起重机吊具防摇方法与流程

本发明涉及起重机领域，具体涉及一种起重机吊具防摇方法。

背景技术：

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，因其具有操作方便、负载量大等优点，被广泛的应用于大型仓库、厂房、码头和建筑工地等施工现场。对于大多数起重机例如桥式起重机、门式起重机和港口起重机来说，起重机吊具通过钢丝绳与起重小车连接，也就是说，起重机吊具与起重小车之间为柔性连接，因此起重机在运行过程起重机吊具会发生摇摆。但是，每次起重机起吊的吊物的重量和高度不同，再加上操作人员的操作水平也不一致，因此起重机吊具在移动过程中可能因摇摆幅度过大而不能及时停止，甚至还会导致钢丝绳和电缆发生跳槽。

目前，为了避免起重机吊具摇摆幅度过大常采用的方式为根据起重机的打车、小车和提升机构的位置变化量来获取起重机吊具的摆动情况，进而进行防摇控制。由于钢丝绳为柔性材质，因此起重机的打车、小车或提升机构的位置变化量并不能反映起重机吊具的绝对位置。例如，当起重机吊具在地面处于平衡状态时，钢丝绳处于松懈状态，此时根据起重机的打车、小车或提升机构的位置变化量获取的起重机吊具摆角就不准确，进而防摇效果也不佳。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种防摇效果好、控制精度高的起重机吊具防摇方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种起重机吊具防摇方法，该方法包括以下步骤：

s1、预先在起重机吊具上安装惯性传感器，并将所述惯性传感器与起重机的控制器连接，跳转执行步骤s2；

s2、通过所述惯性传感器获取所述起重机吊具的摆动角度和加速度，并跳转执行步骤s3；

s3、根据起重机手柄发送的操作信号和所述摆动角度确定启动时间和移动方向，并跳转执行步骤s4；

s4、根据所述启动时间控制起重机小车或起重机大车按照所述移动方向和所述加速度移动，并跳转执行步骤s5；

s5、判断所述摆动角度是否等于零，若是执行步骤s2，若否则执行步骤s4。

其中，在执行所述步骤s2之后，且在跳转执行所述步骤s3之前还还执行以下步骤：

s1’、判断所述摆动角度是否等于零，若是执行步骤s2，若否则执行步骤s2’；

s2’、判断在预设时间段内是否接收到所述起重机手柄发送的操作信号，若是则执行步骤s2，若否则执行步骤s3；其中，所述预设时间段的起始时刻为获取所述起重机吊具的摆动角度和加速度时刻。

其中，所述惯性传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器。

其中，所述惯性传感器与起重机的控制器之间无线连接或有线连接。

其中，在所述步骤s1中，所述惯性传感器安装在所述起重机吊具的接线盒上。

本发明操作便捷、易于实现，通过将惯性传感器直接设置在起重机吊具上，就可利用惯性传感器获取起重吊具的摆动角度和加速度的绝对值，进而就可直接确定出启动时间和移动方向，由此控制器便能按照启动时间控制起重机小车或大车按照所述移动方向和所述加速度移动，从而不仅避免了起重吊具因摆动幅度过大而造成生产事故，而且还省去了大量的计算过程、降低了间接检测导致的误差、提高了防摇效果。

附图说明

图1是本发明实施例中的起重机的局部示意图；

图2是本发明实施例中起重机吊具的接线盒的结构示意图；

图3是本发明实施例中的一种起重机吊具防摇方法的流程图。

附图标记：

1、惯性传感器；2、起重机吊具；2-1、起重机吊具的接线盒；

3、起重机小车。

具体实施方式

为使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

结合图1至图3所示，本发明提供了一种起重机吊具防摇方法，该方法包括以下步骤：

s1、预先在起重机吊具的接线盒2-1内安装惯性传感器1，并将惯性传感器1与起重机的控制器连接，跳转执行步骤s2；其中，惯性传感器1与起重机的控制器之间为无线连接或有线连接。更优选地，惯性传感器1包括加速度传感器和陀螺仪传感器。

s2、通过惯性传感器1获取起重机吊具2的摆动角度和加速度，由于惯性传感器1直接安装在起重机吊具2上，因此通过惯性传感器1获得的摆动角度和加速度均为绝对值；为了避免误操作，保证控制器进在起重机停车后才进行防摇操作，该方法还需在执行步骤s2后并在执行步骤s3之前执行步骤s1’；

s1’、判断摆动角度是否等于零，若是执行步骤s2，若否则执行步骤s2’；

s2’、判断在预设时间段内是否接收到起重机手柄发送的操作信号，其中，预设时间段的起始时刻为获取起重机吊具2的摆动角度和加速度时刻。具体地：若在预设时间段内控制器接收到起重机手柄发送的操作信号，则说明起重机吊具2发生摇摆是由外部因素引起的而非起重机停车造成的，此时无需进行防摇控制从而可继续执行步骤s2；若在预设时间段内控制器没有接收到起重机手柄发送的操作信号，则说明此时起重机吊具2发生摇摆是由起重机停车造成的，此时需进行防摇控制也就是执行步骤s3；

s3、根据起重机手柄在预设时间段之前发送的操作信号和摆动角度确定启动时间和移动方向，并跳转执行步骤s4；例如，在预设时间段之前，若起重机手柄发送的操作信号为向右移动，则控制器根据该操作信号确定的移动方向也设置为右。

s4、根据启动时间控制起重机小车3或起重机大车按照移动方向和加速度移动，并跳转执行步骤s5；

s5、判断摆动角度是否等于零，若是执行步骤s2，若否则执行步骤s4。

下面以起重机小车3为例，对本发明的起重机吊具2防摇方法进行说明：当起重机小车3向右移动时，起重机吊具2也会随之一起向右移动。在此过程中，惯性传感器1实时检测起重机吊具2的摆动角度和加速度，并将检测结果发送给控制器。当起重小车停车后，起重机吊具2会在惯性作用下发生摇摆。当起重机吊具2摇摆至第一个周期的后半个周期时，控制器根据此时惯性传感器1检测到的摆动角度和加速度控制起重小车按照加速度继续向右移动，直至起重机吊具2的摆动角度减小为零。

可见，该方法操作便捷、易于实现，通过将惯性传感器1直接设置在起重机吊具2上，就可利用惯性传感器1获取起重吊具的摆动角度和加速度的绝对值，进而就可直接确定出启动时间和移动方向，由此控制器便能按照启动时间控制起重机小车3或大车按照移动方向和加速度移动，从而不仅避免了起重吊具因摆动幅度过大而造成生产事故，而且还省去了大量的计算过程、降低了间接检测导致的误差、提高了防摇效果。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离发明各实施例技术方案的精神和范围。