一种玻璃瓶装物抓取机构的制作方法

本实用新型属于抓取设备,具体涉及一种抓取玻璃瓶装物机构。

背景技术：

目前在食品包装行业中，有很大一部分产品的分装采用玻璃瓶作为分装容器，在容器的设计上，除了瓶盖位置存在统一的形状设计外，其余部位都可能采用不同规则的形状设计，现如今使用机械设备对玻璃瓶装物的抓取方式有两种，一种是采用真空吸盘，一种是采用磁力吸盘，采用真空吸盘为了密封需要密封套管延伸到玻璃瓶身位置,则要求玻璃瓶身为圆形，采用磁力吸盘则要求瓶盖必须为金属，而且金属盖的面积和厚度必须满足磁力需求，因此存在有形状和材质的限制,同时，这两种抓取方式存在抓取力小和在抓取移动的惯性作用下容易脱落等问题。导致玻璃瓶装物在装箱或转移时出现掉落,造成产品损失，甚至严重的造成设备损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种解决形状和材质的限制,抓取力小，容易脱落等问题的一种玻璃瓶装物抓取机构。

本实用新型的技术方案为：本实用新型的玻璃瓶装物抓取机构包括支架、气动组件、抓取组件,其支架包括上安装块、下安装块，两侧对称的立板固定在上安装块和下安装块上，下安装块底部连接滑槽法兰；滑槽法兰上沿径向设4条或6条滑槽，滑槽法兰的外侧有限位圆弧板，内侧有限位圆环；气动部件安装在支架上的上安装块与下安装块之间的空间上部；两侧的立板的下部是导轨；抓取组件包括滑动法兰，滑动法兰上有与立板上的导轨匹配的导向槽，抓取组件通过导向槽安装在导轨上；滑动法兰的周边安装4个或6个抓臂，抓臂包括固定在滑动法兰下部周边的抓臂安装座，与安装座铰接的连杆，与连杆另一端铰接的滑块型手指，滑块型手指的滑块部分安装在滑槽法兰上的滑槽中，抓臂的位置和个数与滑槽法兰上的滑槽匹配；抓取组件的滑动法兰的中心与气动组件的活塞杆连接。

所述的立板的下部的导轨部分的行程高H＝L*(Cosα1-Cosα2)，L为连杆上两个铰接孔的距离值，α是连杆与活塞杆的夹角，α1、α2分别为设计定义的α夹角最小和最大值；滑槽法兰上的滑槽的起始端距滑槽法兰中心的距离R1＝R3+L*Sinα1，R3是滑动法兰上的抓臂安装座所在位置到滑动法兰中心的长度；有效行程R2＝L*(Sinα2-Sinα1)。

所述的抓臂的连杆的长度要保证抓臂张开时，连杆与气动组件的活塞杆的夹角的变化范围α＝10°～80°。

所述的滑槽法兰上沿径向设6条滑槽，6条滑槽分两组，每组条对称分布在两侧导轨对应位置，每组3条导轨相邻导轨的圆心角β为30°±5°。

本实用新型的优点：本实用新型通过气动组件的活塞杆带动抓取组件的法兰进行往返运动，法兰的往返运动通过连杆带动滑块型手指在滑槽法兰的滑槽中做同心圆的向心或离心运动。

本实用新型通过所有的滑块型手指在滑槽法兰的滑槽中都是同步的做向心(抓取状态)、离心(放开状态)运动，抓取物件时各个滑块型手指的抓取力度一直，受力均匀，并通过手指指端的突起，防止抓取物的滑落，抓取力度的大小可以通过改变气动组件受气压力来进行调节，保证抓取牢固。本实用新型结构简单，运转可靠，可以满足不同材质瓶盖、重量、大小和形状的玻璃瓶装物抓取。

附图说明

图1本实用新型的主体结构示意图。

图2本实用新型的支架结构示意图。

图3是滑槽法兰结构示意图。

图4本实用新型限位圆环结构示意图。

图5是限位圆弧板结构示意图。

图6是抓取组件结构示意图。

图7是滑动法兰结构示意图。

图8是抓臂安装座结构示意图。

图9是滑块型手指结构示意图。

图10是本实用新型主视图。

图11是本实用新型左视图。

图12是本实用新型松开状态示意图。

图13是本实用新型抓紧状态示意图。

具体实施方式

如图1、图10、图11所示，本实用新型的一种玻璃瓶装物抓取机构包括支架1、气动组件2和抓取组件3。

图2本实用新型的支架结构示意图：支架1包括上安装块1a、下安装块1b，两侧的立板1c、1d固定在上安装块1a和下安装块1b上，下安装块1b底部连接滑槽法兰1f；滑槽法兰1f上沿径向设6条滑槽1f1，滑槽法兰1f的外侧有限位圆弧板1h，内侧有限位圆环1g；气动部件2安装在支架上的上安装块1a与下安装块1b之间的空间上部；两侧的立板1c、1d的下部是导轨1e。

所述的立板1c、1d的下部的导轨1e部分的行程高H＝L*(Cosα1-Cosα2)，L为连杆3e上两个铰接孔的距离值，α是连杆3e与活塞杆的夹角，α1、α2分别为设计定义的α夹角最小和最大值；

图3是滑槽法兰结构示意图：滑槽法兰1f上的滑槽1f1的起始端距滑槽法兰1f中心的距离R1＝R3+L*Sinα1，R3是滑动法兰3a上的抓臂安装座3c所在位置到滑动法兰3a中心的长度；有效行程R2＝L*(Sinα2-Sinα1)。

所述的滑槽法兰1f上沿径向设6条滑槽1f1，6条滑槽1f1分两组，每组3条对称分布在两侧导轨对应位置，每组3条导轨相邻导轨的圆心角β为30°±5°。当所述的滑槽法兰1f上沿径向设4条滑槽1f1时，每组2条导轨相邻导轨的圆心角β为40°±5°。

图4本实用新型限位圆环结构示意图。图5是限位圆弧板结构示意图。

图6是抓取组件结构示意图：抓取组件3包括滑动法兰3a，滑动法兰3a上有与立板上的导轨1e匹配的导向槽3b，抓取组件3通过导向槽3b安装在导轨1e上；滑动法兰3a的周边安装4个或6个抓臂，抓臂包括固定在滑动法兰3a下部周边的抓臂的安装座3c，与安装座3c铰接的连杆3e，与连杆3e另一端通过销钉3g铰接滑块型手指3f，滑块型手指3f的滑块部分3f1安装在滑槽法兰1f上的滑槽1f1中，抓臂的位置和个数与滑槽法兰1f上的滑槽1f1匹配；抓取组件3的滑动法兰3a的中心与气动组件2的活塞杆2a连接。

图7是滑动法兰结构示意图：滑动法兰3a上有与立板上的导轨1e匹配的导向槽3b，3a1是与气动组件2的活塞杆2a连接的孔，3a2是抓臂的安装座3c连接的孔。

图8是抓臂安装座结构示意图：3c1是安装座螺杆段，通过螺母固定在滑动法兰的连接孔3a2中。3c2是铰接头，通过销钉3g与连杆3e一端铰接。

图9是滑块型手指结构示意图：3f2是滑块型手指与连杆3e的铰接头，3f1是滑块段，滑块段的凹槽与滑槽法兰1f上的滑槽1f1匹配，滑块型手指通过滑块段的凹槽嵌在滑槽法兰1f上，可在滑槽1f1滑动，滑块型手指3f指端是突起3f3。

图12、图13是本实用新型使用状态示意图：

本实用新型通过气动组件2中的活塞杆2a的上下运动，带动抓取组件3的滑动法兰3a沿导轨1e上下运动，滑动法兰3a的运动通过连杆3e带动滑块型手指3f在滑槽法兰1f的滑槽1f1中做向心或离心运动。抓取时，气动组件2中的活塞杆2a先向下运动，带动滑块型手指3f在滑槽法兰1f的滑槽1f1中做离心运动，落入玻璃瓶4位置后(如图12)，然后气动组件2中的活塞杆2a向上运动，带动滑块型手指3f在滑槽法兰1f的滑槽1f1中做向心运动，抓紧玻璃瓶4(如图13)，同时滑块型手指3f指端的突起3f3卡入瓶盖与瓶身之间的凹陷处，然后支架1整体上升、移动。移到位后，气动组件2中的活塞杆2a向下运动，带动滑块型手指3f在滑槽法兰1f的滑槽1f1中做离心运动，放开玻璃瓶4。

同时，经过调节气动组件2中进(出)气接的气压大小来改变抓取力度的大小。