一种升降机构速度控制方法和装置与流程

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种升降机构速度控制方法和装置。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle)即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。是目前在仓储物流行业以及工厂内部车间中发展迅速的运输工具。agv一般包括车体、行走装置和设置在车体上的承载台。对于需要升降的agv，承载台通过升降机构可升降地装配在车体上，通过对升降机构的升降速度进行控制，可以使承载台快速稳定的抵达升降高度。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前对于agv升降机构的升降过程没有整体的速度规划，仅凭限位开关来标识升降行程是否到位，进而切换升降的速度。然而当检测到限位信号时，升降行程已经基本到位，因此不可避免的存在行程过冲，速度控制过程僵硬，难以实现升降过程的精准停车，稳定性差。

因此，亟需一种能够实现升降过程的精准停车，且能够同时兼顾升降过程的稳定性和快速性的升降机构速度控制方法和装置。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种升降机构速度控制方法和装置，能够实现升降过程的精准停车，且能够同时兼顾升降过程的稳定性和快速性。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种升降机构速度控制方法，所述升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段，所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述升降机构在所述第一升降阶段的平均速度大于在所述第二升降阶段的速度；

所述方法包括：按照设定周期重复执行下述步骤：

确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内；

根据所述升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制所述升降机构的升降速度达到所述目标速度，使得所述升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。

进一步的，该方法还包括：

确定升降机构从静止状态以设定第一加速度匀加速至设定第一速度的加速段行程；

确定升降机构从所述设定第一速度以设定第二加速度匀减速至设定第二速度的减速段行程，所述升降机构在所述第二升降阶段的升降速度为所述设定第二速度；

判断所述加速段行程和减速段行程之和是否小于所述第一升降阶段总行程，若是，则确定所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，否则确定所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段。

可选的，当所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内的步骤包括：

获取所述升降机构的当前行程；

若升降机构当前行程小于所述加速阶段的行程，则确定所述升降机构当前位于所述加速阶段内；

若升降机构当前行程大于等于所述加速阶段的行程，且小于等于所述第一升降阶段总行程与所述减速阶段的行程的差，则确定所述升降机构当前位于所述匀速阶段内；

若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程与所述减速阶段的行程的差，小于等于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述减速阶段内；

若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内。

可选的，所述根据升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度包括：

若所述升降机构当前位于所述加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一加速度与第一时长的乘积，所述第一时长为所述升降机构进入所述加速阶段的时间与当前时间之间的时长；

若所述升降机构当前位于所述匀速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一速度；

若所述升降机构当前位于所述减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，所述第二时长为所述升降机构进入所述减速阶段的时间与当前时间之间的时长；

若所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第二速度。

可选的，当所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内的步骤包括：

获取所述升降机构的当前行程；

若升降机构当前行程小于所述加速阶段的行程，则确定所述升降机构当前位于所述加速阶段内；

若升降机构当前行程大于等于所述加速阶段的行程，且小于等于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述减速阶段内；

若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内。

可选的，所述根据升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度包括：

若所述升降机构当前位于所述加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一加速度与第一时长的乘积，所述第一时长为所述升降机构进入所述加速阶段的时间与当前时间之间的时长；

若所述升降机构当前位于所述减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为第三速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，所述第二时长为所述升降机构进入所述减速阶段的时间与当前时间之间的时长，其中，根据下述表达式确定所述第三速度：

vmax为所述第三速度，a为设定第一加速度，b为设定第二加速度，s12为第一升降阶段总行程，vopen为第二速度；

若所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第二速度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种升降机构速度控制装置，所述升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段，所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述升降机构在所述第一升降阶段的平均速度大于在所述第二升降阶段的速度；

所述装置包括：实时速度确定模块，所述实时速度确定模块按照设定周期重复执行下述步骤：

确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内；

根据所述升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制所述升降机构的升降速度达到所述目标速度，使得所述升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。

进一步的，该装置还包括：速度规划模块，用于确定升降机构从静止状态以设定第一加速度匀加速至设定第一速度的加速段行程；

确定升降机构从所述设定第一速度以设定第二加速度匀减速至设定第二速度的减速段行程，所述升降机构在所述第二升降阶段的升降速度为所述设定第二速度；

判断所述加速段行程和减速段行程之和是否小于所述第一升降阶段总行程，若是，则确定所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，否则确定所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段。

可选的，当所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述实时速度确定模块还用于获取所述升降机构的当前行程；

若升降机构当前行程小于所述加速阶段的行程，则确定所述升降机构当前位于所述加速阶段内；

若升降机构当前行程大于等于所述加速阶段的行程，且小于等于所述第一升降阶段总行程与所述减速阶段的行程的差，则确定所述升降机构当前位于所述匀速阶段内；

若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程与所述减速阶段的行程的差，小于等于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述减速阶段内；

若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内。

可选的，所述实时速度确定模块还用于若所述升降机构当前位于所述加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一加速度与第一时长的乘积，所述第一时长为所述升降机构进入所述加速阶段的时间与当前时间之间的时长；

若所述升降机构当前位于所述匀速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一速度；

若所述升降机构当前位于所述减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，所述第二时长为所述升降机构进入所述减速阶段的时间与当前时间之间的时长；

若所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第二速度。

可选的，当所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述实时速度确定模块还用于获取所述升降机构的当前行程；

若升降机构当前行程小于所述加速阶段的行程，则确定所述升降机构当前位于所述加速阶段内；

若升降机构当前行程大于等于所述加速阶段的行程，且小于等于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述减速阶段内；

若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内。

可选的，所述实时速度确定模块还用于若所述升降机构当前位于所述加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一加速度与第一时长的乘积，所述第一时长为所述升降机构进入所述加速阶段的时间与当前时间之间的时长；

若所述升降机构当前位于所述减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为第三速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，所述第二时长为所述升降机构进入所述减速阶段的时间与当前时间之间的时长，其中，根据下述表达式确定所述第三速度：

vmax为所述第三速度，a为设定第一加速度，b为设定第二加速度，s12为第一升降阶段总行程，vopen为第二速度；

若所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第二速度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种升降机构速度控制电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明提供的升降机构速度控制方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明提供的升降机构速度控制方法。

本发明实施例提供的升降机构速度控制方法和装置，将升降机构的升降过程划分为两个阶段，第一升降阶段为快速升降阶段，第二升降阶段为慢速升降阶段。升降机构通过该快速升降阶段快速的完成大部分升降路程，然后进入慢速升降阶段。慢速升降阶段用于将升降机构的规划至一个较慢的爬行速度，以等待硬件限位信号，以确保收到硬件限位信号后，升降机构可以快速制动。将升降过程划分为上述两个阶段，同时兼顾了升降过程的稳定性和快速性，并实现在收到硬件限位信号后的精准停车，既可以规避编码器定位不准问题，又可以保证停车平滑柔和。同时将第一升降阶段规划为加速段、减速段和匀速段，进而平滑、实时规划升降机构的指令速度，避免急启动、急停车，对伺服电机系统和机械机构造成冲击，用户体验提升，电气及机械件寿命延长。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例提供的升降机构速度控制方法的主要流程的示意图；

图2是本发明实施例提供的第一升降阶段的一种实施方式的速度变化曲线的示意图；

图3是本发明实施例提供的第一升降阶段的另一种实施方式的速度变化曲线的示意图；

图4是本发明实施例提供的升降机构速度控制方法的应用流程的示意图；

图5是本发明实施例提供的升降机构速度控制装置的主要模块的示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本发明实施例提供一种升降机构速度控制方法，可以应用于在升降机构的升降过程中，对升降速度进行实时控制。例如，对agv车载升降机构进行控制，使位于升降机构上的承载台可以快速稳定的抵达升降高度。

在本发明方法中，升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段。需要说明的是，所指升降过程可以为升降机构升起的过程，也可以为升降机构降下的过程。第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，升降机构在第一升降阶段的平均速度大于在第二升降阶段的速度。即本发明提出，将升降机构的升降过程划分为两个阶段，第一升降阶段为快速升降阶段，第二升降阶段为慢速升降阶段。升降机构通过该快速升降阶段快速的完成大部分升降路程，然后进入慢速升降阶段。慢速升降阶段用于将升降机构的规划至一个较慢的爬行速度，以等待硬件限位信号，以确保收到硬件限位信号后，升降机构可以快速制动。将升降过程划分为上述两个阶段，同时兼顾了升降过程的稳定性和快速性，并实现在收到硬件限位信号后的精准停车。

如图1所示，本发明提供的升降机构速度控制方法包括：按照设定周期重复执行下述步骤s101和s102。

在步骤s101中，确定升降机构当前位于加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内。在本发明中，第一升降阶段存在两种情况，在第一种情况下，第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，在第二种情况下，第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段。

如图2所示，在第一种情况下，升降机构在t1时刻从静止速度0开始进行加速，直至在t12时刻加速至最大速度vpath，然后以该设定速度匀速运动一段时间至t13时刻，最后开始减速至t2时刻，达到第二升降阶段的升降速度vopen，t2时刻至t3为第二升降阶段的时长。也就是说，第一种情况通常为升降总行程较长时，受到升降机构最大速度的限制，升降机构需要以最大速度匀速运行一段时间后再开始减速，以确保快速的走完升降行程。

如图3所示，第二种情况相对于第一种情况，升降机构在t1时刻从静止速度0开始进行加速，直至在t12时刻加速至一设定速度vmax，然后开始减速至t2时刻达到第二升降阶段的升降速度vopen，t2时刻至t3为第二升降阶段的时长，即升降机构无需匀速运行的过程即可以走完升降行程。

在本步骤中，确定升降机构在当前周期所处的阶段，从而后续步骤中按照升降机构所处阶段的速度控制方法对升降机构的升降速度进行控制。

在步骤s102中，根据升降机构当前所位于的阶段，确定升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制升降机构的升降速度达到目标速度。

通过在每个周期重复执行上述步骤s101和步骤s102，使得升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，即在加速阶段内的每个周期输出的目标速度递增，在减速阶段做呈减速状态，即在减速阶段内的每个周期输出的目标速度递减，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态，即在匀速阶段和第二升降阶段内的每个周期输出的目标速度不变。

如图2、图3和图4所示，在本发明实施例提供的升降机构速度控制方法的整体流程包括：在t1时刻接收到升降指令，然后向升降机构伺服发送解抱闸指令并给出使能信号，然后重复执行上述步骤s101和步骤s102直至在t2时刻，走完第一升降阶段行程，升降速度达到第二升降阶段的升降速度vopen，等待硬件限位信号。在t3时刻收到硬件限位信号后，向升降机构伺服发送抱闸指令，下使能信号，使升降机构制动。

本发明还提供确定第一升降阶段是属于上述第一种情况还是属于上述第二种情况的过程。具体如下：假设主控下发的升降行程最大允许速度为vpath，即运行时速度的最大值为vpath，加速度为a即设定第一加速度，减速度为b即设定第二加速度。

确定升降机构从静止状态以设定第一加速度匀加速至设定第一速度的加速段行程为：

确定升降机构从设定第一速度以设定第二加速度匀减速至设定第二速度vopen的减速段行程为：

升降机构在第二升降阶段的升降速度为设定第二速度vopen。

判断加速段行程s1和减速段行程s2之和是否小于第一升降阶段总行程s12，若是，则确定第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，否则确定第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段。

即如果s1+s2<s12，由于加速至速度最大值vpath都不能走完s12，则还需要以此最大速度vpath走一段匀速的距离，有匀速段，速度变化曲线如图2所示。此时可以算得匀速时间为：

在该种有匀速段的情况下，步骤s101中确定升降机构当前位于加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内的步骤包括：

获取升降机构的当前行程.

若升降机构当前行程小于加速阶段的行程，则确定升降机构当前位于加速阶段内。

若升降机构当前行程大于等于加速阶段的行程，且小于等于第一升降阶段总行程与减速阶段的行程的差，则确定升降机构当前位于匀速阶段内。

若升降机构当前行程大于第一升降阶段总行程与减速阶段的行程的差，小于等于第一升降阶段总行程，则确定升降机构当前位于减速阶段内。

若升降机构当前行程大于第一升降阶段总行程，则确定升降机构当前位于第二升降阶段内。

对应上述步骤，步骤s102的过程具体为：若升降机构当前位于加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第一加速度与第一时长的乘积，第一时长为升降机构进入加速阶段的时间与当前时间之间的时长。

若升降机构当前位于匀速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第一速度。

若升降机构当前位于减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第一速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，第二时长为升降机构进入减速阶段的时间与当前时间之间的时长；

若升降机构当前位于第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第二速度。

如果s1+s2>s12，则加速到速度最大值vpath有可能过冲，没有匀速段，速度变化曲线如图3所示，vmax<vpath。此时加速段走过的行程为：

减速段走过的行程为：

令：s1+s2＝s12，即有：

根据上述表达式确定第三速度，vmax为第三速度，a为设定第一加速度，b为设定第二加速度，s12为第一升降阶段总行程，vopen为第二速度。

在该种无匀速段的情况下，步骤s101中确定升降机构当前位于加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内的步骤包括：

获取升降机构的当前行程。

若升降机构当前行程小于加速阶段的行程，则确定升降机构当前位于加速阶段内。

若升降机构当前行程大于等于加速阶段的行程，且小于等于第一升降阶段总行程，则确定升降机构当前位于减速阶段内。

若升降机构当前行程大于第一升降阶段总行程，则确定升降机构当前位于第二升降阶段内。

对应上述步骤，步骤s102根据升降机构当前所位于的阶段，确定升降机构当前的目标速度的过程具体为：

若升降机构当前位于加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第一加速度与第一时长的乘积，第一时长为升降机构进入加速阶段的时间与当前时间之间的时长。

若升降机构当前位于减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为第三速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，第二时长为升降机构进入减速阶段的时间与当前时间之间的时长。

若升降机构当前位于第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第二速度。

本发明实施例还提供一种升降机构速度控制装置，升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段，第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，升降机构在第一升降阶段的平均速度大于在第二升降阶段的速度。

如图5所示，该装置包括：实时速度确定模块501，实时速度确定模块501按照设定周期重复执行下述步骤：

确定升降机构当前位于加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内。

根据升降机构当前所位于的阶段，确定升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制升降机构的升降速度达到目标速度，使得升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。

如图5所示，该装置还包括：速度规划模块502，用于确定升降机构从静止状态以设定第一加速度匀加速至设定第一速度的加速段行程。

确定升降机构从设定第一速度以设定第二加速度匀减速至设定第二速度的减速段行程，升降机构在第二升降阶段的升降速度为设定第二速度。

判断加速段行程和减速段行程之和是否小于第一升降阶段总行程，若是，则确定第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，否则确定第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段。

在本发明中，当第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，实时速度确定模块还用于获取升降机构的当前行程；

若升降机构当前行程小于加速阶段的行程，则确定升降机构当前位于加速阶段内；

若升降机构当前行程大于等于加速阶段的行程，且小于等于第一升降阶段总行程与减速阶段的行程的差，则确定升降机构当前位于匀速阶段内；

若升降机构当前行程大于第一升降阶段总行程与减速阶段的行程的差，小于等于第一升降阶段总行程，则确定升降机构当前位于减速阶段内；

若升降机构当前行程大于第一升降阶段总行程，则确定升降机构当前位于第二升降阶段内。

在本发明中，实时速度确定模块还用于若升降机构当前位于加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第一加速度与第一时长的乘积，第一时长为升降机构进入加速阶段的时间与当前时间之间的时长。

若升降机构当前位于匀速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第一速度。

若升降机构当前位于减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第一速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，第二时长为升降机构进入减速阶段的时间与当前时间之间的时长。

若升降机构当前位于第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第二速度。

在本发明中，当第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，实时速度确定模块还用于获取升降机构的当前行程。

若升降机构当前行程小于加速阶段的行程，则确定升降机构当前位于加速阶段内。

若升降机构当前行程大于等于加速阶段的行程，且小于等于第一升降阶段总行程，则确定升降机构当前位于减速阶段内。

若升降机构当前行程大于第一升降阶段总行程，则确定升降机构当前位于第二升降阶段内。

在本发明中，实时速度确定模块还用于若升降机构当前位于加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第一加速度与第一时长的乘积，第一时长为升降机构进入加速阶段的时间与当前时间之间的时长。

若升降机构当前位于减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为第三速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，第二时长为升降机构进入减速阶段的时间与当前时间之间的时长，其中，根据下述表达式确定第三速度：

vmax为第三速度，a为设定第一加速度，b为设定第二加速度，s12为第一升降阶段总行程，vopen为第二速度；

若升降机构当前位于第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为设定第二速度。

本发明实施例提供的升降机构速度控制方法和装置，将升降机构的升降过程划分为两个阶段，第一升降阶段为快速升降阶段，第二升降阶段为慢速升降阶段。升降机构通过该快速升降阶段快速的完成大部分升降路程，然后进入慢速升降阶段。慢速升降阶段用于将升降机构的规划至一个较慢的爬行速度，以等待硬件限位信号，以确保收到硬件限位信号后，升降机构可以快速制动。将升降过程划分为上述两个阶段，同时兼顾了升降过程的稳定性和快速性，并实现在收到硬件限位信号后的精准停车，既可以规避编码器定位不准问题，又可以保证停车平滑柔和。同时将第一升降阶段规划为加速段、减速段和匀速段，进而平滑、实时规划升降机构的指令速度，避免急启动、急停车，对伺服电机系统和机械机构造成冲击，用户体验提升，电气及机械件寿命延长。

图6示出了可以应用本发明实施例的升降机构速度控制方法或升降机构速度控制装置的示例性系统架构600。

如图6所示，系统架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用。

终端设备601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对升降机速度进行控制的后台管理服务器。

需要说明的是，本发明实施例所提供的升降机构速度控制方法一般由服务器605执行，相应地，升降机构速度控制装置一般设置于服务器605中。

应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。cpu701、rom702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括实时速度确定模块和速度规划模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

所述升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段，所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述升降机构在所述第一升降阶段的平均速度大于在所述第二升降阶段的速度；按照设定周期重复执行下述步骤：

确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内；

根据所述升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制所述升降机构的升降速度达到所述目标速度，使得所述升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。