一种带柔性举升的AGV小车的制作方法

本发明涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种一种带柔性举升的agv小车。

背景技术：

目前，潜伏式agv的应用越来越广泛，特别在一些仓储空间中对货物的搬运上。现在agv的顶升支架一般采用电机丝杆螺母机构或者剪式举升机构。

采用电机丝杆螺母机构传动精度高，但在应对重载举升情况下，需要多根丝杆螺母同步控制，因传动精度要求高而造价贵。此外，电机丝杆在举升过程因为举升高度不确定性，势必存在举升速度和冲击度之间的控制矛盾。

采用剪式机构则影响外观，且需要引入电机驱动和液压举升机构，导致造价贵。

技术实现要素：

为此，需要提供一种带柔性举升的agv小车,以解决现有技术中agv的举升机构造价昂贵，且存在举升速度和冲击度之间的控制矛盾的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种带柔性举升的agv小车，包括移动底盘、举升机构、传感器、控制器及动力机构；

所述举升机构、传感器及控制器均设置于移动底盘上；所述动力机构与移动底盘传动连接，用于驱动移动底盘移动；

所述举升机构包括空气泵、空气弹簧及顶升支架；所述空气泵设置于移动底盘上，所述顶升支架设置于空气泵上；所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口连接，用于向空气弹簧充入或抽取空气，以使空气弹簧膨胀抬高或缩小降低顶升支架；

所述传感器用于检测移动底盘与指定位置的距离；

所述控制器与传感器、空气泵及动力机构连接，用于根据传感器的检测结果控制空气泵及动力机构的启动或关闭。

进一步地，所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口通过电磁阀连接，所述控制器与电磁阀连接，用于根据传感器的检测信号控制电磁阀的开启或关闭。

进一步地，所述动力机构为驱动电机。

进一步地，还包括蓄电池，所述蓄电池设置于移动底盘上，且与控制器、传感器连接，用于为控制器、传感器供电。

进一步地，还包括显示屏，所述显示屏与控制器连接，用于显示移动底盘的移动路劲、可选择的移动路劲以及工作故障。

进一步地，所述移动底盘包括底座、支撑轮、驱动轮；所述支撑轮及驱动轮分别通过旋转轴可旋转地设置于底座下；所述动力机构与驱动轮传动连接，用于驱动驱动轮旋转。

进一步地，所述支撑轮为万向轮。

进一步地，还包括第一显示灯和第二显示灯，所述第一显示灯、第二显示灯均与控制器连接，第一显示灯用于显示移动底盘处于行驶状态，第二显示灯用于显示举升机构处于举升状态。

进一步地，所述移动底盘的侧面设置缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶条、硅胶条或塑料泡沫条。

区别于现有技术，上述技术方案所述的带柔性举升的agv小车，包括移动底盘、举升机构、传感器、控制器及动力机构；所述举升机构、传感器及控制器均设置于移动底盘上；所述动力机构与移动底盘传动连接，用于驱动移动底盘移动；所述举升机构包括空气泵、空气弹簧及顶升支架；所述空气泵设置于移动底盘上，所述顶升支架设置于空气泵上；所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口连接，用于向空气弹簧充入或抽取空气，以使空气弹簧膨胀抬高或缩小降低顶升支架；所述传感器用于检测移动底盘与指定位置的距离；所述控制器与传感器、空气泵及动力机构连接，用于根据传感器的检测结果控制空气泵及动力机构的启动或关闭。所述带柔性举升的agv小车通过利用空气的可压缩性实现柔性举升特性，能适用于一些易碎品或抗振性要求高的场合，另外，其重量轻、能承受轴向和径向载荷且使用寿命长、高频隔振和隔音性能好。

附图说明

图1为本发明一实施例涉及的带柔性举升的agv小车的内部结构图。

附图标记说明：

1、移动底盘；

100、底座；101、万向轮；102、驱动轮；

2、空气泵；

3、空气弹簧；

4、顶升支架；

5、传感器；

6、控制器；

7、驱动电机；

8、电磁阀；

9、蓄电池；

10、显示屏；

11、第一显示灯；

12、第二显示灯；

13、橡胶条；

14、继电器；

15、急停按钮；

16、开关。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1，本发明提供了一种带柔性举升的agv小车，可穿梭于工业生产车间和物流运输行业中，能够为狭小的空间里货物的运输提供良好的解决方案，具体地，是可以无需人工操控，自动根据预设的路劲搬运货物的小车，尤其是能够实现柔性举升，在提高举升速度的前提下，冲击度也能较低，适用于搬运易碎品或抗震要求高的货物。

在具体的实施例中，所述带柔性举升的agv小车包括移动底盘1、举升机构、传感器5、控制器6及动力机构。其中，所述移动底盘1能够实现对货物的运输，因而移动底盘1可以为履带式移动底盘或车轮式移动底盘。所述举升机构用于在将货物运输至指定位置后，抬高货物，使得用户或者卸货设备可以取到货物。所述传感器5用于检测移动底盘1与指定位置的距离、举升机构举升的时间，然后将检测结果变换成电信号或其他所需形式的信息输出至控制器6处。所述控制器6用于在接收传感器5的信息后，根据传感器5的检测结果控制举升机构及动力机构的启动或关闭。所述动力机构用于为移动底盘1提供机械运动的动力。

所述举升机构、传感器5及控制器6均设置于移动底盘1上；所述动力机构与移动底盘1传动连接，用于驱动移动底盘1移动。具体地，所述移动底盘1设置有外壳，所述外壳可以包括四个侧板和一个方形的顶板，四个侧板、顶板和移动底盘1围成方体的容腔，所述控制器6可以设置于容腔内，所述传感器5可以设置于侧壁处，所述举升机构设置于容腔内，且顶板开设有举升机构可以穿出的孔洞。这样的设置不仅更加美观，且能够避免杂质进入举升机构内。

在具体的实施例中，所述举升机构包括空气泵2、空气弹簧3及顶升支架4；所述空气泵2设置于移动底盘1上，所述顶升支架4设置于空气泵2上；所述空气泵2的出气口与空气弹簧3的进气口连接，用于向空气弹簧3内打入空气，以使空气弹簧3膨胀抬高顶升支架4。所述空气泵2又名气泵，是从一个封闭空间排除空气或从封闭空间添加空气的一种装置。所述空气弹簧3是一种可以充以压缩空气的可伸缩的密闭容器，为一种利用空气弹性作用的弹簧，俗称气囊、气囊式气缸、皮囊气缸等。所述顶升支架4用于承托货物，可以设置成围栏式，也可以设置成平板式。这样的举升机构可以在提高举升速度的前提下，具有一定的缓冲效果，因此能够适用于搬运易碎品或抗震要求高的货物。

在进一步的实施例中，所述顶升支架4上可以设置传送机构，用于传送抬高后的货物。

在具体的实施例中，所述控制器6与传感器5、空气泵2及动力机构连接，控制器6的型号可以为dc48dpw50bl-pc2。

所述传感器5为距离传感器，在进一步的实施例中，还设置有磁导航传感器，所述磁导航传感器可以设置于移动底盘1的底面处，且也与控制器连接。这样的设置使得磁导航传感器可以在检测到地面设置的磁道钉，将检测信息输送给控制器6，控制器6再控制动力机构驱动移动底盘1沿着磁道钉移动，因而可以使移动底盘1沿着特定的轨迹移动，在设置有多条磁道钉，则可以选择沿着不同的磁道钉移动。所述距离传感器用于检测移动底盘1与指定位置的距离。

在距离传感器检测的移动底盘1与指定位置的距离依旧大于零时，控制器6则会根据磁导航传感器的检测结果控制动力机构驱动移动底盘1移动，直至距离传感器检测到移动底盘1与指定位置的距离为零，即移动底盘1已经移动至指定位置处，控制器6则可以控制动力机构停止驱动移动底盘1移动。

在移动底盘1到达指定位置的同时，控制器6则可以控制空气泵2向空气弹簧3内充气，待预设时间后，控制器6则控制空气泵2关闭，即顶升支架4已升高至预设高度处；待预设时间后，即顶升支架4上的货物已被搬走，控制器6控制空气泵2抽取空气弹簧3内的气体，待预设时间后，控制器6控制空气泵2关闭，即顶升支架4下降至初始高度；接着控制器6则根据磁导航传感器的检测结果控制动力机构驱动移动底盘1移动，直至距离传感器检测到移动底盘1与初始位置的距离为零，即移动底盘1已经移动至初始位置；待另一预设时间后，即顶升支架4上放置有货物，则可以循环上述步骤。

在进一步的实施例中，所述空气泵2的出气口与空气弹簧3的进气口通过电磁阀8连接，所述控制器6与电磁阀8连接，用于根据传感器的检测信号控制电磁阀8的开启或关闭。在需要举升支架抬高货物时，控制器6则可以控制空气泵2充气和电磁阀8开启，空气泵2则可以将空气通过电磁阀8充至空气弹簧3内；在预设时间后，即空气弹簧3将顶升支架4升至预设高度处后，控制器6则可以控制空气泵2关闭，使得空气泵2不继续向空气弹簧3内冲入空气，并关闭电磁阀8，以保证空气弹簧3的密闭性。在顶升支架4上的货物被搬走后，控制器6则控制电磁阀8开启和空气泵2抽气；在预设时间后，即空气弹簧3的顶升支架4降至初始高度后，控制器6则可以控制空气泵2关闭，使得空气泵2不继续抽取空气弹簧3内的空气，然后关闭电磁阀8。

在进一步的实施例中，所述动力机构为驱动电机7。

所述移动底盘1包括底座100、支撑轮、驱动轮102；所述支撑轮及驱动轮102分别通过旋转轴可旋转地设置于底座100下；所述驱动电机7与驱动轮102传动连接，用于驱动驱动轮102旋转。

为了移动底盘1在移动的过程中可以转向，在进一步的实施例中，所述支撑轮为万向轮101。

进一步地，还包括显示屏10，所述显示屏10与控制器6连接，用于显示移动底盘1的移动路劲、可选择的移动路劲以及工作故障。

在进一步的实施例中，所述显示屏10设置有开关16、急停按钮15及继电器14，所述继电器14与电源、传感器5及控制器6串联。通过开关16可以控制带柔性举升的agv小车的启动货停止，在发生紧急状况时，通过急停按钮15则可以在带柔性举升的agv小车发生故障的情况下通过继电器14直接切断电源，而停止作业。

在进一步的实施例中，还包括蓄电池9，所述蓄电池9设置于移动底盘1上，且与控制器6、传感器5、显示屏10连接，用于为控制器6、传感器5、显示屏10供电。

在进一步的实施例中，还包括第一显示灯11和第二显示灯12，所述第一显示灯11、第二显示灯12均与控制器6连接，第一显示灯11用于显示移动底盘1处于行驶状态，第二显示灯12用于显示举升机构处于举升状态。这样的设置用户则可以清楚移动底盘1处于何种作业状态。

在进一步的实施例中，所述移动底盘1的侧面设置缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶条13、硅胶条或塑料泡沫条。这样的设置可以避免带柔性举升的agv小车在移动的过程中与周围的物体发生刚性的碰撞而损坏车身。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。