一种输送装置的机械手的制作方法

本实用新型属于机械设备领域，尤其涉及一种板材传输机械手。

背景技术：

通常来讲，传统的板材原件在加工完毕后，一般均以一块块竖直叠放的方式进行存储码放，当需要对该堆板材进行加工时，通常需要机器人进行抓取板材，再送入至加工点将板材释放，以便于进行加工。目前，在快速自动加工的条件要求下，就必须要机器人对板材进行频繁的抓取和释放，来实现搬运工作，这就需要良好的机械抓手来辅助机器人进行工作。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种输送装置的机械手，其特征在于：包括旋转装置，所述旋转装置下部设有吊架，所述吊架端部设有推动组件，所述推动组件端部设有抓料杆，所述抓料杆垂直于所述推动组件；

所述抓料杆远离所述推动组件的一侧设有转动组件，所述转动组件转动连接有托料杆；

所述托料杆还转动连接有托料气缸，所述托料气缸的另一端连接所述吊架；所述托料杆下端向内侧弯折形成弯折部。

优选的，所述转动组件连接于所述托料杆的中部，所述托料杆上端连接所述托料气缸。

优选的，所述托料杆转动轴平行于所述旋转装置的转动平面。

优选的，所述抓料杆设置于所述推动组件外侧端；所述托料杆长度大于所述抓料杆，所述托料杆转动后其下端弯折部的端部能位于所述抓料杆内侧。

优选的，所述抓料杆下端内侧设有抓料凸起；所述抓料凸起截面为三角形。

优选的，所述旋转装置的转动平面平行于所述推动组件。

优选的，所述吊架端部还设有磁尺。

本实用新型的有益效果是：

1.设置抓料杆和托料杆，通过抓料杆抓起后使用托料杆对板材承托，板材承托效果更好；

2.能通过设备系统的协调控制，根据需要夹取不同数量的板材；

3.能通过机械手臂的旋转，从而实现板材的转动，实现板材不同方向的调整。

附图说明

图1为本实用新型一种结构示意图；

图2为本实用新型另一种结构示意图。

图中：10旋转装置，20吊架，22托料气缸，30推动组件，31抓料杆，32托料杆，33 转动组件，51整料气缸，52整料板，310抓料凸起，320弯折部。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明：

如图1-2所示，旋转装置10下端设有吊架20，吊架20端部设有推动组件30，推动组件 30端部设有抓料杆31，抓料杆31垂直于推动组件30；通过旋转装置10使吊架20相对横梁 3转动。吊架20一般有两个端部，而旋转装置10上可以设有多个吊架20。

旋转装置10包括设置于支架的第一齿轮，以及设置于吊架20的第二齿轮，第一齿轮于第二齿轮啮合。第一齿轮在支架上转动，第二齿轮固定于吊架，然后能在支架上转动，当第一齿轮转动时，带动第二齿轮在支架转动，从而带动吊架20转动。

抓料杆31设置于推动组件30外侧端；抓料杆31远离推动组件30的一侧设有转动组件 33，转动组件33转动连接有托料杆32；转动组件33凸于抓料杆31的侧面，更便于托料杆 32的转动。托料杆32转动轴平行于旋转装置10的转动平面。

托料杆32还转动连接有托料气缸22，托料气缸22的另一端连接吊架20；托料杆32下端向内侧弯折形成弯折部320；更好的方式是：转动组件33连接于托料杆32的中部，托料杆32上端连接托料气缸22。托料杆32与转动组件33连接点上部的托料杆32向外侧弯曲，然后连接托料气缸22。通过托料气缸22伸缩带动托料杆32上端移动，从而通过杠杆原理使托料杆32以转动组件33为轴转动。托料气缸22转动连接于吊架20更便于托料气缸22推动托料杆32。

托料杆32长度大于抓料杆31，弯折部320能位于托料杆32下方，托料杆32转动后其下端弯折部320的端部能位于抓料杆31内侧，从而能够使弯折部320位于抓料杆32抓取板材的下方，对板材起到支撑作用。

吊架20端部还设有磁尺。磁尺可以在抓料杆31下移时，探测抓料凸起310下移越过的板材的数量，从而给中控器信号，实现抓手抓取特定块数板材的功能，磁尺的工作原理等为公知技术。

抓料杆31下端内侧设有抓料凸起310；抓料凸起310截面为三角形。

旋转装置10的转动平面平行于推动组件30。

如图1所示，托料杆32的主体结构为“L”型，托料杆32上部向外侧弯折，该处的折弯点转动连接于抓料杆31，当托料杆32转动时，以该折弯点为轴转动，此处的折弯点是为了便于表述，不限定于点状。

本实用新型的一种实施方式为：

设备整体位于板材上方，然后推动组件30向两侧推动抓料杆31，然后抓料杆31下端部从板材侧边下移，下移过程中磁尺计算抓料杆31抓料凸起310越过的板材块数，到达与预定板材下端齐平时，停止下移。

推动组件30向内侧拉动抓料杆31，两相对设置的抓料杆31夹紧板材，抓料杆31端部的抓料凸起310卡在最下一个板材的，对板材起到进一步限位作用，防止抓料杆31余板材摩擦力不足掉落的情况。

抓料杆31将板材夹起后，托料气缸22向外侧推动托料杆32的上端部，使托料杆32以转动组件33为轴转动，通过杠杆原理使托料杆32下端向内侧移动，托料杆32下端的弯折部 320从抓料杆31下端越过，部分弯折部320到达抓料杆31内侧，进一步说是到达板材下方。

推动组件30将抓料杆31向外侧推动一定距离(托料气缸22可相应的向外侧伸长)，使抓料杆31与板材分离，板材落在托料杆32的弯折部320上，托料杆32起到承托作用。

机械手整体上移，然后旋转装置10根据需要将板材旋转，其中旋转装置10另一端需要固定在支架为公知技术不多加赘述。

磁尺可以在抓料杆31下移时，探测抓料凸起310下移越过的板材的数量，从而给中控器信号，实现抓手抓取特定块数板材的功能。

本文中的内侧和外侧以图1中方位参考解释为：靠近支架20中部的位置为内侧，远离支架20中部的位置为外侧；其中“上下左右”也以图1中方位为参考，均是为了便于表述，不具备其他特殊含义。

此外，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以基本相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。