一种金属板搬运机器人夹紧装置的制作方法

本实用新型涉及一种金属板搬运机器人夹紧装置，属于有色冶金设备技术领域。

背景技术：

金属板的搬运在金属包装或加工领域经常用到，在实际操作中，金属板型号为100*90*0.5，重量大。工人费时费力，人力成本较高。

为了追求更好的经济效益及改善工人劳动强度，工厂在面对金属板件搬运基本采用搬运机器人。现在常用搬运机器人夹紧装置主要由气缸直接下压，与受压垫板配合，由于金属板重量极大，仅依靠气缸直接夹紧，机器人夹具在使用中多次出现夹具在带板运输过程中，金属板从夹具上脱落的情况。尤其是在机器人高速转向运动中，脱落的金属板板飞出后多次砸断机器人下方的管路电缆，对周围设备的运行安全造成极大影响。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种金属板搬运机器人夹紧装置，以提高夹紧力，使夹紧装置更性能更优，减少在金属板搬运过程中出现金属板滑落。

本实用新型的技术方案是：一种金属板搬运机器人夹紧装置，包括法兰盘底座，上支架，衔架，底架，气缸连接件，分气缸，分气缸杆，侧导杆滑套，侧导杆，主气缸，肘节杆，主气缸杆，传动连接杆，紧压件，受压垫板；法兰盘底座连接底架和上支架，衔架对称分布在法兰盘底座两边与底架和上支架相连，气缸连接件安装在上支架上，分气缸通过气缸连接件垂直固定在上支架两端，分气缸杆与侧导杆滑套相连，侧导杆穿过侧导杆滑套，主气缸水平固定在上支架上中间，所述肘节杆一端与上支架铰链连接，另一端与传动连接杆中部铰链连接，约束传动连接杆的转动。传动连接杆一端与主气缸杆铰接，传动连接杆另一端与紧压件铰链连接，紧压件穿过上支架的导向孔、与底架上的受压垫板配合。

气缸杆与传动连接杆一端初始成45度铰链连接，传动连接杆另一端与紧压件成45度铰链连接，肘节杆通过铰链连接上支架和传动连接杆中部，约束传动连接杆转动，构成气缸夹紧力增力杆系。主气缸杆从极限位置向传动连接杆方向运动，主气缸杆与传动连接杆倾角在运动中范围为45度增大至80度，肘节杆：传动连接杆=1：2，作用在紧压件上的气压驱动力P与气缸驱动力F关系为tan=P/F.tan80=5.67，紧压件与受压垫板之间配合，紧压件夹紧力增大约5.67倍。

本实用新型的工作原理是：主气缸杆从极限位置向传动连接杆方向移动，推动传动连接杆一端向前移动，紧压件向与传动连接杆另一端铰接，在肘节杆的约束下传动连接杆转动，传动连接杆另一端带动紧压杆运动。在上支架导向孔约束下，紧压件垂直向受压垫板运动。随着紧压杆的运动，紧压杆逐渐靠近金属板，与受压垫板配合夹紧金属板。分气缸杆从极限位置向底架方向运动，并通过侧导杆滑套带动侧导杆向金属板方向转动。随着侧导杆的运动最终压紧金属板，防止金属板在搬运过程中摆动。此时主气缸杆和分气缸杆反向运动，带动紧压件和侧导杆反向运动，夹具复位。

本实用新型的有益效果是：

1、本装置结构简单，可实现程度高，机构可靠性更强。

2、能显著增强夹紧搬运机器人夹具对金属板的夹紧力，减轻夹具对气缸的依赖性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图。

图中：1-法兰盘底座，2-上支架，3-衔架，4-底架，5-气缸连接件，6-分气缸，7-分气缸杆，8-侧导杆滑套，9-侧导杆，10-主气缸，11-传动杆，12-主气缸杆，13-传动连接杆，14-紧压件，15-受压垫板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型作进一步说明。

实施例1：如图1-2所示，一种金属板搬运机器人夹紧装置，包括法兰盘底座1，上支架2，衔架3，底架4，气缸连接件5，分气缸6，分气缸杆7，侧导杆滑套8，侧导杆9，主气缸10，肘节杆11，主气缸杆12，传动连接杆13，紧压件14，受压垫板15；法兰盘底座1连接底架4和上支架2，衔架3对称分布在法兰盘底座1两边与底架4和上支架2相连，气缸连接件5安装在上支架2上，分气缸6通过气缸连接件5垂直固定在上支架2两端，分气缸杆7与侧导杆滑套8相连，侧导杆9穿过侧导杆滑套8，主气缸10水平固定在上支架2上中间，所述肘节杆11一端与上支架2铰链连接，另一端与传动连接杆13中部铰链连接，约束传动连接杆13的转动。传动连接杆13一端与主气缸杆12铰接，传动连接杆13另一端与紧压件14铰链连接，紧压件14穿过上支架2的导向孔、与底架4上的受压垫板15配合。

主气缸杆12从极限位置向传动连接杆13方向移动，使传动连接杆13在肘节杆11的约束下带动紧压杆14穿过上支架2导向空向受压垫板15运动。随着紧压件14的运动，紧压件14逐渐靠近金属板，与受压垫板15配合夹紧金属板。气缸连接件5垂直安装在上支架2上，分气缸6通过气缸连接件5固定在上支架2两端。分气缸杆7与侧压杆滑套8铰链连接，侧导杆9穿过侧导杆滑套8。分气缸杆7从极限位置向底架4运动，使侧导杆滑套8向下运动，并通过侧导杆滑套8带动侧导杆9向金属板方向转动。随着侧导杆8的运动最终压紧金属板，防止金属板在搬运过程中摆动。此时主气缸杆12和分气缸杆7反向运动，带动紧压件14和侧导杆9反向运动，夹具复位。

以上结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。