一种气动抓钩式抓手的制作方法

本发明属于机械设备技术领域，尤其是涉及一种气动抓钩式抓手。

背景技术：

目前，货物的搬运一般使用叉车进行搬运，通过叉车搬运可以有效的节省了工人体力，并且提高工作效率，但是叉车大多只能搬运打包好的货物，当需要搬运的袋内货物对摆放形态有要求时，这样就不适合叉车搬运。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提出一种气动抓钩式抓手，以解决目前叉车不能满足对货物的摆放形态有要求的情况。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种气动抓钩式抓手，包括动力装置、支撑装置、手爪，所述动力装置包括动力杆，通过控制动力装置进而控制动力杆的升降；；

所述支撑装置上安装有两排手爪，两排手爪的抓取部设置在相邻侧；

每排手爪通过一根转轴安装在支撑装置上，所述转轴与所述支撑装置转动连接，所述手爪套设在转轴外侧，所述转轴上设有限位装置，通过限位装置对手爪进行限位固定；

一个转轴通过连动杆与所述动力杆的顶部铰接，另一个转轴通过连动杆与动力装置进行铰接，所述转轴与所述连动杆之间通过限位装置进行限位。

进一步的，所述动力装置为气缸。

进一步的，所述支撑装置还包括底板、轴承座、安装板，所述底板设置在手爪的抓取部凹陷处内，所述底板的背面设有四个轴承座，通过轴承座安装转轴，每个转轴对应两个轴承座；

所述安装板设置在转轴远离底板的一侧，所述安装板与所述底板固定连接，通过所述安装板将抓手安装在其他设备上。

进一步的，所述安装板为两个，两个安装板之间还通过连接钢板进行固定连接。

进一步的，所述底板上方和下方设有与所述手爪相对应的凹槽，每个所述手爪对应设有一个凹槽。

进一步的，所述底板的背面还设有两根挡块，所述挡块设置在对应凹槽的位置。

进一步的，所述手爪呈“7”字型，所述手爪远离转轴的一端呈圆弧形，所述手爪的端部为圆锥形。

进一步的，所述限位装置为长条形凸块，所述长条形凸块凸出于转轴侧面，所述手爪与所述转轴连接处设有与所述长条形凸块相对应的凹孔，通过所述长条形凸块对所述手爪进行径向限位。

相对于现有技术，本发明所述的气动抓钩式抓手具有以下优势：

(1)本发明所述的气动抓钩式抓手自动化水平高，解决了人工搬运货物效率低的问题，抓手的连接架与货物紧密贴合，稳定性高。

(2)本发明所述的气动抓钩式抓手采用双排手爪，抓取袋装货物牢固，抓取货物取放自如，结构简单，一个气缸可以完成抓取动作，降低生产成本，本抓手工作效率高，无安全隐患，成产成本低。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的气动抓钩式抓手后视结构图；

图2为本发明实施例所述的气动抓钩式抓手侧视结构图；

图3为本发明实施例所述的气动抓钩式抓手正视结构图；

图4为本发明实施例所述的支撑装置结构图；

图5为本发明实施例所述的手爪结构图。

附图标记说明：

1、支撑装置；11、底板；111、凹槽；12、轴承座；13、挡块；14、安装板；15、连接钢板；2、连动杆；3、气缸；31、动力杆；4、手爪；5、转轴。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图3所示，一种气动抓钩式抓手，包括动力装置、支撑装置1、手爪4，所述动力装置包括动力杆31，通过控制动力装置进而控制动力杆31的升降；；

所述支撑装置1上安装有两排手爪4，两排手爪4的抓取部设置在相邻侧；

每排手爪4通过一根转轴5安装在支撑装置1上，所述转轴5与所述支撑装置1转动连接，所述手爪4套设在转轴5外侧，所述转轴5上设有限位装置，通过限位装置对手爪4进行限位固定；

一个转轴5通过连动杆2与所述动力杆31的顶部铰接，另一个转轴5通过连动杆2与动力装置进行铰接，所述转轴5与所述连动杆2之间通过限位装置进行限位。所述连动杆2呈片状，一端套设在转轴5外侧，另一端与气缸3或者动力杆31铰接。

所述动力装置为气缸3，所述动力杆31为气缸杆。采用气缸3为动力源，通过驱动动力杆31实现双排手爪4的抓取或者放下。

如图1至图4所示，所述支撑装置1还包括底板11、轴承座12、安装板14，所述底板11设置在手爪4的抓取部凹陷处内，所述底板11的背面设有四个轴承座12，通过轴承座12安装转轴5，每个转轴5对应两个轴承座12；

所述安装板14设置在转轴5远离底板11的一侧，所述安装板14与所述底板11固定连接，通过所述安装板14将抓手安装在机械臂上。

所述安装板14为两个，两个安装板14之间还通过连接钢板15进行固定连接。

所述底板11上方和下方设有与所述手爪4相对应的凹槽111，每个所述手爪4对应设有一个凹槽111。

所述底板11的背面还设有两根挡块13，所述挡块13设置在对应凹槽111的位置。

如图5所示，所述手爪4呈“7”字型，所述手爪4远离转轴5的一端呈圆弧形，所述手爪4的端部为圆锥形。

手爪4有八个，没排设置四个，两排手爪4对称设置，手爪4抓取的一端为圆弧形，抓钩头部是圆锥形，为不锈钢材质，具有较好的抗磨、抗腐蚀性。底板11上设有红外线感应机构，红外线感应机构连接机器人控制系统，与机械手臂上的可旋转摄像头配合使用，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标。利用系统进行建模，准确判断货物位置、距离，三维激光扫描仪通过激光测距仪主动向货物发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标，建立货物位置的空间模型，操作者在界面选择需要抓取的货物，自主设置路径，码垛机器人按照规定路径控制抓取装置靠近货物，气缸3开始工作进行伸出动作，带动连动杆2运动，连动杆2进行收缩，带动两排手爪4张开，同时手爪4继续向下运动，底板11与货物紧密接触，红外线感应机构给机器人控制系统反馈信号，系统自动控制气缸3的动力杆31伸出，带动连动杆2，连动杆2带动手爪4伸出，完成抓取动作，码垛机器人按照规定路径将货物搬运在传送带上方，支撑杆气缸3运动，手爪4伸开，完成搬运动作。

所述限位装置为长条形凸块，所述长条形凸块凸出于转轴5侧面，所述手爪4与所述转轴5连接处设有与所述长条形凸块相对应的凹孔，通过所述长条形凸块对所述手爪4进行径向限位。通过限位装置防止手爪4和连动杆2围绕转轴5转动。

工作原理：

抓手的安装板14通过法兰与码垛机器人的机械臂相连接，机械臂上的三维激光扫描仪通过激光测距仪主动向货物发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标，建立货物位置的空间模型，操作者在界面选择需要抓取的货物，自主设置路径，码垛机器人按照规定路径控制抓取装置靠近货物，气缸3开始工作进行伸出动作，带动连动杆2运动，连动杆2进行收缩，带动两排手爪4张开，同时手爪4继续向下运动，底板11与货物紧密接触，红外线反馈信号给系统，系统自动控制气缸3伸出，带动连动杆2，连动杆2带动手爪4伸出，完成抓取动作，码垛机器人按照规定路径将货物搬运在传送带上方，支撑杆气缸3运动，手爪4伸开，完成搬运动作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。