一种电能表高效上下料装置及方法与流程

本发明涉及电能表计量检定技术领域，具体涉及一种电能表高效上下料装置及方法。

背景技术：

电能表计量检定已进入自动化时代，电能表的上下料是指将电能表在周转箱内到检定流水线工装板上进行搬运的工作，行业内多使用工业机器人来完成上下料的工作，由于周转箱内电能表放置的公差与工装板上的公差有一定差距，机器人取放电能表时如直接放入工装板或周转箱时有一定几率造成电能表放不进去的情况，所以需通过中转台对电能表进行二次定位之后再放入工装板或周转箱内。此工序需机器人进行两次分步动作完成。对于大批量电能表检定，分步的动作会对增加上下料工作的时间，降低效率节拍，所以设计一种可以连续作业电能表高效上下料方法是十分必要的。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种电能表高效上下料装置及方法，它由于采用两组机械手联动的方式，使得原来需要两步工作的上料动作变为一步解决，从而节约了电能表上下料的时间。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：它包含第一机械手1、周转箱2、第二机械手3、工装板4、中转台5、第一纵向移栽机构6、第一横向移栽机构7、第一机械手夹爪8、第二纵向移栽机构9、第二横向移栽机构10、第二机械手夹爪11，所述的第一机械手1设置在第一纵向移栽机构6上，第二机械手3设置在第二纵向移栽机构9上，第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10的左侧通过第一纵向移栽机构6连接，第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10的右侧通过第二纵向移栽机构9连接，第一纵向移栽机构6的下方设置有第一机械手夹爪8，第一机械手夹爪8的下方设置有周转箱2，周转箱2的右侧设置有中转台5，第二纵向移栽机构9的下方设置有第二机械手夹爪11，第二机械手夹爪11的西方设置有工装板4，它的上下料方法是：两组联动的机械手协同工作，是电能表上下料工作由原来的一组机械手分摊为两组机械手，第一机械手1在第一纵向移栽机构6、第一横向移栽机构7、第一机械手夹爪8的配合下，负责周转箱2和中转台5的电能表取放，第二机械手3在第二纵向移栽机构9、第二横向移栽机构10、第二机械手夹爪11的配合下，负责中转台5和工装板4的电能表取放。当第一机械手1在周转箱2中取电能表时，第二机械手3同时取中转台5上的电能表，第一机械手1将电能表放入中转台5时，第二机械手3将电能表放入工装板4，替代原有机器人两次动作的工作，第一机械手1和第二机械手3同时运动，在节省一半时间的前提下，实现电能表上下料的工作。

所述的第一机械手1的结构与第二机械手3的结构相同。

所述的第一机械手1和第二机械手3为组合式机械手，即两组安装在一起的直角坐标机械手。

所述的第一横向移栽机构7的结构与第二横向移栽机构10的结构相同。

本发明的工作原理：第一机械手1负责周转箱2和中转台5之间电能表的搬运工作，第二机械手3负责中转台5和工装板4之间的电能表搬运工作，第一纵向移栽机构6控制第一机械手夹爪8的上下运动，第一机械手夹爪8将周转箱2内的电能表抓起，然后通过第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10做横向运动，第一机械手夹爪8将周转箱2内的电能表抓向中转台5上，然后通过第二纵向移栽机构9控制第二机械手夹爪11上下运动，通过第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10做横向运动，从而将中转台5和工装板4之间的电能表进行搬运，通过第一机械手1、第二机械手3、第一纵向移栽机构6、第一横向移栽机构7、第一机械手夹爪8、第二纵向移栽机构9、第二横向移栽机构10、第二机械手夹爪11之间的配合进行上料和下料。

采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它由于采用两组机械手联动的方式，使得原来需要两步工作的上料动作变为一步解决，从而节约了电能表上下料的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是组合式机械手总体示意图；

图2是组合式机械手结构图。

附图标记说明：第一机械手1、周转箱2、第二机械手3、工装板4、中转台5、第一纵向移栽机构6、第一横向移栽机构7、第一机械手夹爪8、第二纵向移栽机构9、第二横向移栽机构10、第二机械手夹爪11。

具体实施方式

参看图1-图2所示，本具体实施方式采用的技术方案是它包含第一机械手1、周转箱2、第二机械手3、工装板4、中转台5、第一纵向移栽机构6、第一横向移栽机构7、第一机械手夹爪8、第二纵向移栽机构9、第二横向移栽机构10、第二机械手夹爪11，第一机械手1设置在第一纵向移栽机构6上，第一纵向移栽机构6设置在第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10的左侧，第二机械手3设置在第二纵向移栽机构9上，第二纵向移栽机构9设置在第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10的右侧，第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10为平行分布，第一纵向移栽机构6的下方设置有第一机械手夹爪8，第二纵向移栽机构9的下方设置有第二机械手夹爪11，第二机械手夹爪11的下方设置有工装板4，工装板4的左侧设置有中转台5，中转台5的左侧设置有周转箱2，第一机械手1负责周转箱2和中转台5之间电能表的搬运工作，第二机械手3负责中转台5和工装板4之间的电能表搬运工作，第一机械手1中第一横向移栽机构7负责整组机械手的横向移动，第一纵向移栽机构6负责整组机械手的纵向移动，第一机械手夹爪8负责电能表的搬运工作；第二机械手3结构与第一机械手1的结构相同，其中第二横向移栽机构10负责整组机械手的横向移动，第二纵向移栽机构9负责整组机械手的纵向移动，第二机械手夹爪11负责电能表的搬运工作，上料时，第一机械手1的第一横向移栽机构7与第二机械手3的第二横向移栽机构10同时运行，分别到达周转箱2和中转台5的上方，第一机械手1的第一纵向移栽机构6与第二机械手3的第二纵向移栽机构9向下运动，第一机械夹爪8与第二机械夹爪11将运行至电能表的取放位置，夹取或真空吸取电能表，之后第一机械手1的第一纵向移栽机构6与第二机械手3的第二纵向移栽机构9向上运动，到达初始位置，第一机械手1的第一横向移栽机构7与第二机械手3的第二横向移栽机构10同时运行，分别到达中转台5和工装板4的上方，第一机械手1的第一纵向移栽机构6与第二机械手3的第二纵向移栽机构9向下运动，第一机械夹爪8与第二机械夹爪11将运行至电能表的取放位置，放下电能表，之后第一机械手1的第一纵向移栽机构6与第二机械手3的第二纵向移栽机构9向上运动，回到初始位置，完成电能表的上料工作，原有的机器人为六自由度机器人。

本发明的工作原理：第一机械手1负责周转箱2和中转台5之间电能表的搬运工作，第二机械手3负责中转台5和工装板4之间的电能表搬运工作，第一纵向移栽机构6控制第一机械手夹爪8的上下运动，第一机械手夹爪8将周转箱2内的电能表抓起，然后通过第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10做横向运动，第一机械手夹爪8将周转箱2内的电能表抓向中转台5上，然后通过第二纵向移栽机构9控制第二机械手夹爪11上下运动，通过第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10做横向运动，从而将中转台5和工装板4之间的电能表进行搬运，通过第一机械手1、第二机械手3、第一纵向移栽机构6、第一横向移栽机构7、第一机械手夹爪8、第二纵向移栽机构9、第二横向移栽机构10、第二机械手夹爪11之间的配合进行上料和下料。

采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它由于采用两组机械手联动的方式，使得原来需要两步工作的上料动作变为一步解决，从而节约了电能表上下料的时间。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。