供一种检测产品质量的流水设备，其可以通过位移机构驱动机械手在相邻的两个产品检测单元之间往返移动，简化了位移机构的工作方式，进而使位移机构的结构简化，并且通过位移机构分别与各个机械手连接并且同步驱动机械手，使多个机械手配合工作时无需增添额外的位移机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种检测产品质量的流水设备，包括：

底板以及设置在底板上的支架；

若干个产品检测单元，设置在底板上并且用于检测产品质量；

位移机构，设置在支架上；

至少两个机械手，用于取放产品，位移机构分别与各个机械手连接以同步驱动机械手在相邻两个产品检测单元之间往返移动。

进一步地，所述位移机构包括驱动单元、传动机构以及移动块，驱动单元设置在支架上，驱动单元与传动机构的输入端连接，传动机构的输出端与移动块连接，驱动单元驱动传动机构以带动移动块往返运动，机械手等距设置在移动块上并且机械手之间的间距等于移动块水平位移的距离。

进一步地，所述传动机构包括传动块以及连接轴，驱动单元与传动块的一端连接，连接轴活动设置在传动块的另一端上并且连接轴与移动块连接，驱动单元驱动传动块往返摆动，使移动块能够在传动块的摆动平面往返移动。

进一步地，所述支架设置有第一导轨，连接轴穿设在第一导轨内，传动块在连接轴处设置有第二导轨，传动块往返摆动时，连接轴沿着第二导轨移动并且连接轴能够在传动块的驱动下沿着第一导轨移动。

进一步地，所述第一导轨包括第一垂直导轨、水平导轨以及第二垂直导轨，第一垂直导轨的上端与水平导轨的一端连接，第二垂直导轨的上端与水平导轨的另一端连接。

进一步地，还包括第一滑轨、基板以及第二滑轨，第一滑轨沿垂直方向设置在支架上，基板设置在第一滑轨上以沿着垂直方向移动，第二滑轨沿水平方向设置在基板上，所述移动块设置在第二滑轨上以沿着水平方向移动。

进一步地，所述产品检测单元为产品引脚接合质量检测单元或产品引脚间隔检测单元或产品引脚弯翘度检测单元。

进一步地，还包括控制处理单元以及至少一个设置在底板上的产品分拣单元，控制处理单元与产品检测单元连接以获取产品检测结果，分拣单元与控制处理单元连接以根据产品检测结果将合格品与非合格品分离。

进一步地，所述产品检测单元有四个，分别为产品引脚接合质量检测单元、产品引脚间隔检测单元、第一产品引脚弯翘度检测单元以及第二产品引脚弯翘度检测单元，所述产品分拣单元有两个，分别为第一产品分拣单元以及第二产品分拣单元，所述产品引脚接合质量检测单元、产品引脚间隔检测单元、第一产品分拣单元、第一产品引脚弯翘度检测单元、第二产品引脚弯翘度检测单元以及第二产品分拣单元依次沿着流水线传输方向设置在底板上。

进一步地，所述控制处理单元可记录产品检测单元已检测产品的数量。

本发明的有益效果是：通过位移机构驱动机械手在相邻的两个产品检测单元之间往返移动，上一个机械手放置产品的位置恰是下一个机械手抓取产品的位置，进而让位移机构只需重复同样的动作即可让产品流至下个工序，简化了位移机构的工作方式，进而使位移机构的结构简化。因为位移机构分别与各个机械手连接并且同步驱动机械手，使单个位移机构可以同时驱动多个机械手工作，使多个机械手配合工作时无需增添额外的位移机构，降低生产成本、提高生产效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的原理框图；

图3是本发明的支架、位移机构、机械手的主视图；

图4是本发明的支架、位移机构、机械手的立体图；

图5是本发明的产品引脚接合质量检测单元剖视图；

图6是本发明的产品引脚接合质量检测单元的第一底座立体图；

图7是本发明的产品引脚间隔检测单元的立体图；

图8是本发明的产品引脚间隔检测单元第二置物工位处的俯视图；

图9是本发明的产品引脚弯翘度检测单元的剖视图；

图10是本发明的产品引脚弯翘度检测单元的立体图；

图11是本发明的产品引脚弯翘度检测单元检测块缺口处的放大图；

图12是本发明的产品分拣单元的剖视图；

图13是本发明的产品分拣单元的立体图。

具体实施方式

参照图1至图4，一种检测产品质量的流水设备，其特征在于，包括：

底板100以及设置在底板100上的支架110；

若干个产品检测单元300，设置在底板100上并且用于检测产品质量；

位移机构200，设置在支架110上；

至少两个机械手240，用于取放产品，位移机构200分别与各个机械手240连接以同步驱动机械手240在相邻两个产品检测单元300之间往返移动。

通过位移机构200驱动机械手240在相邻的两个产品检测单元300之间往返移动，上一个机械手240放置产品的位置恰是下一个机械手240抓取产品的位置，进而让位移机构200只需重复同样的动作即可让产品流至下个工序，简化了位移机构200的工作方式，进而使位移机构200的结构简化。因为位移机构200分别与各个机械手240连接并且同步驱动机械手240，使单个位移机构200可以同时驱动多个机械手240工作，使多个机械手240配合工作时无需增添额外的位移机构200，降低生产成本、提高生产效率。位移机构200可以是气缸或丝杆步进电机配合移动杆的结构等使与其连接的机械手240产生位移。

作为本发明的优选实施方式，所述位移机构200包括驱动单元210、传动机构220以及移动块230，驱动单元210设置在支架110上，驱动单元210与传动机构220的输入端连接，传动机构220的输出端与移动块230连接，驱动单元210驱动传动机构220以带动移动块230往返运动，机械手240等距设置在移动块230上并且机械手240之间的间距等于移动块230水平位移的距离。驱动单元210可以是气缸或丝杆步进电机等可以产生推力或扭力的器件，传动机构220可以为移动杆等将驱动单元210的作用力传递至移动块的器件或机构。

工作时，驱动单元210驱动传动机构220带动移动块230往返移动，若将移动块230往返一次定义为一个周期，因为机械手240等距设置在移动块230上并且机械手240之间的间距等于移动块230水平位移的距离，所以当移动块230移动完前半个周期时，下一个机械手240恰好位于上一个机械手240在周期开始时所在的位置，当移动块230移动完后半个周期时，机械手240均回到周期开始时原本所在的位置。机械手240可以在周期开始时抓取产品，经过半个周期时放置产品，也可以经过半个周期时抓取产品，一个周期完成时放置产品。

为了方便描述，定义垂直方向为垂直水平面的方向。

作为本发明的优选实施方式，所述传动机构220包括传动块221以及连接轴222，驱动单元210与传动块221的一端连接，连接轴222活动设置在传动块221的另一端上并且连接轴222与移动块230连接，驱动单元210驱动传动块221往返摆动，使移动块230能够在传动块221的摆动平面往返移动。

工作时，驱动单元210周期正反旋转使连接的传动块221摆动，传动块221摆动时，连接轴222沿圆弧的轨迹移动，同时带动移动块230。由于连接轴222沿圆弧轨迹移动，使移动块230在垂直方向移动，便于机械手抓取或放置产品，并且移动块230在水平方向移动，以移动产品至相邻的产品检测单元。通过驱动单元210周期正反旋转驱动传动块221摆动，使移动块230可水平方向以及垂直方向往返移动，无需对机械手240额外配置驱动机构，即可使机械手240方便抓取或放置产品。驱动单元210可以为电机等输出端可旋转产生扭力带动传动块的装置。

为了让驱动单元210驱动传动块221往返摆动，连接轴222带动移动块230往返移动的过程更加平稳，所述支架110设置有第一导轨111，连接轴222穿设在第一导轨111内，传动块221在连接轴222处设置有第二导轨223，传动块221往返摆动时，连接轴222沿着第二导轨223移动并且连接轴222能够在传动块221的驱动下沿着第一导轨移动。

工作时，当第一导轨111为圆弧形，驱动单元210驱动传动块221往返摆动，连接轴222沿着第一导轨111往返移动，并且连接轴222带动移动块230往返移动，第一导轨111使连接轴222的移动轨迹固定，不会发生抖动，使连接轴222的移动更平稳，并且对连接轴222有一定的支撑作用，使传动块221的负荷减少，进而不易损坏、增加使用寿命。当第一导轨111为非圆弧形，为了使连接轴222仍然能沿着第一导轨111移动，传动块221在连接轴222处设置有第二导轨223，连接轴222通过沿第二导轨223移动调整位置，以沿第一导轨111移动。

作为本发明的优选实施方式，所述第一导轨111包括第一垂直导轨、水平导轨以及第二垂直导轨，第一垂直导轨的上端与水平导轨的一端连接，第二垂直导轨的上端与水平导轨的另一端连接。

工作时，机械手240抓取产品，驱动单元210运行，连接轴222沿着第一垂直导轨上移，进而带动移动块230和机械手240上移，避免机械手240从产品检测单元300上抓取的产品碰撞到产品检测单元300，连接轴222上移至第一垂直导轨的上端后沿水平导轨移动，带动移动块230和机械手240移动以移动抓取的产品至下一个产品检测单元300的上方，连接轴222沿着第二垂直导轨下移，带动移动块230和机械手240下移以方便机械手240放置产品在产品检测单元300上。

为了使移动块230的移动过程更加稳定，还包括第一滑轨251、基板252以及第二滑轨253，第一滑轨251沿垂直方向设置在支架110上，基板252设置在第一滑轨251上以沿着垂直方向移动，第二滑轨253沿水平方向设置在基板252上，所述移动块230设置在第二滑轨253上以沿着水平方向移动。

工作时，当连接轴222垂直移动时，移动块230亦垂直移动，同时基板252沿着第一滑轨251垂直移动，当连接轴222水平移动时，移动块230沿着第二滑轨253水平移动。第一滑轨251和第二滑轨253可让移动块230的移动更加稳定，避免长时间工作后移动块230移动发生偏移的情况。

为了对产品质量的各种问题进行检测，所述产品检测单元300为产品引脚接合质量检测单元400或产品引脚间隔检测单元500或产品引脚弯翘度检测单元600。

产品引脚需要焊接并在焊接处滴胶保护，而引脚是否出现断裂、缺失，滴胶是否过多或产生气泡，这些即为接合质量问题，产品引脚接合质量检测单元400用于对这些产品引脚接合质量进行检测并判断是否合格。产品引脚之间需要有合适的间隔以免引脚之间短路，确保产品正常工作，产品引脚间隔检测单元500用于检测产品引脚间隔是否合格。产品引脚一般需要处于同一平面以方便焊接或安装，而生产过程中可能由于碰撞、挤压等原因导致引脚弯翘，产品引脚弯翘度检测单元600便用于检测产品引脚弯翘度是否合格。

为了使本发明能自动把合格品和非合格品分拣，还包括控制处理单元1000以及至少一个设置在底板100上的产品分拣单元700，控制处理单元1000与产品检测单元300连接以获取产品检测结果，分拣单元700与控制处理单元1000连接以根据产品检测结果将合格品与非合格品分离。控制处理单元1000可以是单片机、fpga等可对其他器件进行控制并且对数据进行处理的设备。

工作时，产品检测单元300对产品质量进行检测并将检测结果传输至控制处理单元1000，当该产品流至产品分拣单元700，控制处理单元1000配合产品分拣装置700并且根据该产品的检测结果，若该产品为合格品，则不对该产品进行分拣，若该产品为非合格品，则产品分拣单元700对该产品进行分拣处理。

作为本发明的优选实施方式，所述产品检测单元300有四个，分别为产品引脚接合质量检测单元400、产品引脚间隔检测单元500、第一产品引脚弯翘度检测单元698以及第二产品引脚弯翘度检测单元699，所述产品分拣单元700有两个，分别为第一产品分拣单元798以及第二产品分拣单元799，所述产品引脚接合质量检测单元400、产品引脚间隔检测单元500、第一产品分拣单元798、第一产品引脚弯翘度检测单元698、第二产品引脚弯翘度检测单元699、第二产品分拣单元799依次沿着流水线传输方向设置在底板100上。

产品经过产品引脚接合质量检测单元400和产品引脚间隔检测单元500的检测后，控制处理单元1000记录对产品引脚接合质量的检测结果和对产品引脚间隔的检测结果是否合格，若其中一项不合格，控制处理单元1000配合第一产品分拣单元798对非合格产品分拣，使其离开流水线，若两项检测都合格便流向下一工序。产品经过第一产品引脚弯翘度检测单元698和第二产品引脚弯翘度检测单元699对产品两个方向的引脚检测后，控制处理单元1000记录对产品引脚弯翘度的检测结果，若其中一次检测不及格，控制处理单元1000配合第二产品分拣单元799对非合格产品分拣，使其离开流水线，若两次检测都及格便流向下个工序。

为了方便统计已检测产品的数量，所述控制处理单元1000可记录产品检测单元300已检测产品的数量。控制处理单元1000可以是通过从检测单元300获得检测结果的同时记录已检测产品数量加一的方法，统计产品数量。

在实际生产中，在产品引脚接合质量检测单元400前设置有产品输送带800，产品输送带800用于从外部输入产品，并且产品输送带800的输送方向末端与产品引脚接合质量检测单元400的距离等于移动块230的水平位移距离。为了防止产品掉落，产品输送带800输送方向的末端设置有阻挡产品的阻挡块以阻挡产品在固定位置，等待机械手240抓取。

并且在第二产品分拣单元799后设置有产品封装单元900，产品封装单元900用于将产品密封包装以方便出货，当合格品流至第二产品分拣单元799，因为产品合格不会被分拣，下个机械手240抓取合格品移动至产品封装单元900进行密封包装，并且输送至外部。

参照图5和图6，产品引脚接合质量检测单元400包括：第一底座411以及支撑杆420；第一置物工位430，设置在第一底座411上并且能够放置待测产品；摄像头421，设置在支撑杆420上并且能够采集待测产品引脚的图像数据；摄像头421与控制处理单元1000电性连接以传输待测产品引脚图像数据至控制处理单元1000进行分析处理。

摄像头421采集待测产品引脚的图像数据并输送至控制处理单元1000，控制处理单元1000根据待测产品引脚的图像数据中引脚处阴影是否存在断裂、缺失，或者热熔胶处阴影面积是否过大、是否存在气泡阴影的问题进行分析，便可判断产品引脚的接合质量是否合格。

作为产品引脚接合质量检测单元400的优选实施方式，所述第一置物工位430包括第一底板431以及设置在第一底板431上的第一限制块432，第一限制块432位于待测产品的两侧或四周以限制待测产品移动。

为了使产品引脚接合质量检测单元400能在光线不足的环境下使用，并且提高摄像头421采集的图像数据清晰度，还包括设置于第一底座411上的发光元件412，发光元件412位于第一底板431下方并且朝向第一底板431，所述第一底板431设置有开孔或为透明材质以使发光元件412能够照亮产品。

工作时，发光单元412发出的光线穿过第一底板431的开孔或透过透明材质的第一底板431照亮待测产品，使在光线不足的环境下摄像头421仍能清晰采集到的产品引脚的图像数据，并且发光元件412的光线使摄像头421采集到的图像数据中引脚和热熔胶的阴影边缘更加明显，更有利于控制处理单元1000对图像数据分析。

当在环境光线比较复杂的环境下，摄像头421会受到来自侧方的环境光线，进而影响采集到的产品引脚的图像数据，严重时可能会影响对产品质量的判断结果。为了减少来自侧方环境光线的影响，产品引脚接合质量检测单元400还包括与支撑杆420连接的遮光罩422，所述遮光罩422全包围或半包围摄像头421的接收端。

为了使产品引脚接合质量检测单元400能配合流水线生产节奏，还包括设置于第一底座411或支撑杆420上的第一非接触式探测器413，所述第一非接触式探测器413用于检测第一置物工位430是否有待测产品放置，并且第一非接触式探测器413与控制处理单元1000电性连接以将检测结果传输至控制处理单元1000。

工作时，第一非接触式探测器413发射探测电磁波，探测电磁波接触到物品时发生反射并沿原传播路径返回，第一非接触式探测器413接收到反射的探测电磁波，判断第一置物工位430内有待测产品，而当第一置物工位430无没有待测产品时，探测电磁波不发生反射，第一非接触式探测器413不会接收到反射的探测电磁波，则判断第一置物工位430内无待测产品。通过上述过程，即可判断第一置物工位430有无待测产品放置，第一非接触式探测器413发射的探测电磁波可以是红外线、可见光或其他能在接触物体表面发生反射的波段。

参照图7和图8，检验产品引脚间隔检测单元500包括：第二底座510，第二底座510上设置有用于放置待测产品的第二置物工位511；检测槽512，设置在第二底座510或第二置物工位511上并且用于安放待测产品的引脚，检测槽512内设置有至少一凸起，当待测产品的引脚间隔合格时，凸起能够容置于待测产品相邻的引脚之间，当待测产品的引脚间隔不合格时，凸起能够顶起待测产品；第一检测单元520，设置在第二底座510上并且能够检测待测产品是否突起；第一检测单元520与控制处理单元1000电性连接以传输检测结果至控制处理单元。

当产品流至产品引脚间隔检测单元500时，待测产品放置在第二置物工位511内，因为检测槽512设置有至少一凸起，一般比产品引脚数量少一个，若待测产品相邻引脚之间的间隔能容置所述凸起，产品放置平整，第一检测单元520检测到待测产品没有突起并将检测结果传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000判断待测产品的引脚间隔合格；若待测产品存在相邻间隔不能容置所述凸起的两个或多个引脚，该两个或多个引脚被所述凸起顶起，进而导致待测产品突起，第一检测单元520检测到待测产品突起并将检测结果传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000判断待测产品引脚间隔不合格。第一检测单元520可以是摄像头对待测产品图像信息采集进而判断待测产品是否突起。

作为产品引脚间隔检测单元500的优选实施方式，所述第一检测单元520包括设置在第二底座510上的第一发射器521以及第一接收器522，第一发射器521和第一接收器522位于第二置物工位511的两侧，第一接收器522与控制处理单元1000电性连接。

工作时，第一发射器521定向发射电磁波，若产品没有突起，则第一接收器522能接收到第一发射器521发射的电磁波，判断待测产品没有突起；若产品发生突起，第一发射器521发射的电磁波沿直线传播时受到待测产品的阻挡，则第一接收器522不能接收到电磁波，判断待测产品突起。第一发射器521发射的电磁波可以是红外线、可见光等电磁波的波段。

当没有待测产品在第二置物工位511内，第一检测单元520将产品没有突起的信号传输至控制处理单元1000，为了使控制处理单元1000不在没有待测产品的情况下判断产品合格，产品引脚间隔检测单元500还包括设置在第二底座510上的第二非接触式探测器523，所述第二非接触式探测器523用于检测是否有待测产品放置在第二置物工位511，第二非接触式探测器523与控制处理单元1000电性连接以传输检测结果。

工作时，第二非接触式探测器523发射探测电磁波，若有待测产品在第二置物工位511内，探测电磁波在产品表面发生反射，探测电磁波沿原传播路径返回第二非接触式探测器523，第二非接触式探测器523接收到反射的探测电磁波，判断有待测产品在第二置物工位511内并将检测结果传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000根据第一检测单元520的检测结果判断待测产品引脚间隔是否合格；若没有待测产品在第二置物工位511内，第二非接触式探测器523发射的探测电磁波没有发生反射，第二非接触式探测器523没有接收到反射的探测电磁波，判断没有待测产品在第二置物工位511并将检测结果传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000忽略第一检测单元520传输的信号。

作为产品引脚间隔检测单元500的优选实施方式，所述第二置物工位511包括第二底板513以及设置在第二底板513上的第一限移块514、第二限移块515，第一限移块514和第二限移块515位于待测产品两侧以限制待测产品移动。检测槽512可设置在第一限移块514和第二限移块515之间。

参照图9至图11，检验产品引脚弯翘度检测单元600包括：第三底座610，第三底座610上设置有用于放置产品的第三置物工位611；第二驱动单元620以及检测块640，第二驱动单元620设置在底座610上，第二驱动单元620的输出端与检测块640连接以驱动检测块640朝向待测产品移动，检测块640上靠近产品的一侧设置有缺口641，当待测产品引脚的弯度合格时，引脚能插入所述缺口641中，而当待测产品引脚的弯翘度不合格时，检测块640能够通过引脚推动待测产品移动；第二检测单元630，设置在第三底座610上并且用于检测待测产品是否发生移动，第二检测单元630与控制处理单元1000电性连接以传输检测结果至控制处理单元。

当流水线产品流至产品引脚弯翘度检测单元600时，待测产品放置于第三底座610上的第三置物工位611内并且待测产品引脚朝向检测块640，第二驱动单元620驱动检测块640前移靠近待测产品。若产品引脚弯翘度在合格范围内，因为检测块640设置有缺口641，产品引脚插进缺口641内，待测产品不发生移动，第二检测单元630检测到待测产品没发生移动，并将检测结果传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000判断待测产品为合格品，继续流至生产流水线下一个工序。若产品引脚弯翘度超过合格范围，检测块640靠近待测产品时会接触到引脚，进而推动待测产品发生移动，第二检测单元630检测到待测产品发生移动，并将检测结果传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000判断待测产品为不合格品，使该产品流向不良品处理工序或直接移出生产流水线。第二驱动单元620可以为气缸或电动缸等能产生推动力的器件。第二检测单元630可以为摄像头对待测产品图像信息采集进而判断待测产品是否发生移动。

作为优选的实施方式，所述第二驱动单元620为气缸或电动缸。气缸具有负载大、动作迅速、反应快的优点。电动缸具有动作迅速、精确控制的优点。

作为产品引脚弯翘度检测单元600的优选实施方式，所述第三置物工位611包括第三底板612以及设置于第三底板612上的第一限位块613、第二限位块614，第一限位块位613与第二限位块位614于待测产品的两侧，检测块640可通过由第三底板612、第一限位块613以及第二限位块614形成的移动通道靠近待测产品。第一限位块613与第二限位块614位于待测产品两侧，限制待测产品只可前后移动，防止待测产品发生左右移动。同时由第三底板612、第一限位块613以及第二限位块614构成的移动通道可使检测块640更加平稳地靠近待测产品，避免检测块640偏移或抖动使检测结果不准确。

作为产品引脚弯翘度检测单元600的优选实施方式，所述第二检测单元630包括设置在第三底座610上的第二发射器631、第二接收器632，第二发射器631与第二接收器632分别位于第三置物工位611的两侧，第二接收器632与控制处理单元1000电性连接。

工作时，第二发射器631定向发射电磁波，当待测产品不发生移动，第二发射器631发出的电磁播被待测产品遮挡，第二接收器632没有接收到电磁波，第二接收器632将没有接收到电磁波的信号传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000便可判断待测产品为合格品；当产品发生移动，第二发射器631发出电磁波，因产品发生移动不能遮挡电磁波，电磁波沿直线传播被第二接收器632接收，第二接收器632将接收到电磁波的信号传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000便可判断待测产品为不合格品。第二发射器631发射的电磁波可以是红外线、可见光等电磁波的波段。

当检测块640进给距离过长，检测块640会推动产品本体或缺口641后方推动引脚，使产品发生移动，而这种情况下会导致检测结果不准确。为避免检测块640进给距离过长，产品引脚弯翘度检测单元600还包括设置在第三底座610上的触发器650，所述检测块640设置有触发块642，当检测块640朝着待测产品移动时，触发块640能够推压触发器650，触发器650与控制处理单元1000电性连接以将触发信号传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000与第二驱动单元620电性连接以控制第二驱动单元620的运行。

工作时，控制处理单元1000控制第二驱动单元620驱动检测块640前移靠近待测产品，设置在检测块640上的触发块642也一同前移，当前移一定距离，产品引脚插入检测块640的缺口641中或检测块640推动引脚时，触发块642推压触发器650，触发器650将触发信号传输至控制处理单元1000，控制处理单元1000判断检测块640已经前移足够的距离，并且控制处理单元1000控制第二驱动单元620停止驱动检测块640前移，避免检测块640直接推动待测产品本体或缺口641后方推动引脚而导致待测产品发生移动。

参照图12和图13，产品分拣单元700包括：底座711以及设置在底座711上的第三驱动单元712；载物台713以及分拣流道714，第三驱动单元712能够移动载物台713或分拣流道714至机械手240的放置点的下方以承接产品。

工作时，机械手240从流水线抓取产品并将其移动至放置点，若产品需要分拣离开，则第三驱动单元712运行，使分拣流道714移动至机械手240的放置点的下方，机械手240放置产品，产品落置在分拣流道714山并随分拣流道714传输离开；若产品需要继续进行下个工序，则第三驱动单元712运行，使载物台713移动至机械手240的放置点的下方，机械手240放置产品，产品落置在载物台713上，方便下个机械手240抓取。控制处理单元1000记录产品是否合格，并且第三驱动单元712与控制处理单元1000电性连接以控制第三驱动单元712的运行，根据控制处理单元1000对产品是否合格的记录分拣产品。

作为优选的实施方式，载物台713与分拣流道714连接，第三驱动单元712与载物台713或分拣流道714连接。载物台713与分拣流道714连接，使第三驱动单元712驱动载物台713或分拣流道714便能同时移动二者，降低对第三驱动单元712的要求。

作为优选的实施方式，所述分拣流道714为滑梯，滑梯的一端与载物台713连接，滑梯的另一端向下倾斜。当产品落置在滑梯上时，因滑梯向下倾斜，产品沿着滑梯传输离开，同时滑梯具有结构简单、成本较低、容易实现的优点。

为了使载物台713移动更加平稳，产品分拣单元700还包括沿载物台713移动方向设置在底座711上的第四滑轨715，载物台713与第四滑轨715连接。第四滑轨715设置在载物台713的下方，提供支撑力给载物台713，使载物台713移动时更加稳定，同时第四滑轨715可使载物台713在移动时受到的阻力小，降低第三驱动单元712的负担，使第三驱动单元712的使用寿命延长。

作为产品分拣单元700的优选实施方式，所述第三驱动单元712为气缸或电动缸。气缸具有负载大、动作迅速、反应快的优点，电动具有缸动作迅速、精确控制的优点。

作为产品分拣单元700的优选实施方式，所述载物台713顶部设置有用于限制产品移动的第二限制块720。第二限制块720可以是两“凹”字形块将产品限制在中间缺口处，还可以是以其他类似方式达到限制产品移动的效果。

上述实施例只是发明的优选方案，本发明还可有其他实施方案。本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所设定的范围内。