1.一种预制件起吊装置，其特征在于，包括机架行走机构、起吊机构和吊具，所述机架行走机构包括行走架以及设置在所述行走架上的第一行走件，所述支撑架上设有横向支撑轨道，所述横向支撑轨道上设有纵向行走轨道，所述纵向行走轨道可沿所述横向支撑轨道横向运动，所述起吊机构包括支架和固定在所述支架上的第二行走件，所述支架上设有吊运件，所述吊运件与所述吊具相连并用于将所述吊具起吊和下落，所述吊具包括吊架和吊钩组件，所述吊架底部至少设有两根导向纵梁，所述导向纵梁上设有多个所述吊钩组件，所述吊钩组件设有吊钩驱动组件，所述吊钩驱动组件可驱动所述吊钩组件沿所述导向纵梁移动进而调节同一纵梁上的吊钩组件之间的相对距离，所述导向纵梁设有纵梁驱动组件，所述纵梁驱动组件可驱动所述导向纵梁移动进而调节两个导向纵梁之间的相对距离。
2.根据权利要求1所述的预制件起吊装置，其特征在于，所述吊钩组件包括结构框架、吊钩、固定座、盖板、轴套和连接轴，所述固定座设置在所述结构框架上，所述轴套设置在固定座上部，所述轴套与所述固定座直接或间接相连，所述连接轴穿接所述轴套和固定座，所述连接轴的两端分别与所述盖板和吊钩固定连接，所述固定座与所述结构框架滑动连接，所述固定座设有传动件，所述传动件用于连接驱动件并带动固定座沿所述结构框架滑动。
3.根据权利要求2所述的预制件起吊装置，其特征在于，所述轴套与固定座之间设有平衡件，所述连接轴依次穿接所述轴套、平衡件和固定座，所述盖板底部与所述轴套顶部直接或间接接触。
4.根据权利要求3所述的预制件起吊装置，其特征在于，所述起吊机构设有剪叉式连杆机构，所述剪叉式连杆机构底端和顶端分别与所述吊架和支架相连。
5.根据权利要求1～4任意一项所述的预制件起吊装置，其特征在于，所述第一行走件和/或第二行走件设有用于控制行走位置和行走速度的编码器组件。
6.根据权利要求1～4任意一项所述的预制件起吊装置，其特征在于，所述支架上对称设有两个吊运件，所述吊运件包括卷扬筒和卷扬电机，所述卷扬筒和卷扬电机设置在所述支架上，所述卷扬筒连接有吊绳，所述吊绳与所述吊架相连。
7.根据权利要求3所述的预制件起吊装置，其特征在于，所述盖板与所述轴套之间设有螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套设在所述连接轴上，所述吊钩上设有用于感应吊钩进入吊环的第一传感器，所述盖板上设有用于检测盖板竖直位置的第二传感器。
8.根据权利要求1所述的预制件起吊装置，其特征在于，所述吊钩驱动组件包括第一齿轮和第一驱动电机，所述第一齿轮的齿轮轴与所述第一驱动电机的输出轴相连，所述导向纵梁沿其长度方向设有第一齿条，所述第一齿条与所述第一齿轮相咬合。
9.根据权利要求8所述的预制件起吊装置，其特征在于，所述导向纵梁设有纵梁驱动组件，所述导向纵梁驱动组件包括第二齿轮和第二驱动电机，所述第二齿轮的齿轮轴与所述第二驱动电机的输出轴相连，所述吊架设有第二齿条，所述第二齿条与所述导向纵梁垂直设置，所述第二齿轮与所述第二齿条相咬合。