装配装置的制作方法

本申请涉及换热器生产领域，特别涉及一种用于换热器的短U管装配的装配装置。

背景技术：

短U管是管翅式换热器的重要组成部分，用于与换热器的长U管连接以形成换热管回路。图1示出了管翅式换热器的示意性结构，管翅式换热器包括翅片108和若干长U管102，长 U管102穿过翅片108并且管口107向外伸出。其中，长U管102经过胀管后与翅片108连接在一起。图1中示出了其中一个长U管102的延伸方向，胀管沿着所述长U管102的延伸方向进行。短U管101装配在长U管102的管口107上，以形成流体连通的换热管回路。

现有技术中，由于两端套有焊环的短U管容易相互缠绕和交织，且换热器管口位置、尺寸及形状存在一致性偏差，因此一般采用人工操作将短U管插入换热器长U管的管口(以下称作换热器的管口)，然后通过加热钎焊使短U管与长U管焊接在一起。但是人工操作不仅效率低，而且装配精度不高，影响换热器的质量。

技术实现要素：

为了解决以上问题，本申请的至少一个目的是提供一种装配装置。

为了实现上述目的，本发明在第一方面提供了一种装配装置，用于将换热器的短U管装配到换热器上，所述装配装置包括：分料装置，所述分料装置上设有承载装置，所述短U管能够按照短U管预设位置排列在承载装置上；承载支架，所述承载支架能够将所述换热器固定在换热器预设位置上；以及抓取装置，所述抓取装置能够从所述承载装置上抓取所述短U 管并将所述短U管装配至在所述承载支架上的所述换热器上。

根据上述第一方面，所述装配装置还包括：操作装置，所述抓取装置与所述操作装置相连接，所述操作装置用于驱动所述抓取装置进行水平运动、垂直运动以及旋转运动。

根据上述第一方面，所述操作装置具有六个自由度。

根据上述第一方面，所述抓取装置包括：顶板，所述顶板的顶部与所述操作装置连接；和至少一个夹爪组件，所述的夹爪组件包括夹爪驱动装置和夹爪，所述夹爪与所述夹爪驱动装置连接，所述夹爪可伸缩，所述夹爪驱动装置用于驱动所述夹爪进行抓取或释放运动，以使得所述夹爪能够抓取所述短U管或者释放所述短U管；所述夹爪组件连接在所述顶板的底部。

根据上述第一方面，所述抓取装置还包括：侧板，所述侧板连接在所述顶板的一侧；以及扩口头，所述扩口头设置在所述侧板上，所述扩口头和所述夹爪位于所述侧板相对的两侧；其中，抓取装置能够进行旋转运动和水平运动，以使得所述扩口头能够对准所述换热器的管口并对所述换热器的所述管口进行扩口。

根据上述第一方面，所述装配装置还包括：换热器检测装置，所述换热器检测装置设置在所述顶板的另一侧，所述抓取装置能够进行旋转运动或/和水平运动以使得所述换热器检测装置能够运动至所述换热器上方，以检测所述换热器的管口大小和位置；所述装配装置被配置为，根据检测到的所述换热器的所述位置，控制所述抓取装置的所述夹爪组件相应的运动；所述装配装置被配置为，根据检测到的所述换热器的所述管口大小，使过小的的管口被扩口。

根据上述第一方面，所述装配装置还包括：换热器输送线，所述换热器输送线包括：输送带和位于所述输送带左、右两侧的止挡壁，所述换热器输送线的设置使得所述换热器能够被承载在所述输送带上并且位于止挡壁之间；所述承载支架包括：左承载支架和右承载支架，所述左承载支架和所述右承载支架分别设置在所述换热器输送线的左侧和右侧；其中，所述左承载支架和所述右承载支架用于夹持所述换热器。

根据上述第一方面，所述换热器输送线还包括可伸缩阻挡器，所述可伸缩阻挡器设置在所述止挡壁之间，用于限制所述换热器在所述输送带长度方向的位置。

根据上述第一方面，所述承载支架还包括：左夹持气缸，所述左夹持气缸设置在所述左承载支架的上部；右夹持气缸，所述右夹持气缸设置在所述右承载支架的上部；其中所述左夹持气缸和所述右夹持气缸从左、右两侧夹持所述换热器的上部。

根据上述第一方面，所述承载支架还包括：定位气缸，所述定位气缸设置在所述左承载支架或所述右承载支架的下部，用于从左侧或右侧抵住所述换热器，以使得所述换热器靠紧所述止挡壁中的一个。

本申请的装配装置通过进料装置供料，分料装置将短U管按预设的位置排列，承载装置将换热器固定，抓取装置抓取短U管物料，然后通过自动化工艺及控制系统将短U管装配到换热器的管口。

附图说明

图1为换热器的结构示意图；

图2A和图2B为本申请中装配装置200的立体结构示意图；

图3为本申请中进料装置220的结构示意图；

图4A和图4B为本申请中分料装置210的结构示意图；

图5为本申请中分料装置210沿A-A向剖切后的剖视图；

图6为本申请中分料装置210沿B-B向剖切后的剖视图；

图7A-7C为本申请中定位装置430的结构示意图；

图8A-8B为本申请中筛选装置519的结构示意图；

图9为本申请中抓取装置260的结构示意图；

图10为本申请中承载支架241,242的结构示意图；

图11为图10中左承载支架241的结构示意图；

图12为图10中右承载支架242的结构示意图；

图13为图10中承载支架241,242的侧视图；

图14为控制系统1440的结构示意图。

具体实施方式

下面将参考构成本说明书一部分的附图对本实用新型的各种具体实施方式进行描述。应该理解的是，虽然在本申请中使用表示方向的术语，诸如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“侧”等描述本申请的各种示例结构部分和元件，但是在此使用这些术语只是为了方便说明的目的，基于附图中显示的示例方位而确定的。由于本申请所公开的实施例可以按照不同的方向设置，所以这些表示方向的术语只是作为说明而不应视作为限制。在可能的情况下，本申请中使用的相同或者相类似的附图标记指的是相同的部件。

图1为换热器的结构示意图，用于示出长U管102与短U管101的装配结构。如图1所示，短U管101插入换热器的长U管102的管口107中。为了方便表述，以下将待插入短U 管101的换热器称为工件100。工件100在输送线上传输至各个加工工位，然后在各个加工工位内对工件100进行加工，加工后组成换热器。

图2A和图2B为本申请中装配装置200的立体结构示意图，装配装置200位于其中一个加工工位中，从左、右两个角度示出了装配装置200的整体结构，其中装配装置200用于将短U管101插入工件100的管口107中。如图2A和图2B所示，装配装置200包括进料装置 220、分料装置210、操作装置230、抓取装置260和承载支架241,242。短U管101从进料装置220输送至分料装置210，然后在分料装置210上将短U管按照短U管预设位置排列。工件100被承载支架241,242夹持在换热器预设位置上。操作装置230驱动抓取装置260运动，从分料装置210上抓取处于短U管预设位置的短U管101，然后将短U管101插入承载支架241,242上的处于换热器预设位置的工件100的管口107中。

具体来说，如图2A和图2B所示，操作装置230被承载在底座231上。抓取装置260连接在操作装置230上，并且被操作装置230驱动，以使得抓取装置260能够进行水平运动、垂直运动以及旋转运动。在本申请的实施例中，操作装置为具有六个自由度的六轴机器人230，例如型号为KR90R2700的库卡机器人。机器人230具有模拟人的下臂、上臂和腕部，通过绕六个轴的旋转实现腕部在三维空间的运动(包括本体旋转、下臂运动、上臂运动、腕部旋转运动、腕部上下摆动、腕部圆周运动)。抓取装置260连接在机器人230的腕部。通过机器人 230腕部的运动，带动抓取装置260运动。

在机器人230的一侧设有进料装置220，进料装置220与分料装置210相连，分料装置 210被承载在工作台236上。在机器人230的另一侧也同样设有进料装置220和分料装置210 (如图2B所示，但是图2B中未示出分料装置210)。由此，不同的分料装置210可以用于排列不同型号或尺寸规格的短U管101。

仍然如图2A和图2B所示，在机器人230的右侧并且在机器人腕部下方排列有工件100。工件100保持竖直地被换热器输送线252沿输送方向278运输。其中，换热器输送线252包括输送带250和止挡壁2511、2512，止挡壁2511、2512设置在输送带250的外侧，工件100 承载在输送带250上。工件100具有一定的高度，当工件100被承载在输送带250上以后，管口107朝上。作为一个示例，输送带250包括左右两条输送带，其中一条输送带的左侧连接有止挡壁2511，另一条输送带的右侧连接有止挡壁2512。而在其他示例中，输送带250也可以为整体形成，止挡壁2511、2512分别位于输送带的左侧和右侧。本领域技术人员应当知晓的是，为了使得工件100能够被输送带输送，工件100被承载在输送带250上后，需要与止挡壁2511、2512保持一定的间隙。换热器输送线252中还包括阻挡器283，阻挡器283安装在输送带250的下方并且可以上下移动，以使得工件100在沿输送方向278输送的过程中，能够被伸出的阻挡器283阻挡而保持在位，从而使得工件100沿前后方向的位置被限制。另一方面，承载支架241和242上的气缸从左右方向夹持工件100，从而使得工件100被排列在换热器预设位置上。

由此，机器人230能够带动抓取装置260向前或者向后水平运动并且垂直运动，从分料装置210上抓取短U管101。然后机器人230带动抓取装置260运动到工件100上方，以将抓取装置260抓取的短U管101插入工件100的管口107中。

图3为装配装置200中的进料装置220的结构示意图，用于示出进料装置220的出口327。如图3所示，进料装置220大致为下方由支架支撑的箱体结构，箱体的内部具有料斗324，箱体的侧壁具有出口327，出口327包括出口槽3271和3272，其中，料斗324与出口327连通。短U管101在料斗324中时，料斗324振动使得短U管101能够被排列成两端朝下，底部朝上的倒置的U形，然后通过出口槽3271和3272被排成两排输出。作为一个示例，料斗 324中包括按照一定顺序排列的轨道，以使得料斗324在振动时短U管101能够被排列定向。作为一个示例，出口槽也可以仅有一个，此时仅输出一排短U管。

图4A和图4B为装配装置200中的分料装置210的结构示意图，其中图4A为分料装置 210的立体结构示意图，图4B为图4A的俯视图，用于从总体上说明分料装置210的结构。

如图4A和4B所示，分料装置210包括分料拨轮411和承载装置405。其中承载装置405 包括输送装置415，在本申请的实施例中，输送装置415为输送皮带415。输送皮带415具有头端417和尾端418，短U管101能够沿输送方向476从输送皮带的头端417输送至尾端418。

具体来说，分料拨轮411具有拨轮齿413，例如沿周向布置的四个拨轮齿413，四个拨轮齿413两两之间形成空间，短U管101能够被容纳在相邻的拨轮齿413之间的空间里。当分料拨轮411转动时，拨轮齿413能够推动短U管101(参见图5)。分料拨轮411与输送皮带 415的头端417传输连接，以使得分料拨轮411推动短U管101时，能够将短U管101沿第一通道581(见图6中示出)传输至输送皮带415的头端417。输送皮带415上设有限位装置 433，限位装置433与分料拨轮411对齐，并且用于从左右两侧限制短U管101，使得短U 管101在输送皮带415上只能沿输送方向476输送。作为一个示例，分料拨轮411直接设置在输送皮带415的头端417处。在其他示例中，也可以使分料拨轮411与头端417间隔一段距离设置，利用分料拨轮411推动短U管的惯性力使短U管通过第一通道581传输至头端 417，进而在限位装置433内沿输送方向476输送至尾端418。限位装置433还用于将尾端418 的短U管阻挡而保持在位。

分料装置210还包括定位装置430，定位装置430设置在头端417和尾端418之间，用于将相邻的短U管101间隔开，并且限定短U管101在输送皮带415上的位置，使得短U 管101能够按照定位装置430所限定的位置排列(即短U管预设位置)。作为一个示例，短U 管101的数量可以为五个，定位装置430的数量也为五个，每个定位装置430设置在短U管 101沿输送方向476的后侧，用于阻挡后侧的短U管101向前运动。其中，所示定位装置430 具有能够伸缩的锁定块622(参见图6)。当短U管输送到预设位置后，短U管后侧的定位装置430能够伸出锁定块622以阻挡后一个的短U管101运动。当预设位置没有短U管(例如短U管被抓取后)，短U管后侧的定位装置430能够使锁定块622后退以释放后侧的短U管 101，使短U管101向前运动。装配装置200还包括控制系统1440(参见图14)。输送皮带 415由送料电机416驱动，分料拨轮411由电机412驱动而转动。控制系统1440控制送料电机416和电机412，以控制输送皮带415和分料拨轮411。

分料装置210中还包括短U管位置检测装置(图中未示出)，短U管位置检测装置用于检测各个短U管预设位置处是否有短U管，并向控制系统1440发送短U管位置信号。作为一个示例，短U管位置检测装置可以为对射光电传感器，其安装在每个短U管预设位置的左右两侧，以检测短U管预设位置中是否存在短U管，并将检测的位置信号发送控制系统1440。在其他示例中，短U管位置检测装置也可以为任何带有检测功能的装置。

本领域技术人员应当知晓的是，为了进一步提高效率，本领域技术人员可以并排设置两个分料拨轮411，相应的也设置两组限位装置433，此时能将十个短U管101排列在承载装置405上。

图5为图4B中分料装置210沿A-A向剖切后的剖视图，用于示出输送皮带415与分料拨轮411间的传输连接关系。如图5所示，分料装置210具有送料入口479，送料入口479 与进料装置220的出口327连通，分料拨轮411设置在送料入口479处，以使得短U管101 从出口327被输出后经过分料装置210的送料入口479再被输送至分料拨轮411。在本申请所示的实施例中，当分料拨轮411以逆时针方向转动时，拨轮齿413推动短U管101使得短 U管101经过第一输送通道581输送至输送皮带415的头端417。

在送料入口479与输送皮带415的头端417之间设有筛选装置519，筛选装置519用于筛分不合格的短U管101。具体来说，分料装置210还具有第二输送通道582，第二输送通道582连通分料拨轮411与外部收集容器(如图8A中的可翻转料斗834)，第二输送通道582 用于将不合格短U管101输送至外部收集容器中。筛选装置519用于将合格的短U管101输送至第一输送通道581，并将不合格的短U管输送至第二输送通道582。筛选装置519的具体结构将在后文详细介绍。

本领域技术人员需要知道的是，尽管送料入口479处的短U管与输送皮带415的头端417 之间设有筛选装置519，但是依靠分料拨轮411转动产生的推力，合格的短U管101仍然能够通过第一输送通道581运动至输送皮带415的头端417。

图6为图4B中分料装置210沿B-B向剖切后的剖视图，用于说明定位装置430的总体结构，图6示出了定位装置4301和定位装置4302。

具体来说，如图6所示，每个定位装置430包括一个锁定块622或623，锁定块具有锁定块锁定位置和锁定块释放位置，锁定块能够在锁定块锁定位置和锁定块释放位置之间运动。其中，在如图6所示的示例中，定位装置4301中的锁定块622处于锁定块释放位置，锁定块 622不再阻挡短U管101，以使得短U管101能够沿着输送方向朝向输送皮带尾端418运动。而定位装置4302中的锁定块623处于锁定块锁定位置，锁定块623阻挡短U管101，使得短 U管101不能沿着输送方向运动。

图7A-7C为定位装置4301的具体结构示意图，用于进一步说明定位装置430的具体结构。其中图7A为定位装置4301的立体结构图，图7B为图7A的主视图，图7C为图7B沿 C-C向剖切后的剖视图，用于示出锁定块622与推杆725的连接关系。

如图7A所示，定位装置4301包括锁定块驱动气缸621、推杆725和锁定块622。推杆 725的一端与锁定块622连接，另一端与锁定块驱动气缸621连接，锁定块驱动气缸621驱动推杆725进行伸缩运动。如图7B和7C所示，在本申请的实施例中，推杆725与锁定块622 通过螺纹728连接，以使得推杆725进行伸缩运动时能够带动锁定块622运动。在其他示例中，推杆725与锁定块622也可以采用其他紧固连接的方式，例如粘接等。由此，锁定块驱动气缸621能够通过推杆725驱动锁定块622运动，以使得锁定块622在如图6所示的锁定块锁定位置和锁定块释放位置之间运动。控制系统1440还控制锁定块驱动气缸621，以控制定位装置430。

以下结合图4B来说明排列短U管的工作过程。当抓取装置260抓取位于尾端418(即输送方向476最前端)的短U管1013时，短U管位置检测装置检测该预设位置没有短U管，则控制定位装置4303使锁定块运动到释放位置，使短U管1014向前运动至尾端418处的短 U管预设位置。短U管位置检测装置检测到短U管1014原预设位置中没有短U管，则控制定位装置4304使锁定块运动到释放位置。以此类推，直至短U管位置检测装置检测到处于头端417(即输送方向476最后端)的短U管预设位置没有短U管，则控制定位装置4301 使锁定块运动到释放位置，并且控制分料拨轮411使短U管101输送至该预设位置中。

图8A为图4A所示分料装置210后视方向的局部结构示意图，用于示出筛选装置519的具体结构，其中图8A中省去了一个分料拨轮411。图8B为图8A所示部分的俯视图。如图 8A和8B所示，筛选装置519包括可翻转料斗834，可翻转料斗834具有顶板836，顶板836 大致与送料入口479处平齐。其中可翻转料斗834能够绕轴835旋转，以使得顶板836能够与送料入口479处大致平齐以连通第一输送通道581，顶板836也能够旋转至与送料入口479 处呈一定角度，在送料入口479处暴露出开口以连通第二输送通道582。

其中，在可翻转料斗834下方设有凸轮8321、8322，凸轮8321、8322相对于可翻转料斗834来说具有凸轮第一位置和凸轮第二位置，凸轮8321、8322由凸轮驱动气缸414驱动，以使得凸轮8321、8322能够在凸轮第一位置和凸轮第二位置之间做沿左、右方向的直线运动。其中，当凸轮832处于凸轮第一位置时，如图8A中示出的左侧的凸轮8321，凸轮8321和轴 835位于可翻转料斗834的相对两侧，凸轮832从下方支撑可翻转料斗834的底部，以使得翻转料斗834不能绕轴835旋转。当凸轮832处于凸轮第二位置时，如图8A中示出的右侧的凸轮8322，凸轮8322和轴835位于可翻转料斗834的相同一侧，翻转料斗834能够绕轴 835旋转。

控制系统1440控制凸轮驱动气缸414。

分料装置210还包括短U管缺陷检测装置438，短U管缺陷检测装置438设置在送料入口479处，作为一个示例，设置在分料拨轮411的左右两侧。短U管缺陷检测装置438用于检测送料入口479处的短U管101是否存在缺陷，例如短U管的两端没有套设焊环的缺陷等，并且向控制系统1440发送短U管缺陷信号。如果检测存在缺陷，控制系统1440使凸轮驱动气缸414驱动凸轮832运动，连通第二输送通道582，从而将有缺陷的短U管输送至可翻转料斗834中。

图9为本申请中抓取装置260的结构示意图，用于示出抓取装置260上的换热器检测装置966、扩口头963和夹爪组件968的位置关系。抓取装置260用于抓取分料装置210上的短U管。如图9所示，抓取装置260包括顶板961和侧板965，侧板965连接在顶板961的一侧，例如如图9所示的顶板961的左侧。顶板961的顶部用于与机器人230的腕部连接，顶板961的底部连接有十个夹爪组件968，顶板961的前侧设有换热器检测装置966。其中，每个夹爪组件968包括夹爪驱动装置962和夹爪964，夹爪驱动装置962与夹爪964连接并被控制系统控制，使得夹爪驱动装置962能够驱动夹爪964进行伸缩运动，以及释放和抓取运动。其中，当夹爪964进行抓取运动时，夹爪964能够从分料装置210上抓取短U管101，当夹爪964进行释放运动时，夹爪964能够释放短U管101使其插入换热器的管口。

作为一个示例，十个夹爪组件968也为其他数量。需要说明的是，数个夹爪组件968中的每一个都可以单独被控制系统控制，以使得夹爪驱动装置962驱动夹爪964抓取或释放短 U管的过程不需要保持完全一致，使得十个夹爪组件968中仅有部分抓取短U管，而另外的夹爪组件968不抓取短U管，或者仅有部分夹爪组件968将短U管插入管口107。由此可以根据工件100的具体情况，有选择地对部分管口107插入短U管101。

在侧板965的外侧设有数个扩口头963，例如两个扩口头963，使得扩口头963与夹爪组件968位于侧板965的两侧。扩口头963能够插入管口107中，以扩大管口107的大小。

工件100在完成胀管后，管口107的尺寸难以保持完全一致，当管口107的尺寸过小时，将使短U管101不能顺利插入管口107中。同时，由于翅片108容易在胀管时发生位移，导致胀管完成后，管口107的位置也容易存在偏差，人工操作无法克服这些偏差。

顶板961前侧的换热器检测装置966用于检测管口107的大小以及管口107的位置，以保证短U管能够插入管口107中。作为一个示例，换热器检测装置966可以为摄像装置，并与控制系统连接，将管口107的位置信号以及管口107的大小信号传输给控制系统。

由此，通过使抓取装置260转动，能够使夹爪组件968、扩口头963和换热器检测装置 966分别朝向管口107的方向，作为一个示例，朝向抓取装置260下方的管口107。

具体来说，操作人员预先将换热器排列得到管口107的标准位置。控制系统控制抓取装置260旋转以使得换热器检测装置966朝向下方的管口107。换热器检测装置966检测管口107的位置以及管口107的大小，并将检测结果传输给控制系统1440。控制系统1440将换热器检测装置966检测到的管口107位置与标准位置比较，根据偏差值控制机器人230调整抓取装置260的位置。当管口107的尺寸过小时，控制抓取装置260旋转以使得扩口头963朝向下方的管口107，然后对尺寸过小的管口107扩口。扩口完成后再控制抓取装置260旋转使夹爪组件968朝下，以使得夹爪组件968抓取的短U管能够对准并插入管口107。

图10为本申请中承载支架241,242的结构示意图，用于示出夹持有工件100的承载支架 241,242的总体结构。如图10所示，数个工件100的底部被承载在换热器输送线252的输送带250上，能够沿输送方向278(参见图2A)运输。数个工件100的总数量可以根据需要确定，在如图所示的实施例中，工件100为八个。工件100的顶部被承载支架241,242夹持，以使得数个工件100能够按照换热器预设位置排列。

图11为图10中左承载支架241的结构示意图，用于示出左夹持气缸1171。如图11所示，左承载支架241包括前、后两部分立柱支架1178,1179，左承载支架241的上部设有连接立柱支架1178,1179的左连杆1173，左连杆1173上承载有数个左夹持气缸1171，左夹持气缸1171 能够向右伸出，以接触工件100的左侧。立柱支架1178,1179的结构能够尽量减少左承载支架241的重量，在其他示例中，左承载支架241也可以包括整体形成的支架，数个左夹持气缸1171可以直接设置在左承载支架241的上部。数个左夹持气缸1171可以根据换热器预设位置处的工件100数量确定，例如为八个。左夹持气缸1171被控制系统控制，当工件100输送至换热器预设位置时，左夹持气缸1171伸出，从左侧压紧工件100的上部。左承载支架 241左侧设有工作台236，工作台236用于承载分料装置210。

图12为图10中右承载支架242的结构示意图，用于示出右夹持气缸1272。如图12所示，右承载支架242的上部设有右连杆1274，右连杆1274上承载有数个右夹持气缸1272，右夹持气缸1272能够向左伸出，以接触工件100的右侧。右夹持气缸1272的数量可以与左夹持气缸1171的数量相同，作为一个示例，均为八个。右夹持气缸1274也被控制系统控制，当工件100输送至换热器预设位置时，右夹持气缸1274伸出，从右侧压紧工件100的上部。从而使得工件100的上部能够分别被左夹持气缸1171和右夹持气缸1274夹持而保持固定。

本领域技术人员可以知晓的是，为了适应不同尺寸的工件100，可以将左承载支架241 和右承载支架242设置为高度可调节的结构。同时，为了尽量减轻承载支架的重量，可以将承载支架设置为框型结构，并且在框架间连接支撑梁即可。

图13为图10的侧视图，用于示出定位气缸1376，以进一步说明承载支架对工件100的定位承载。如图13所示，工件100的下部被支撑在输送带250上，并且位于止挡壁2511和 2512之间。在左承载支架241或右承载支架242的下部设有数个定位气缸1376，例如八个。定位气缸1376被控制系统控制，当工件100输送至换热器预设位置时，定位气缸1376能够向相对一侧的承载支架伸出，压紧工件100的下部，以使得工件100的下部靠紧相对一侧的止挡壁。作为一个示例，定位气缸1376设置在左承载支架241上，定位气缸1376向右伸出，以将工件100的下部靠紧止挡壁2512，使得工件100的下部也能保持固定。由此，每个工件 100都能被固定在换热器预设位置。

以下说明排列工件100的工作过程。当沿输送方向278最前端的工件100运输到预设的位置时，控制系统控制阻挡器283(参见图2A)伸出以阻挡最前端的工件100，后侧的工件 100依次运输至被前侧的工件100阻挡，直到八个工件100排列在输送带250上。控制系统控制左夹持气缸1171和右夹持气缸1274相对伸出以固定工件100的上部，并且控制系统控制定位气缸1376伸出以将工件100的下部固定在定位气缸1376和相对的侧壁之间，从而固定工件100的下部。从而使得工件100在换热器预设位置排列。

由此，机器人230能够驱动抓取装置260从分料装置210上抓取按照预设位置排列的短 U管，并将短U管插入按照预设位置排列的工件100的管口107中，然后将工件100输送至后续工位。

图14示出了控制系统1440的详细结构。如图14所示，控制系统1440包括总线1443、处理器1444、输入接口1445、输出接口1446以及具有控制程序1448的存储器1447。控制系统1440中各个部件，包括处理器1444、输入接口1445、输出接口1446以及存储器1447 与总线1443通讯连接，使得处理器1444能够控制输入接口1445、输出接口1446以及存储器1447的运行。具体地说，存储器1447用于存储程序、指令和数据，而处理器1444从存储器1447读取程序、指令和数据，并且能向存储器1447写入数据。通过执行存储器1447读取程序和指令，处理器1444控制输入接口1445和输出接口1446的运行。

通过连线1449，输入接口1445接收从外来信号和数据，包括从分料装置210和抓取装置260发来的信号和数据。

通过连线1453，输出接口1446向外部发出控制信号，包括向机器人230、分料装置210、阻挡器283、抓取装置260、承载支架241,242发出控制信号。

具体来说，控制系统1440从分料装置210的短U管位置检测装置接收短U管位置信号，根据短U管位置信号控制分料装置210中的锁定块驱动气缸621，进而控制定位装置430；控制电机412，进而控制分料拨轮411；控制送料电机416，进而控制输送皮带415。

控制系统1440还从分料装置210的短U管缺陷检测装置438接收短U管缺陷信号，根据短U管缺陷信号控制凸轮驱动气缸414，以控制凸轮832，进而控制筛选装置519。

控制系统1440还从抓取装置260的换热器检测装置966接收工件的管口的位置信号和大小信号，根据管口的位置信号和大小信号控制机器人230和抓取装置260。

并且在控制系统1440还控制阻挡器283、左承载支架241上的左夹持气缸1171、右承载支架242上的右夹持气缸127以及定位气缸1376。

应该说明的是，在本申请的实施例中控制方法的程序1448存储在控制系统1440的存储器1447中。通过处理器1444执行存储在控制系统1440中的程序，控制系统对机器人230、分料装置210、阻挡器283、抓取装置260、承载支架241,242进行控制。

尽管参考附图中出示的具体实施方式将对本申请进行描述，但是应当理解，在不背离本申请教导的精神和范围和背景下，本申请的装配装置可以有许多变化形式。本领域技术普通技术人员还将意识到有不同的方式来改变本申请所公开的实施例中的结构细节，均落入本申请和权利要求的精神和范围内。