一种物料杯夹持推送机构的制作方法

本实用新型涉及一种物料加工机械装置，尤其涉及一种物料杯夹持推送机构。

背景技术：

目前，随着科技的迅速发展，随着食品加工行业的发展，各类食品加工机或者食品加工售卖机应运而生，如自动鲜榨果汁售卖机、咖啡售卖机或爆米花加工机等等。其中各类食品加工机或加工售卖机中多涉及多道流程或工序，其中食品加工机中常涉及：通过设定特定的加工动作以满足物料加工阶段的不同需求，还涉及通过特定输送机构以实现各个工序之间物料的输送。其中，常用于食品物料加工的有物料夹持机构、物料脱出机构、物料输送机构等。

但是，现有的食品加工机中用于夹持和用于推送的装置存在以下缺陷：

物料杯的夹持装置和推送装置一般为分体装置，当某项加工工序同时包含夹持物料杯(即接收由上一道加工工序传输至本加工工序的物料杯)、推送物料杯和脱出物料杯(即将物料杯传输到下一道加工工序)三个加工动作时，需要通过分体装置进行操作实现加工动作，影响加工流畅性且加工效率较低。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种物料杯夹持推送机械臂，该机械臂可实现多个特定加工动作，且使得食品加工过程中的加工流畅性好，加工效率高。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种物料杯夹持推送机构，包括推送臂和夹持部，所述推送臂连接设有所述夹持部，所述夹持部包括第一夹持部与第二夹持部，且二者接近所述推送臂侧形成夹持角，且二者具有相互接近的趋势；所述推送臂还延伸设有支撑体，所述支撑体设于所述夹持角且分别抵接所述第一夹持部与所述第二夹持部，所述支撑体具有长轴和短轴，所述支撑体可绕所述短轴旋转；所述支撑体绕所述短轴旋转时，所述夹持角增大或者减小；所述夹持部具有接杯位置和送杯位置，所述推送臂带动所述夹持部在所述接杯位置与所述送杯位置之间可往复运动。

进一步地，所述推送臂远离所述夹持部的一端还铰接设有第一连杆，所述推送臂在所述夹持部与所述第一连杆之间还铰接设有驱动臂；所述夹持推送机构还包括基座和电机，所述驱动臂、所述第一连杆远离所述推送臂的一端均铰接设于所述基座；所述推送臂还与所述电机连接。

进一步地，所述电机为旋转电机，所述驱动臂通过驱动杆与所述旋转电机连接；所述驱动杆包括第一驱动杆和第二驱动杆；所述第一驱动杆一端与所述旋转电机连接，所述第一驱动杆另一端与所述第二驱动杆铰接，所述第二驱动杆远离所述第一驱动杆一端铰接于所述驱动臂中端。

进一步地，所述推送臂与所述驱动臂为六面体且具有空心腔，所述驱动臂接近所述推送臂侧延伸设有连接部，连接部与所述推送臂铰接。

进一步地，所述支撑体包括连接块和轮体，所述连接块具有长轴和短轴，所述连接块沿长轴两端分别连接设有所述轮体；所述轮体包括第一轮体与第二轮体，所述第一轮体抵接所述第一夹持部或第二夹持部，所述第二轮体抵接第二夹持部或第一夹持部；所述连接块另一端还连接有旋转驱动装置。

进一步地，所述推送臂具有空心腔，所述旋转驱动装置设于所述推送臂空心腔内，所述旋转驱动装置通过转轴与所述连接块连接。

进一步地，所述基座上还设有第一止位块和第二止位块，所述第一止位块与所述第二止位块分别与所述旋转电机电性连接；所述第一驱动杆或所述第二驱动杆或驱动臂或第一连杆抵接所述第一止位块时，所述推送臂位于接杯位置；所述第一驱动杆或所述第二驱动杆或驱动臂或第一连杆抵接所述第二止位块时，所述推送臂位于送杯位置。

进一步地，所述第一驱动杆面向所述基座侧延伸设有定位杆，所述定位杆抵接所述第一止位块时，所述推送臂位于接杯位置；所述定位抵接所述第二止位块时，所述推送臂位于送杯位置。

进一步地，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部设有压力传感器，所述压力传感器与所述旋转驱动装置电性连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

(1)单个物料杯夹持推送机构即实现物料杯的夹持、推送、脱出等多个加工动作，避免了单个装置实现单个加工动作，从而提高了加工的流畅性、稳定性和加工效率；

(2)该机构通过设置具有长、短轴的支撑体，进一步通过支撑体绕短轴旋转，使得夹持部的夹持角在支撑体的旋转下增大或减小，以实现夹持部对物料杯的夹持和松卸，夹持力度可循序渐进地改变，夹持效果好且可较好地保持物料杯的稳定。

附图说明

图1为本实用新型的具有推送臂内部结构示意的整体机构示意图；

图2为本实用新型的物料杯夹持推送机构的另一整体结构示意图；

图3为本实用新型的支撑体的结构示意图；

图中：10、推送臂；11、夹持部；111、第一夹持部；112、第二夹持部；113、夹持角；12、支撑体；121、第一轮体；122、第二轮体；123、连接块；13、旋转驱动装置；21、驱动臂；211、连接部；22、第一连杆；30、基座；31、第一止位块；32、第二止位块；41、第一驱动杆；411、定位杆；42、第二驱动杆。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，本实用新型所提到的“物料杯”指的是用于承装物料或待加工食品的容器，不单独限定于杯体，还可是筒体等。

如图1-图3所示，为本实用新型中优选实施例提供的一种物料杯夹持推送机构，该机构为了集成实现了多个加工动作由同一机构实现，包括有可实现物料杯推送功能的推送臂10，还包括可实现夹持功能的夹持部11。

具体地，推送臂10连接设有夹持部11，夹持部11包括第一夹持部111与第二夹持部112，且二者接近推送臂10侧形成夹持角113，且二者具有相互接近的趋势。其中，第一夹持部111和/或第二夹持部112与推送臂10的连接处均可设置有单向复位变形装置，以使得第一夹持部111和第二夹持部112之间具有相互接近的趋势。

具体地，为了使得结构简单，使得夹持动作和松卸动作易于实现，夹持部11的夹持动作与松卸动作由支撑体12绕轴旋转实现，推送臂10延伸设有支撑体12，支撑体12设于夹持角113且分别抵接第一夹持部111与第二夹持部112，支撑体12具有长轴和短轴，短轴与长轴均为对称轴，支撑体12可绕短轴旋转，支撑体12绕短轴旋转时，长轴具有圆形运动轨迹。由于第一夹持部111与第二夹持部112之间具有相互接近的趋势，支撑体12在抵接第一夹持部111和第二夹持部112时，受到使夹持角113减小的夹持预应力；由于支撑体12具有长轴和短轴且支撑体12抵接夹持部11，当支撑体12绕短轴旋转时(支撑体12与第一夹持部111的抵接点为第一抵接点，支撑体12与第二夹持部112的抵接点为第二抵接点)，第一抵接点与第二抵接点之间的抵接距离随之增大或减小。故而，当抵接距离增大时，支撑体12克服夹持预应力抵推夹持部11，使得夹持角113增大，使得夹持部11进行松卸动作；当抵接距离减小时，夹持预应力大于支撑体12抵推力，使得夹持角113减小，使得夹持部11进行夹持动作。其中，支撑体12可与旋转电机连接，以实现支撑体12绕轴旋转。

具体地，该机构可通过推送臂10实现定位推送功能，以实现物料杯在不同工位的加工与推送，夹持部11具有接杯位置和送杯位置，推送臂10带动夹持部11在接杯位置与送杯位置之间可往复运动。

具体地，推送臂10带动夹持部11在接杯位置与送杯位置之间可往复运动可通过以下几种方案实现：第一，驱动臂21直接与转动电机连接，驱动臂21远离电机的一端与推送臂10铰接，通过驱动臂21的旋转带动推送臂10的往复运动，为了进一步保证推送臂10往复运动行程的稳定性，推送臂10上连接设有用于限定行程的限位块；第二，驱动臂21与转动电机连接，驱动臂21远离电机的一端与推送臂10铰接，推送臂10上还铰接设有第一连杆22，第一连杆22用于配合驱动臂21以保持推送臂10往复运动行程的稳定性；第三，推送臂10上铰接设有驱动臂21和第一连杆22，驱动臂21与第一连杆22另一端均铰接设有基座30，驱动臂21中端(即驱动臂21与推送臂10、基座30的铰接点之间)连接设有驱动杆，驱动杆与旋转电机连接；第四、推送臂10直接与直线电机连接，以驱动推送臂10直线往复运动，等等。

优选地，为了保持推送臂10的可往复运动的稳定性，推送臂10远离夹持部11的一端还铰接设有第一连杆22，推送臂10在夹持部11与第一连杆22之间还铰接设有驱动臂21；夹持推送机构还包括基座30和电机，驱动臂21、第一连杆22远离推送臂10的一端均铰接设于基座30；推送臂10还与电机连接。其中，推送臂10与基座30连接处为第一铰接轴，第一连杆22与基座30连接处为第二铰接轴，驱动臂21在电机的驱动下绕第一铰接轴旋转运动，以带动第一连杆22绕第二铰接轴旋转运动；驱动臂21用于驱动推送臂10做往复运动，第一连杆22用于配合驱动臂21以限定推送臂10的运动行程，保证可往复运动的稳定性，即推送臂10的运动行程由驱动臂21的绕轴旋转轨迹与第一连杆22的绕轴旋转轨迹共同确定。

优选地，上述结构通过“驱动臂21和第一连杆22带动推送臂10在接杯位置和送杯位置之间往复运动”的方案，为了减小驱动臂21在驱动推送臂10往复运动时占用的空间，驱动臂21与推送臂10之间的铰接点可接近夹持部11设置，既可保证一定大的推送往复行程还可保证驱动臂21和/或第一连杆22摆动空间较小，避免机箱较大较深，可有效提高空间利用率。

优选地，为了在电机负载一定的情况下增大推送往复行程，以保证推送效率，驱动臂21通过驱动杆与旋转电机连接；驱动杆包括第一驱动杆41和第二驱动杆42；第一驱动杆41一端与旋转电机连接，第一驱动杆41另一端与第二驱动杆42铰接，第二驱动杆42远离第一驱动杆41一端铰接于驱动臂21中端。其中第二驱动杆42铰接于驱动臂21中端指第二驱动杆42的铰接点位于推送臂10的铰接点与基座30的铰接点之间。通过设置了第一驱动杆41、第二驱动杆42联动以带动驱动臂21转动，使得电机带动第一驱动杆41转动第一角度后，可带动驱动臂21转动第二角度，第一角度小于第二角度，从而提高了电机的工作效率。

优选地，为了保证推送运动的稳定性，推送臂10与驱动臂21为结构稳固的六面体且具有空心腔，驱动臂21接近推送臂10侧延伸设有连接部211，连接部211与推送臂10铰接。

优选地，如图1、图3所示，为了使得支撑体12转动时，夹持部11的开合能更加流畅平稳，夹持力的变化能更加均匀，支撑体12包括连接块123和轮体，连接块123具有长轴和短轴，连接块123沿长轴两端分别连接设有轮体，连接块123用于带动轮体绕短轴旋转，轮体用于抵接夹持部11；轮体包括第一轮体121与第二轮体122，第一轮体121抵接第一夹持部111或第二夹持部112，第二轮体122抵接第二夹持部112或第一夹持部111；连接块123另一端还连接有旋转驱动装置13。其中，由于轮体与夹持部11抵接的周面为圆周面，使得轮体在连接块123的绕轴旋转带动下，能更平稳均匀地使得夹持角113增大或减小。当然，连接块123上还可采用直接设置单个具有椭圆外周面的抵接体以替代轮体实现抵推夹持部11以改变夹持角113的功能。

优选地，为了方持夹取物料杯，且夹持物料杯时更加稳定，第一夹持部111与第二夹持部112均为C形夹持部11，且第一夹持部111与第二夹持部112的C形开口相对。

优选地，为了使得支撑体12能与夹持部11更好地配合工作，驱动支撑体12绕轴旋转的旋转驱动装置13固设于推送臂10，推送臂10具有空心腔，旋转驱动装置13设于推送臂10空心腔内，旋转驱动装置13通过转轴与连接块123连接。

具体地，旋转驱动装置13的两侧均设有单向复位装置，第一夹持部111与第二夹持部112分别与单向复位装置连接。

优选地，在驱动臂21通过驱动杆与电机连接的基础上，为了方便控制推送臂10的移动行程，使得推送臂10能准确地在接杯位置和送杯位置之间移动，在基座30上还设置有第一止位块31和第二止位块32，第一止位块31与第二止位块32分别与旋转电机电性连接；第一驱动杆41或第二驱动杆42或驱动臂21或第一连杆22抵接第一止位块31时，推送臂10位于接杯位置，且第一止位块31用于控制推送臂10在接杯位置的停留时间，以及传输运动信号，以驱动第一驱动臂21联动推送臂10往送杯位置移动；第一驱动杆41或第二驱动杆42或驱动臂21或第一连杆22抵接第二止位块32时，推送臂10位于送杯位置，且第二止位块32用于控制推送臂10在送杯位置的停留时间，以及传输运动信号，以驱动第一驱动臂21联动推送臂10往接杯位置移动。

优选地，为了方便实现第一止位块31与第二止位块32的止位功能，受旋转电机直接驱动控制的第一驱动杆41用于抵接第一止位块31与第二止位块32。

优选地，如图1、图2所示，为了保证第一驱动杆41的旋转驱动效率，第一驱动杆41与基座30之间具有高差空间，而为了保证第一驱动杆41抵接到第一止位块31和/或第二止位块32且止位块的设置不影响第一驱动杆41的旋转，第一驱动杆41面向基座30侧延伸设有定位杆411，定位杆411抵接第一止位块31时，推送臂10位于接杯位置；定位抵接第二止位块32时，推送臂10位于送杯位置，定位杆411的设置使得第一驱动杆41方便抵接于第一止位块31和/或第二止位块32。

优选地，为了使得夹持部11对物料杯的夹持力度能更加精准，避免夹持角113过大或夹持力度过小而造成物料杯意外脱落，避免夹持角113过小或夹持力度过大而造成物料杯损坏，在第一夹持部111和/或第二夹持部112设有压力传感器，压力传感器与旋转驱动装置13电性连接，压力传感器控制支撑体12的旋转角度，以进一步控制夹持角113和夹持力度。

具体地，上述夹持推送机构可通过改变驱动臂21与推送臂10的铰接点位置、改变驱动臂21的长度、改变第一连杆22的长度、改变第一驱动杆41与第二驱动杆42的长度等以调节推送臂10的移动行径，且可控制推送臂10在接杯位置和送杯位置的时间，可适应多中加工需求。该夹持推送机构可用于自动爆米花加工机或饮品加工机(如咖啡现冲机)等等。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。