双轿厢电梯定位控制系统、方法及计算机可读存储介质与流程

本发明实施例涉及电梯领域，特别涉及一种双轿厢电梯定位控制系统、方法及计算机可读存储介质。

背景技术：

自从1931年出现了第一台固定位置的双轿厢电梯以来，在全球重要的地标性建筑中，双轿厢电梯扮演了很重要的角色，特别是双轿厢电梯在高峰时期的运力较优，极大的缓解了高楼垂直交通的压力。随着科技的发展，为了解决楼层建筑设计及建造原因而造成的：楼层平面与楼层平面之间的距离并不一定都是等高的问题，可变位置的双轿厢电梯应运而生。目前，主流的双轿厢电梯的定位方式是采用伺服驱动控制器结合传统平层开关及插板的方式，对双轿厢电梯进行定位控制。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术中的对双轿厢电梯的定位控制方案复杂，定位成本较高；由于采用非直接定位的方式，难以满足电梯新型规中关于轿厢在井道中的运行位置限制的要求。

技术实现要素：

本发明实施方式的目的在于提供一种双轿厢电梯定位控制系统、方法及计算机可读存储介质，是对现有技术中双轿厢电梯定位方案的一种有益替代，不仅能够保证对电梯定位的精准性，且定位成本较低。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种双轿厢电梯定位控制系统，包括：双轿厢电梯包括：垂直投影面上重叠的上轿厢和下轿厢，以及用于承载上轿厢和下轿厢的轿架，双轿厢电梯设置于单一井道中，其特征在于，双轿厢电梯定位控制系统还包括：第一定位传感器、第二定位传感器、第一定位尺、第二定位尺、控制装置；第一定位传感器设置于轿架的第一预设位置，用于根据第一定位尺读取轿架在井道中的轿架位置信息；其中，第一定位尺固定于井道中，并与双轿厢电梯的运行轨迹平行；第二定位传感器设置于上轿厢和/或下轿厢的第二预设位置，用于根据第二定位尺读取至少一个轿厢在轿架中的轿厢位置信息；其中，第二定位尺固定于轿架中，并与双轿厢电梯的运行轨迹平行；控制装置分别与第一定位传感器和第二定位传感器通信连接，用于实时获取第一定位传感器读取的轿架位置信息，以及第二定位传感器读取的轿厢位置信息，并根据轿架位置信息以及轿厢位置信息，获取轿厢在井道中的位置信息。

本发明的实施方式还提供了一种双轿厢电梯定位控制方法，应用于上述的双轿厢电梯定位控制系统，控制第一定位传感器读取轿架在井道中的轿架位置信息；控制第二定位传感器读取至少一个轿厢在轿架中的轿厢位置信息；实时获取第一定位传感器读取的轿架位置信息，以及第二定位传感器读取的轿厢位置信息，并根据轿架位置信息以及轿厢位置信息，获取轿厢在井道中的位置信息。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的双轿厢电梯定位控制方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过将第一定位传感器设置于轿架的第一预设位置，并从固定于井道中并与双轿厢电梯的运行轨迹平行的第一定位尺读取轿架在井道中的轿架位置信息；通过将第二定位传感器设置于上轿厢和/或下轿厢的第二预设位置，并根据固定于轿架中并与双轿厢电梯的运行轨迹平行的第二定位尺读取至少一个轿厢在轿架中的轿厢位置信息；由于控制装置分别与第一定位传感器和第二定位传感器通信连接，因此，控制装置可以实时获取到第一定位传感器读取的轿架位置信息，以及第二定位传感器读取的轿厢位置信息，并根据轿架位置信息以及轿厢位置信息，得到轿厢在井道中的位置信息，进而可以根据轿厢在井道中的位置信息，控制每次停梯时上轿厢和/或下轿厢与每个楼层平面的精确对准。由于通过使用一个控制装置以及两个定位传感器、两个定位尺即可实现轿厢在井道中的精准定位，定位过程中无需使用到现有技术中价格相对高昂的伺服驱动控制器，因此，本实施方式中的定位成本更低；由于本实施方式采用直接定位方式，而不是现有技术中的非直接定位方式，因此，可以较容易满足新型规中关于轿厢在井道中的运行位置限制的要求。

另外，轿架的第一预设位置，具体为：轿架的顶部；上轿厢和/或下轿厢的第二预设位置，具体为：上轿厢和/或下轿厢的顶部。本实施例中，公开了第一定位传感器和第二定位传感器设置的具体位置，有利于本实施方式中对第一预设位置和第二预设位置的设置可以灵活多变。

另外，第一定位传感器的数量至少为一个，第二定位传感器的数量至少为一个。本实施例中，公开了可以设置多个第一定位传感器以及多个第二定位传感器，这样做，可以进一步提高楼层平面对准的精确性；也可以避免因为某些定位传感器的损坏而影响电梯的正常运行；同时，还可以防止连接装置/连动装置失效带来的运行的不平衡问题。

另外，控制装置，还用于接收呼梯指令，并根据呼梯指令以及轿厢在井道中的位置信息，控制双轿厢电梯停梯时，双轿厢中至少一个轿厢与楼层平面对准。本实施例中，公开了控制装置如何使得双轿厢中至少一个轿厢与楼层平面精确对准的具体实现方式。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式提供的一种双轿厢电梯定位控制系统的结构连接示意图；

图2是根据本发明第一实施方式提供的一种双轿厢电梯定位控制系统中一个例子的示意图；

图3是根据本发明第三实施方式提供的一种双轿厢电梯定位控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种双轿厢电梯定位控制系统。如图1所示，图1为本实施方式中的双轿厢电梯定位控制系统的结构连接示意图。

本实施方式的核心在于：通过将第一定位传感器14设置于轿架13的第一预设位置，并从固定于井道中并与双轿厢电梯的运行轨迹平行的第一定位尺16读取轿架13在井道中的位置信息；通过将第二定位传感器15设置于上轿厢11和/或下轿厢12的第二预设位置，并根据固定于轿架13中并与双轿厢电梯的运行轨迹平行的第二定位尺17读取至少一个轿厢在轿架13中的位置信息；由于控制装置18分别与第一定位传感器14和第二定位传感器15通信连接，因此，控制装置18可以实时获取到第一定位传感器14读取的轿架13位置信息，以及第二定位传感器15读取的轿厢位置信息，并根据轿架13位置信息以及轿厢位置信息，得到轿厢在井道中的位置信息，进而可以根据轿厢在井道中的位置信息，控制每次停梯时上轿厢11和/或下轿厢12与每个楼层平面的精确对准。

由于通过使用一个控制装置以及两个定位传感器、两个定位尺即可实现轿厢在井道中的精准定位，定位过程中无需使用到现有技术中价格相对高昂的伺服驱动控制器，因此，本实施方式中的定位成本更低；由于本实施方式采用直接定位方式，而不是现有技术中的非直接定位方式，因此，可以较容易满足新型规中关于轿厢在井道中的运行位置限制的要求。

下面对本实施方式的双轿厢电梯定位控制系统的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施方式中，双轿厢电梯定位控制系统包括：垂直投影面上重叠的上轿厢11和下轿厢12，以及用于承载上轿厢11和下轿厢12的轿架13，双轿厢电梯设置于一井道(图1中未示出)中，双轿厢电梯定位控制系统还包括：第一定位传感器14、第二定位传感器15、第一定位尺16、第二定位尺17、控制装置18。

参见图2，图2为本实施方式中的双轿厢电梯定位控制系统中一个例子的示意图，包括楼面1、楼面2、楼面3、楼面4、楼面5……楼面n，以及双轿厢电梯与楼面对准的三种情况下的示意图。在该例子中，第一定位传感器14设置于轿架13顶部的右上角，即，第一预设位置具体为轿架13的顶部的右上角；第一定位尺16固定于井道中，并与双轿厢电梯的运行轨迹平行；第一定位传感器14能够根据第一定位尺16读取到轿架13在井道中的轿架13位置信息，图2中，第一定位传感器14和第一定位尺16的交叉部分表征的数值，即为第一定位传感器14能够读取到的轿架13在井道中的轿架13位置信息。

第二定位传感器15分别设置于上轿厢11和下轿厢12顶部的左上角，即，第二预设位置具体为上轿厢11和下轿厢12顶部的左上角；第二定位尺17固定于轿架13中，并与双轿厢电梯的运行轨迹平行；第二定位传感器15能够根据第二定位尺17读取到上轿厢11和下轿厢12在轿架13中的轿厢位置信息，图2中，第二定位传感器15和第二定位尺17的交叉部分表征的数值，即为第二定位传感器15能够读取到的上轿厢11和下轿厢12在轿架13中的轿厢位置信息。

需要说明的是，虽然在该例子中，第一定位传感器14设置于轿架13顶部的右上角，第二定位传感器15分别设置于上轿厢11和下轿厢12顶部的左上角，但在其他例子中并不限于此。比如说，第一定位传感器14还可以设置于轿架13顶部的左上角，第二定位传感器15还可以设置于上轿厢11的右上角，和/或，第二定位传感器15还可以设置于下轿厢11的右上角，相关工作人员可以根据实际需求设置第一定位传感器14及第二定位传感器15的具体位置，此处不作具体限定。

由于控制装置18分别与第一定位传感器14和第二定位传感器15通信连接，因此，控制装置18可以实时获取第一定位传感器14读取的轿架13位置信息，以及第二定位传感器15读取的轿厢位置信息，从而可以唯一确定轿厢在井道中的位置信息。

具体的，假设上轿厢11和下轿厢12分别与楼层平面对准：

当轿架13在1楼时，第一定位传感器14能够根据第一定位尺16读取到轿架13在井道中的轿架13位置a1，第二定位传感器15能够根据第二定位尺17读取到上轿厢11在轿架13中的上轿厢11位置b1，以及下轿厢12在轿架13中的下轿厢12位置c1。这样，可以唯一确定双轿厢的3个位置，即轿架13位置、上轿厢11位置、下轿厢12位置，此处记为(a1，b1，c1)。

当轿架13在2楼时，第一定位传感器14能够根据第一定位尺16读取到轿架13在井道中的轿架13位置a2，第二定位传感器15能够根据第二定位尺17读取到上轿厢11在轿架13中的上轿厢11位置b2，以及下轿厢12在轿架13中的下轿厢12位置c1。这样，可以唯一确定双轿厢的3个位置，轿架13位置、上轿厢11位置、下轿厢12位置，此处记为(a2，b2，c2)。

当轿架13在3楼时，第一定位传感器14能够根据第一定位尺16读取到轿架13在井道中的轿架13位置a3，第二定位传感器15能够根据第二定位尺17读取到上轿厢11在轿架13中的上轿厢11位置b3，以及下轿厢12在轿架13中的下轿厢12位置c3。这样，可以唯一确定双轿厢的3个位置，轿架13位置、上轿厢11位置、下轿厢12位置，此处记为(a3，b3，c3)。

其中，可以以轿架13的中心点所在的位置信息来确认轿架13所在的具体位置。由于上述的(a1，b1，c1)、(a2，b2，c2)、(a3，b3，c3)具备唯一性，从而可以唯一确定轿厢在井道中的位置信息。

其中，在第一定位传感器14根据第一定位尺16读取轿架13在井道中的轿架13位置信息，以及第二定位传感器15根据第二定位尺17读取上轿厢11和/或下轿厢12在轿架13中的轿厢位置信息的步骤中，可以是：通过设置于第一定位传感器14以及第二定位传感器15的摄像头，获取到第一定位尺16和第二定位尺17表征的位置信息；也可以是：通过在第一定位尺16和第二定位尺17上设置标志位，第一定位传感器14和第二定位传感器15根据该标志位，获取到轿架13在井道中的轿架13位置信息以及上轿厢11和/或下轿厢12在轿架13中的轿厢位置信息，本实施例不作具体限定，任何可以使得第一定位传感器14根据第一定位尺16读取轿架13在井道中的轿架13位置信息，以及第二定位传感器15根据第二定位尺17读取上轿厢11和/或下轿厢12在轿架13中的轿厢位置信息的具体实现方式，均在本实施例的保护范围之内。

需要说明的是，本实施方式同时适用于楼层平面之间的间距相等或者楼层平面之间的间距不相等的情况。在图2中，楼面2和楼面3之间，与楼面3和楼面4之间的间距相等，即2楼和3楼等高；楼面3和楼面4之间，与楼面4和楼面5之间的间距不等，即3楼和4楼不等高。

另外，控制装置18还用于接收呼梯指令，并根据呼梯指令以及获取的轿厢在井道中的位置信息，控制双轿厢电梯停梯时，双轿厢中至少一个轿厢与楼层平面对准。

具体的，控制装置18可以预先存储双轿厢电梯在每层停梯时轿架13在井道中的应停位置信息，以及上轿厢11和/或下轿厢12双轿厢在轿架13中的应停位置信息；在接收到呼梯指令时结合当前实时获取的轿架13位置信息以及轿厢位置信息，发出控制双轿厢电梯停梯时的控制信号，使双轿厢中至少一个轿厢与楼层平面精确对准。可以是具体控制双轿厢电梯的轿架13沿竖直方向运动，和/或控制上轿厢11、下轿厢12在轿架13内沿竖直方向运动。

不难发现，本实施方式提供的一种双轿厢电梯定位控制系统，通过使用一控制装置以及两个定位传感器、两个定位尺即可实现轿厢在井道中的精准定位，定位过程中无需使用到现有技术中价格相对高昂的伺服驱动控制器，因此，本实施方式中的定位成本更低；由于本实施方式采用直接定位方式，而不是现有技术中的非直接定位方式，因此，可以较容易满足新型规中关于轿厢在井道中的运行位置限制的要求。

本发明的第二实施方式涉及一种双轿厢电梯定位控制系统。第二实施方式在第一实施方式的基础上作了进一步改进，具体改进之处在于：在本发明第二实施方式中，第一定位传感器的数量为多个，第二定位传感器的数量也为多个。本实施例中，通过设置多个第一定位传感器以及第二定位传感器，可以进一步提高楼层平面对准的精确性；也可以避免因为某些定位传感器的损坏而影响电梯的正常运行。

具体的说，设置的多个第一定位传感器，可以是在轿架的不同位置。比如说，可以是在轿架顶部的右上角一个，轿架底部的右下角一个，这样做，由于获得到多个位置信息，可以提高楼面对准的精确性；也可以是在轿架顶部的左上角和右上角各设置一个，这样做，可以避免因为其中一个定位传感器坏掉而影响电梯的正常运行。

同样的，设置的多个第二定位传感器，可以是在上轿厢和/或下轿厢的不同位置。比如说，可以是在上轿厢顶部的右上角一个，上轿厢底部的右上角一个，和/或，在下轿厢顶部的左上角一个，下轿厢箱体的侧壁上一个，这样做，由于获得到多个位置信息，可以提高楼面对准的精确性；也可以是在上轿厢顶部的左上角和右上角各设置一个，和/或，在下轿厢顶部的左上角和右上角各设置一个，从而可以避免因为其中一个定位传感器坏掉而影响电梯的正常运行，也可以防止连接装置/连动装置失效带来的运行的不平衡问题。

需要说明的是，上述的第一定位传感器、第二定位传感器的具体设置的位置仅为举例说明，在实际应用中不应以此为限。

不难发现，本实施方式提供的一种双轿厢电梯定位控制系统，通过设置多个第一定位传感器以及第二定位传感器，可以进一步提高楼层平面对准的精确性；也可以避免因为某些定位传感器的损坏而影响电梯的正常运行。

本发明第三实施方式涉及一种双轿厢电梯定位控制方法，应用于如第一实施方式或第二实施方式中任一的双轿厢电梯定位控制系统。本实施方式中的双轿厢电梯定位控制方法的流程图如图3所示，包括：

步骤301，控制第一定位传感器读取轿架在井道中的轿架位置信息。

步骤302，控制第二定位传感器读取至少一个轿厢在轿架中的轿厢位置信息。

步骤303，实时获取第一定位传感器读取的轿架位置信息，以及第二定位传感器读取的轿厢位置信息，并根据轿架位置信息以及轿厢位置信息，获取轿厢在井道中的位置信息。

步骤304，在接收到呼梯指令时，结合轿厢在井道中的位置信息，控制双轿厢电梯停梯时，双轿厢中至少一个轿厢与楼层平面对准。

与现有技术相比，本实施方式提供的一种双轿厢电梯定位控制方法，通过控制第一定位传感器读取轿架在井道中的轿架位置信息；控制第二定位传感器读取至少一个轿厢在轿架中的轿厢位置信息，并实时获取到第一定位传感器读取的轿架位置信息，以及第二定位传感器读取的轿厢位置信息，根据轿架位置信息以及轿厢位置信息，得到轿厢在井道中的位置信息，进而可以根据轿厢在井道中的位置信息，控制每次停梯时上轿厢和/或下轿厢与每个楼层平面的精确对准。由于通过使用一控制装置以及两个定位传感器、两个定位尺即可实现轿厢在井道中的精准定位，定位过程中无需使用到现有技术中价格相对高昂的伺服驱动控制器，因此，本实施方式中的定位成本更低；由于本实施方式采用直接定位方式，而不是现有技术中的非直接定位方式，因此，可以较容易满足新型规中关于轿厢在井道中的运行位置限制的要求。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的方法实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。