垫片插入装置及捆扎系统、以及捆扎带的捆扎方法与流程

本发明涉及例如对线圈状轧制钢带等进行捆扎的捆扎带的基底保护用垫片的插入装置及插入方法。

背景技术：

在工业上用于各种用途的轧制钢带或管、电线由于输送上的制约等理由而卷绕成线圈状并通常以圆筒状的形态被搬送。此时，上述线圈状的轧制钢带等被金属制等捆扎带约束，使得在搬送的过程中卷绕不解开(以下，将由该捆扎带捆扎的物品也称为“被捆扎物”)。

这样的捆扎带的约束方式在多数情况下也如后述的专利文献所公开的那样，以包围被捆扎物的周围的方式进行捆扎，或者在为中空的被捆扎物的情况下，以沿着该被捆扎物的高度方向连结被捆扎物的内侧和外侧的方式进行捆扎。

上述的捆扎带在对被捆扎物进行捆扎时在使前端部和后端部重叠的状态下通过接合金属件或焊接等进行接合，因此在该部位形成厚度相对增大的捆扎接合部。

该捆扎接合部也存在配置金属件等金属的情况，因此，为了不损伤作为制品的被捆扎物的表面，在捆扎接合部与被捆扎物之间夹设有密封垫片(以下，统称为“垫片”)来对捆扎带进行捆扎。

这样的垫片例如由压缩纸浆、泡沫苯乙烯、塑料等树脂材料或毛毡、织布等形成，作为其形状，也使用薄板的长方体状的垫片。需要说明的是，垫片也能够采用各种形状，例如在专利文献1中，如具有将带条2载置在上表面1a的载置部1a、从载置部1a的两端分别沿着带条2的长度方向与该带条2平行地延伸且在之间(各侧片部之间)具有空间的两个侧片部1b、和由该两个侧片部1b及上述载置部1a围绕三个方向而成的缺口部1c那样，整体平面形状构成为大致コ字状。

在先技术文献

技术文献

技术文献1：日本特开2000-142618号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

可是，不限于上述的各专利文献，在当前的技术中不能说适当地满足市场的需求，在上述各方法中存在如下所述的课题。

即，在将垫片插入到捆扎接合部与被捆扎物之间时，在现状下，以使两个板簧相向的方式用爪部把持垫片而插入。

确实通过利用板簧(爪)等物理地抓住垫片，能够简单地将垫片插入到捆扎接合部与被捆扎物之间，但在该方式中，无论怎样都不得不使一方的板簧夹设于垫片与被捆扎物之间，从而有可能对被捆扎物的表面造成损伤。

并且，在上述情况下，即使不对被捆扎物的表面造成损伤，也不可否认有可能因反复使用而导致板簧因在与垫片或被捆扎物之间产生的摩擦等而劣化。

另外，如上述的专利文献1所图示的那样，通常大多从铅垂方向的上方朝向下方水平地载置垫片，但也能够设想由于空间上的制约等而无法水平地载置垫片的状况。

在这样的非水平状态下的载置的情况下，仅通过简单地利用爪部抓住垫片而将垫片插入到捆扎接合部与被捆扎物之间，还会产生垫片滑落的可能性。

这样，在现有的技术中，具有垫片的载置形态有制约、或有可能对被捆扎物的表面造成损伤、或者担心插入垫片的装置的早期劣化这样的各种课题，仍然存在改善的余地。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种即使在非水平状态下也能够插入垫片、并且长寿命且能够大幅抑制对被捆扎物的表面造成的损伤的垫片插入装置及捆扎系统以及捆扎带的捆扎方法。

为了解决上述课题，本发明的一实施方式的垫片插入装置(1)是插入夹设于捆扎接合部与被捆扎物之间的垫片的垫片插入装置，其特征在于，该垫片插入装置具备：收容机构部，装载并收容多个垫片，并且将层叠的该垫片的一个向第一交接位置送出；插入机构部，具有对被定位于所述第一交接位置的垫片进行吸附的第一吸引保持部，能够从所述第一交接位置向用于在所述被捆扎物上载置所述垫片的第二交接位置移动；以及保持机构部，在通过捆扎带对所述被捆扎物进行约束而形成所述捆扎接合部为止的期间，对利用所述插入机构部移动到所述第二交接位置的所述垫片进行保持。

另外，在上述(1)所述的垫片插入装置中，优选的是，(2)所述第二交接位置是所述保持机构部对所述垫片进行吸附保持的位置，所述插入机构部通过使所述第一吸引保持部以所述收容机构部与所述保持机构部之间为中心回旋，使该第一吸引保持部在所述第一交接位置与所述第二交接位置之间移动。

此外，在上述(2)所述的垫片插入装置中，优选的是，(3)所述插入机构部在所述垫片由所述第一吸引保持部吸附着的状态下，使所述第一吸引保持部在从所述第一交接位置到所述第二交接位置的过程中直线移动，所述保持机构部保持被定位于所述第二交接位置的垫片，并且使保持的该垫片移动，以与所述被捆扎物的侧方抵接。

此外，在上述(3)所述的垫片插入装置中，优选的是，(4)所述收容机构部包括将所述垫片立设地定位在所述第一交接位置的立设装置，所述插入机构部利用所述第一吸引保持部吸附在所述第一交接位置立起的垫片，使所述第一吸引保持部在从所述第一交接位置到所述第二交接位置的过程中直线移动。

此外，在上述(1)～(4)中任一项所述的垫片插入装置中，优选的是，(5)所述保持机构部具有对移动到所述第二交接位置的所述垫片进行吸附的第二吸引保持部，在所述第二交接位置，所述第二吸引保持部吸附了所述垫片之后，解除所述第一吸引保持部对所述垫片的吸附。

此外，为了解决上述课题，本发明的一技术方案的捆束系统的特征在于，该捆束系统具备：上述(1)～(5)中任一项所述的垫片插入装置；以及带捆束机构，在所述垫片夹设于所述捆束接合部与所述被捆扎物之间的状态下，使用所述捆扎带对所述被捆扎物进行捆扎。

此外，为了解决上述课题，本发明的一技术方案的捆扎带的捆扎方法是将捆扎带隔着垫片捆扎于被捆扎物的捆扎带的捆扎方法，其特征在于，该捆扎带的捆扎方法包括：在收容所述垫片的收容机构部的附近载置所述被捆扎物的工序；利用插入机构部的第一吸引保持部对由所述收容机构部送出到第一交接位置的所述垫片进行吸附的工序；使吸附着的该垫片从所述第一交接位置向用于在所述被捆扎物上载置所述垫片的第二交接位置移动的工序；以所述垫片夹设于在所述捆扎带捆扎时产生的捆扎接合部与所述被捆扎物之间的方式，由保持机构部保持利用所述插入机构部移动到所述第二交接位置的所述垫片的工序；以及隔着所保持的所述垫片用所述捆扎带捆扎所述被捆扎物的工序。

发明的效果

根据本发明，由于吸附垫片，因此即使在非水平状态下也能够插入垫片，进而不需要在垫片与被捆扎物之间夹设爪等，因此能够提高装置寿命。另外，也能够大幅抑制对被捆扎物的表面的损伤。

附图说明

图1是示意性地表示第一实施方式的垫片插入装置100的立体图。

图2是表示第一实施方式的捆扎带的捆扎方法的流程图。

图3是使用垫片插入装置100将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之一)。

图4是使用垫片插入装置100将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之二)。

图5是使用垫片插入装置100将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之三)。

图6是表示被捆扎物1被捆扎带b捆扎的状态的示意图。

图7是示意性地表示第二实施方式的垫片插入装置200的立体图。

图8是摘选出垫片插入装置200的主要部分的立体图。

图9是使用垫片插入装置200将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之一)。

图10是使用垫片插入装置200将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之二)。

图11是使用垫片插入装置200将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之三)。

图12是使用垫片插入装置200将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之四)。

图13是使用垫片插入装置200将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之五)。

图14是使用垫片插入装置200将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之六)。

图15是使用垫片插入装置200将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之七)。

图16是使用垫片插入装置200将捆扎带捆扎于被捆扎物时的状态转变图(之八)。

具体实施方式

对用于实施本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，为了方便，分别如图示那样设定x方向、y方向以及z方向来进行说明。可是，本发明并不被上述的方向的规定所影响，当然不能对权利要求书进行不当的减缩。

[第一实施方式]

[垫片插入装置100]

适当参照图1及图3对本发明的第一实施方式的垫片插入装置100进行说明。

如图1、图6等所示，本实施方式的垫片插入装置100具有插入夹设于捆扎接合部与被捆扎物1之间的垫片的功能，并构成为至少具备收容机构部10、插入机构部20以及保持机构部30。

在此，“被捆扎物”是指如上所述在输送时等通过捆扎带捆扎的制品，例如能够例示轧制钢带、管、金属线材等。作为一例，如图1所示，被捆扎物1的直径d例如能够例示1000mm～2000mm左右。

另外，这些收容机构部10、插入机构部20及保持机构部30由后述的装置框架40保持，同样构成为通过后述的控制装置50适当地控制其动作。

收容机构部10具有装载并收容多个垫片p的功能和将该层叠的垫片p中的一个向第一交接位置fp送出的功能。

更具体而言，本实施方式的收容机构部10构成为包括框体11、垫片送出部12、第一止动件13以及第二止动件14。

框体11是以层叠的状态收容多个垫片p的长方体状的收容体，例如由树脂、金属等构成。如图1、图3等所示，垫片p在框体11内以平放状态层叠，通过后述的垫片送出部12而一个一个地被送出到第一交接位置fp。

如图1所示，在本实施方式中，垫片送出部12设置于框体11中的与第一交接位置fp侧相反的一侧。该垫片送出部12具有借助例如公知的弹簧等弹性部件将层叠的垫片p朝向第一交接位置fp侧按压的功能。由此，在第一交接位置fp朝向第二交接位置sp送出垫片p之后，下一个垫片p能够通过垫片送出部12向第一交接位置fp移动。

如图3～图5所示，第一止动件13设置在框体11的一端部(第一交接位置fp侧)中的、与垫片p的端部对应的位置，以不与后述的插入机构部20的第一吸引保持部21干涉。由此，即使在框体11内层叠的垫片p被垫片送出部12向一端部侧按压，也容许垫片p因该第一止动件13而停留在第一交接位置fp。

此外，根据图3等也可知，第一止动件13设置于收容机构部10与插入机构部20排列的方向(y方向)上的垫片p的端部侧，因此避免对第一吸引保持部21的移动造成阻碍。

另外，第一止动件13的材质没有特别限制，例如也可以应用树脂、金属等公知的各种材料。

第二止动件14如图3～5间接地表示(由于在本体框架24内部设置第二止动件14，因此，在这些图中，为了方便起见，以箭头方向观察本体框架24)，设置于后述的本体框架24内，具有规定第一吸引保持部21的旋转停止位置的功能。即，如后所述，本实施方式的第一吸引保持部21借助移动臂22进行旋转移动(回旋)，因此，由该本体框架24内的第二止动件14来规定第一吸引保持部21的回旋后的停止位置。换言之，第一吸引保持部21被本体框架24内的第二止动件14限制旋转移动而停止，由此能够根据与第一交接位置fp相同的高度(z方向上的位置)准确地定位。

接着，对本实施方式中的插入机构部20的详细构造进行说明。

插入机构部20具有吸附被定位于前述的第一交接位置fp的垫片p的第一吸引保持部21，具有使该垫片p从第一交接位置fp向用于在被捆扎物1上载置垫片p的第二交接位置sp移动的功能。

更具体而言，本实施方式的插入机构部20构成为，除了上述的第一吸引保持部21之外，还包括移动臂22、接近/旋转机构23a、本体框架24以及吸引机构25。

第一吸引保持部21安装于后述的移动臂22的前端部分，具备把持垫片p的功能。在本实施方式中，成为第一吸引保持部21经由后述的吸引机构25吸附保持垫片p的结构。

由图3可知，第一吸引保持部21把持垫片p的周缘中的、上述的第一止动件13所把持的部位以外的部位(z方向上的两端侧)，以不妨碍该第一吸引保持部21的旋转移动。

移动臂22的一端与后述的接近/旋转机构23a固定，并且另一端与上述的第一吸引保持部21固定。因此，若移动臂22利用接近/旋转机构23a而旋转，则位于其前端的第一吸引保持部21也能够以旋转中心c为中心绕x轴旋转。

接近/旋转机构23a具有如下功能，即进行在第一吸引保持部21与第一止动件14接触而决定z方向上的位置(高度)之后，使第一吸引保持部21朝向上述的第一交接位置fp向x方向移动的接近动作；以及在第一吸引保持部21吸附保持垫片p之后，使第一吸引保持部21朝向第二交接位置sp移动的旋转(回旋)动作。

换言之，本实施方式中的插入机构部20(本体框架24)具有规定第一吸引保持部21的回旋限度的第二止动件14。而且，可以说上述的第一吸引保持部21在借助本体框架24内的第二止动器14在规定位置停止之后，朝向收容机构部10的第一交接位置fp向x方向移动而吸附垫片p。

作为这样的接近/旋转机构23a的具体的机构，没有特别限制，能够例示搭载有公知的气缸机构等的旋转致动器等。

本体框架24搭载于后述的装置框架40，具有搭载上述的第一吸引保持部21、接近/旋转机构23a等的功能。该本体框架24的材质也没有特别限制，与其他构件相同，例如能够例示树脂、金属等公知的材料。

如图1及图3所示，在本实施方式中，以插入机构部20夹设于收容机构部10与保持机构部30之间的方式将本体框架24设置于装置框架40。

吸引机构25与未图示的泵等连接，经由该泵对第一吸引保持部21赋予吸引功能。因此，在本实施方式的第一吸引保持部21中的与垫片p相向的区域形成有一个或多个吸引孔，通过该吸引孔与上述吸引机构25连接来实现上述吸附保持。

接着，对本实施方式中的保持机构部30的详细构造进行说明。

保持机构部30具有如下功能：在通过捆扎带b对被捆扎物1进行约束而形成捆扎接合部bj为止的期间，利用插入机构部20对移动到第二交接位置的垫片进行保持。

在此，本实施方式中的“第一交接位置fp”是第一吸引保持部21吸附保持由第一止动件13规定了位置的垫片p的位置。另一方面，本实施方式中的“第二交接位置sp”可以说是保持机构部30的第二吸附保持部31吸附保持垫片p的位置。

另外，如上所述，插入机构部20通过使第一吸引保持部21以收容机构部10与保持机构部30之间为中心(旋转中心c)回旋(旋转)，从而使该第一吸引保持部21在第一交接位置fp与第二交接位置sp之间移动。

更具体而言，本实施方式的保持机构部30构成为，包括第二吸附保持部31、吸引机构32、捆扎带通过凹部33以及本体框架34。

第二吸附保持部31设置于后述的本体框架34，在本实施方式中固定配置于该本体框架34内。而且，第二吸附保持部31具有经由后述的吸引机构32对移动到第二交接位置sp的垫片p进行吸附的功能。

而且，如后所述，在本实施方式中，执行垫片p从第一吸附保持部21向第二吸引保持部31的交接。更具体而言，在上述的第二交接位置sp，第二吸引保持部31吸附了垫片p之后，解除第一吸引保持部21对垫片p的吸附。换言之，从“第一吸附保持部21吸附了垫片p的状态”转变到“第一吸附保持部21和第二吸引保持部31这双方吸附了垫片p的状态”，接着，转移到“第二吸附保持部31吸附了垫片p的状态”。

吸引机构32与上述吸引机构25同样地，与未图示的泵等连接，经由该泵对第二吸引保持部31赋予吸引功能。在本实施方式中，在本体框架34设置有两个第二吸引保持部31，它们与上述吸引机构32分别连接，从而实现吸附保持。

另外，在本实施方式中，两个第二吸引保持部31设置于本体框架34，但第二吸引保持部31也可以是三个以上的多个，或者第二吸引保持部31也可以是单个。

捆扎带通过凹部33是用于确保在第二吸引保持部31吸附了垫片p的状态下容许捆扎带b通过该凹部内的空间的部位。由此，能够在该捆扎带通过凹部33内一边使捆扎带b通过一边夹设垫片p并且利用捆扎带b捆扎被捆扎物1。

本体框架34搭载于后述的装置框架40，具有搭载上述的第二吸引保持部31、吸引机构32等的功能。该本体框架34的材质也没有特别限制，例如能够例示树脂、金属等公知的材料。

装置框架40是搭载上述的收容机构部10、插入机构部20以及保持机构部30的骨架。该装置框架40的材质没有特别限制，但由于搭载重物，因此优选钢材等各种金属材料。

控制装置50具有执行后述的捆扎带的捆扎方法等的cpu等，在该控制装置50的控制之下对收容机构部10、插入机构部20以及保持机构部30进行统一控制。

作为该控制装置50，例如能够例示具备公知的运算装置、存储器等的计算机。另外，也可以构成为在控制装置50中装备公知的通信设备，通过有线或无线等与外部网络(因特网等)连接而能够远程操作。

[捆扎系统]

本实施方式的捆扎系统构成为，包括上述的垫片插入装置100和公知的带捆扎机构。需要说明的是，作为带捆扎机构，只要具有捆扎带的捆扎功能就没有特别限制，例如也可以应用日本特开2009-298476号、日本特开2001-301712号公报等所公开的装置例。

其中，带捆扎机构特别具有在利用垫片插入装置100在捆扎接合部与被捆扎物1之间夹设有垫片p的状态下，使用捆扎带b对被捆扎物1进行捆扎的功能。

根据这样的捆扎系统，既能够抑制对被捆扎物1的表面的损伤，又能够利用捆扎带b捆扎被捆扎物1。

[捆扎带的捆扎方法]

接下来，适当参照图2～图6对本实施方式的捆扎带的捆扎方法进行说明。在该捆扎方法中，由于夹设上述的垫片p地将捆扎带b捆扎在被捆扎物1上，因此能够抑制捆扎带b对被捆扎物1的损伤等。

首先，在步骤s101中，如图1所例示那样，在收容垫片p的收容机构部10的附近(即垫片插入装置100附近)载置被捆扎物1。

接着，在步骤s102中，利用插入机构部20的第一吸引保持部21吸附由上述的收容机构部10送出到第一交接位置fp的垫片p。

参照图4，对该步骤s102中的垫片插入装置100的状态转变进行更详细地说明。

即，如图4所示，在步骤s102中，首先，接近/旋转机构23a使移动臂22旋转至移动臂22的旋转移动被第二止动件14限制的位置。接着，如图4内编号“1”和箭头所示，在确定z方向上的高度后，接近/旋转机构23a使第一吸引保持部21与移动臂22一起朝向第一交接位置fp移动。

此时，如图4所示，在框体11内层叠的多个垫片p中位于最下部的垫片p1的位置被第一止动件13维持。

在第一吸引保持部21沿着x方向移动而与垫片p1接触后，控制装置50进行经由吸引机构25利用第一吸引保持部21吸附保持垫片p1的控制。

然后，在步骤s103中，控制装置50判定第一吸引保持部21对垫片p1的吸附是否完成。更具体而言，控制装置50监视吸引机构25表示的负压的值，在该值成为规定的范围内的情况下，判断为垫片p1吸附于第一吸引保持部21。

接着，在步骤s104中，使吸附的该垫片p1从第一交接位置fp向用于在被捆扎物1上载置垫片p1的第二交接位置sp移动。

即，如图4内编号“2”和箭头所示，接近/旋转机构23a使第一吸引保持部21与移动臂22一起从第一交接位置fp朝向第二交接位置sp移动。

接着，在步骤s105中，控制装置50判定回旋移动来的垫片p1是否到达了规定位置。

该规定位置是指垫片p1的至少一部分与第二吸附保持部31相向的位置。由此，通过垫片p1与第二吸附保持部31相对地接近，第二吸附保持部31能够吸附保持垫片p1。

即，在接下来的步骤s106中，执行从插入机构部20向保持机构部30的垫片p1的交接。更具体而言，首先如图5内编号“3”和箭头所示，接近/旋转机构23a使第一吸引保持部21与移动臂22一起朝向第二交接位置sp在x轴方向上移动。由此，由第一吸引保持部21保持的垫片p1与第二吸附保持部31接触。此时，控制装置50经由吸引机构32开始第二吸附保持部31对垫片p1的吸附。

因此，在该状态下，垫片p1在一面被吸附于第一吸引保持部21，并且在另一面被吸附于第二吸附保持部31。换言之，垫片p1成为被第一吸引保持部21和第二吸附保持部31这双方吸附的状态。

然后，控制装置50在基于吸引机构25、吸引机构32的负压值等检测到上述状态之后，如图5内编号“4”和箭头所示，接近/旋转机构23a进行使第一吸引保持部21与移动臂22一起从垫片p1分离的动作。

通过以上的动作，执行从插入机构部20向保持机构部30的垫片p1的交接。

另外，在完成了从插入机构部20向保持机构部30的垫片p1的交接之后，为了保持下一个垫片p2，如图5内编号“5”和箭头所示，接近/旋转机构23a使第一吸引保持部21与移动臂22一起朝向第一交接位置fp移动(回旋)。

然后，在步骤s107中，以垫片p1夹设于捆扎带b捆扎时产生的捆扎接合部bj与被捆扎物1之间的方式，由保持机构部30保持利用插入机构部20移动到第二交接位置sp的垫片p1。

即，如图5所示，垫片p1由保持机构部30保持，之后使保持机构部30与被捆扎物1接近而成为能够利用捆扎带b对该被捆扎物1进行捆扎的状态。

在本实施方式中，如图1(b)所示，通过使装置框架40的一部分回旋而使垫片插入装置100的一部分(在本例中为插入机构部20及保持机构部30)回旋，由此进行以垫片p1夹设于捆扎接合部bj与被捆扎物1之间的方式使垫片p1相对于被捆扎物1接近的控制。

接着，在步骤s108中，隔着在步骤s107中保持的垫片p1，利用捆扎带b对被捆扎物1进行捆扎。更具体而言，使用上述的公知的捆扎装置由捆扎带b将被捆扎物1捆扎。由此，例如如图6所例示的那样，被捆扎物1隔着垫片p而被捆扎带b捆扎。

此时，由于捆扎接合部bj并未直接与被捆扎物1的表面接触，垫片p也发挥缓冲件的功能，因此能够抑制对被捆扎物1的表面的损伤等。

根据以上说明的本实施方式的捆扎带的捆扎方法，既能够抑制对被捆扎物1的表面的损伤，又能够以简易的结构捆扎被捆扎物1。

[第二实施方式]

[垫片插入装置200]

接着，使用图7～16对第二实施方式的垫片插入装置200进行说明。该第二实施方式中的垫片插入装置200的主要特征在于，收容机构部10具有立设装置15这一方面、插入机构部20使第一吸引保持部21直线移动这一方面、保持机构部30具有回旋机构35而回旋从而在捆扎接合部bj与被捆扎物1之间移动这一方面等。因此，以下，对与第一实施方式相同的功能的构成要素标注相同的附图标记，并适当省略其说明。

如图7以及图8所示，本实施方式中的垫片插入装置200构成为还包括立设装置15。

立设装置15具有使被送出到载置面15a的垫片p立设(以垫片p的主面与第一吸引保持部21的吸附面平行的方式立起)并定位在第一交接位置fp的功能。该立设装置15的具体结构没有特别限制，例如也可以适当采用公知的气缸机构、马达驱动机构等。

接着，使用图9～图12对配置于第一交接位置fp的垫片p被第一吸引保持部21吸附为止的动作进行详细说明。

首先，如图9及图10所示，垫片送出部12在本实施方式中由气缸机构和板状构件构成。而且，通过利用气缸机构使板状构件沿y方向移动，能够如所谓的打达摩(日文：だるま落とし)那样将层叠于框体11内的其中最下层的垫片p送出至立设装置15的载置面15a内。因此，板状构件的z方向上的厚度被设定为垫片p的厚度以下。

另外，由图9可知，在本实施方式中，在铅垂方向上层叠有多个垫片p，因此，在框体11内，下压构件14被载置在最上层的垫片p上。由此，在送出最下层的垫片p之后，由于下压构件14及垫片p的自重，下一个垫片p被下压至可送出位置。

作为下压构件14，也可以应用例如规定重量的重物、弹簧机构或者作动缸机构等能够产生下压力的公知的机构。

接着，如图11所示，利用垫片送出部12到达立设装置15的载置面15a内的垫片p利用该立设装置15以与插入机构部20的第一吸附保持部21相向地接触的方式立起。另一方面，控制装置50通过进行控制以使垫片送出部12的板状构件返回到原来的位置，执行下一个垫片p的送出所准备的动作。

而且，如图12所示，控制装置50在通过立设装置15而使垫片p与第一吸附保持部21接触时，进行经由吸引机构25利用第一吸附保持部21对垫片p进行吸附保持的控制。

另外，如该图所示，在利用第一吸附保持部21吸附保持垫片p之后，控制装置50进行控制以使立设装置15返回到原来的位置，由此执行下一个垫片p的立起所准备的动作。

[捆扎带的捆扎方法]

以下，参照图2及图13～图16，主要以与第一实施方式不同的点为中心，对本实施方式中的捆扎带的捆扎方法进行说明。

总体来说，本实施方式中的插入机构部20也具有特征。而且，保持机构部30保持被定位于该第二交接位置sp的垫片p，并且使保持的该垫片p移动，以与被捆扎物1的侧方抵接。

总体来说，在本实施方式的捆扎带的捆扎方法中，在以下的方面等具有特征：

(1)在利用立设装置15将从收容机构部10送出的垫片立起之后，由第一吸引保持部21吸附垫片p这一方面；

(2)在由第一吸引保持部21吸附着垫片p的状态下，使第一吸引保持部21在从第一交接位置fp到第二交接位置sp的过程中直线移动这一方面；

(3)保持机构部30保持被定位于该第二交接位置sp的垫片p，并且经由回旋机构35使所保持的垫片p移动，以与被捆扎物1的侧方抵接这一方面。

首先，与第一实施方式中说明的步骤s101同样地，在垫片插入装置200附近载置被捆扎物1。

接着，在步骤s102中，如使用图9～12已述的那样，利用插入机构部20的第一吸引保持部21对送出到第一交接位置fp的垫片p1进行吸附保持。

然后，在步骤s103中，与第一实施方式同样地，控制装置50判定第一吸引保持部21对垫片p1的吸附是否完成。

在接下来的步骤s104中，使该吸附的垫片p1从第一交接位置fp向用于将垫片p1载置在被捆扎物1上的第二交接位置sp移动。

即，如图13内编号“1”和箭头所示，直线移动机构23b首先使第一吸引保持部21与移动臂22一起向－x方向移动，直到能够直线移动的状态。

接着，直线移动机构23c使第一吸引保持部21与移动臂22一起向y方向直线移动。由此，被保持于第一吸附保持部21的垫片p1与第二吸附保持部32相向。

然后，直线移动机构23b再次使第一吸引保持部21与移动臂22一起向x方向移动，由此垫片p1与第二吸附保持部32接触。

接着，在步骤s105中，控制装置50判定回旋移动来的垫片p1是否已到达规定位置。该规定位置是指垫片p1的至少一部分与第二吸附保持部31相向的位置。

然后，在接下来的步骤s106中，执行从插入机构部20向保持机构部30的垫片p1的交接。更具体而言，控制装置50首先借助吸引机构32开始第二吸附保持部31对垫片p1的吸附。接着，在控制装置50基于吸引机构25、吸引机构32的负压值等检测到吸附状态之后，进行解除第一吸引保持部21对垫片p1的吸附的动作。

通过以上的动作，执行从插入机构部20向保持机构部30的垫片p1的交接。

另外，在从插入机构部20向保持机构部30的垫片p1的交接完成之后，为了保持下一个垫片p2，如图15内编号“4”及“5”和箭头所示，直线移动机构23b及23c使第一吸引保持部21与移动臂22一起朝向第一交接位置fp直线移动。

之后，与上述的第一实施方式同样地，在步骤s107中，进行以垫片p1夹设于捆扎接合部bj与被捆扎物1之间的方式使垫片p1相对于被捆扎物1接近的控制。

更具体而言，如图16所示，通过一边利用保持机构部30保持垫片p1，一边使装置框架40的一部分回旋，从而垫片插入装置200的一部分(在本例中为保持机构部30)回旋，垫片p1接近于被捆扎物1。

接着，在步骤s108中，隔着在步骤s107中保持的垫片p1，利用捆扎带b对被捆扎物1进行捆扎。更具体而言，使用上述的公知的捆扎装置通过捆扎带b将被捆扎物1捆扎。由此，例如如图6所例示的那样，被捆扎物1隔着垫片p而被捆扎带b捆扎。

然后，在步骤109中，与第一实施方式同样地，隔着在步骤s107中保持的垫片p1，利用捆扎带b对被捆扎物1进行捆扎。

根据以上说明的第二实施方式中的垫片插入装置200以及捆扎系统，也能够抑制对被捆扎物1的表面的损伤，并且能够以简易的结构对被捆扎物1进行捆扎。

此外，上述的实施方式是一个例子，在不脱离本申请的主旨的范围内，也可以将实施方式的各要素适当组合而构成新的垫片插入装置、捆扎系统。

例如，上述的第一吸引保持部21、第二吸引保持部31的个数、配置位置也可以适当调整。

产业上的可利用性

如以上说明的那样，本发明的垫片插入装置、捆扎系统适合于构筑能够以简易的结构实现装置的小型化并实现防止对被捆扎物的表面的损伤的装置系统。

附图标记说明

100、200垫片插入装置

10收容机构部

20插入机构部

30保持机构部

40装置框架

50控制装置

b捆扎带

bj捆扎接合部