一种用于AGV小车的气囊式举升装置的制作方法

本发明涉及一种物流设备技术领域，具体涉及一种用于agv小车的气囊式举升装置。

背景技术：

为了提高工厂的自动化程度和生产效率，智能物流技术越来越广泛地应用于现代工业生产中。agv小车作为智能物流系统中重要的组成部分，其技术发展得到越来越多的重视。agv小车也称为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有货物移载、自动导航及自动充电等功能的运输小车。目前，agv小车的举升装置多采用液压式、气缸式或剪叉式等刚性机构，存在结构相对复杂、占用空间高度较大、运行不平稳等问题，不适合用于车身高度要求较低的潜伏式agv小车。因此，需要开发一种高度较低、缓冲及稳定性能较好的顶举机构。

技术实现要素：

本发明的目的在于，针对现有技术的不足，提供一种结构简单、空间高度较低、运行平稳的用于agv小车的气囊式举升装置。

本发明采用的技术方案为：一种用于agv小车的气囊式举升装置，包括基板、顶举机构和举升板，所述基板固定于agv车体上，所述顶举机构的固定端设于基板的上表面，顶举机构的活动端与举升板的下表面相连；所述顶举机构包括内部中空的内壳体和外壳体，以及气囊，所述内壳体的下端固定于基板上表面，内壳体的上端开口；所述气囊下端置于内壳体，且气囊引出有充排气口，充排气口可分别与气泵和外界大气连通，气泵与电机相连；所述外壳体下端开口，且其罩设于内壳体的上部；所述外壳体的上端与举升板的下表面相连；电机驱动气泵使气囊充气或排气，当气囊充气鼓起时，可推动外壳体及举升板向上运动；当气囊排气回缩时，带动外壳体及举升板向下运动。

按上述方案，所述举升装置还设有三位电磁阀，当三位电磁阀切换至第一位置时，气泵与气囊之间连通；三位电磁阀切换至第二位置时，气囊与外界大气连通；三位电磁阀切换至第三位置时，气囊内部压力保持稳定。

按上述方案，所述举升装置还包括多组设于顶举机构四周的导向机构，所述导向机构包括滑块，以及与滑块相适配的直线导轨，滑块可沿直线导轨上下滑动；所述直线导轨竖直固定于下安装板上，下安装板底部固定于基板上；所述滑块安装于上安装板上，上安装板顶部与举升板的下表面固连；当举升板上升或下降时，滑块随之沿直线导轨向上或向下滑动，滑块的运动方向与举升板的运动方向一致。

按上述方案，所述举升装置还包括控制器，控制器分别与电机和三位电磁阀连接，控制电机与三位电磁阀的运作。

按上述方案，所述举升装置还设有分别与控制器相连的上极限位置传感器和下极限位置传感器，二者均固定于下安装板上。

按上述方案，所述内壳体与外壳体可均为相互适配的筒体结构，也可均为相互适配的方管柱结构，其中外壳体的内径大于内壳体的外径。

按上述方案，下安装板的背部由下支撑板辅助支撑；上安装板的背部由上支撑板辅助支撑。

本发明的有益效果为：本发明所述举升装置利用气囊的充排气实现举升板的升降，使货物垂直上升和下降，达到搬运货物的目的；所述气囊举升装置不举升时，气囊体积较小，且辅助机构高度较低，可有效降低agv车身的高度；通过气囊进行举升，相比气缸式顶举机构，气囊受力面积大，载重能力比较强，水平稳定性较好，举升平稳，且所述装置整体柔性较大，具有较好的避震性能。本发明额外设计多组导向机构辅助导向及支撑，进一步增加了机构的可靠性和稳定性。本发明结构简单合理，可行性好，可用于多个领域。

附图说明

图1为本发明一个具体实施例的整体结构示意图。

图2为本实施例中顶举机构的剖视图。

其中：1、举升板；2、基板；3、外壳体；4、内壳体；5、气泵；6、电机；7、充排气口；8、上安装板；9、滑块；10、下安装板；11、直线导轨；12、气囊；13、上极限位置传感器；14、下极限位置传感器。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施例对本发明专利作进一步地详细说明。

如图1和图2所示的一种用于agv小车的气囊式举升装置，包括基板2、顶举机构和举升板1，所述基板2固定于agv车体上(可通过螺栓连接)，所述顶举机构的固定端设于基板2的上表面，顶举机构的活动端与举升板1的下表面相连。本发明中，基板2用于支撑和固定顶举机构，举升板1用于承载货物。

优选地，所述顶举机构包括内部中空的内壳体4和外壳体3，以及气囊12，所述内壳体4的下端固定于基板2上(可为焊接)，内壳体4的上端开口；所述气囊12下端置于内壳体4，且气囊12引出有充排气口7，充排气口7可分别与气泵5和外界大气连通，气泵5与电机6相连，电机6固定于基板2上；所述外壳体3下端开口，且其罩设于内壳体4的上部(外壳体3的内部尺寸大于内壳体4的外部尺寸)；所述外壳体3的上端与举升板1的下表面相连(可为焊接)；电机6驱动气泵5使气囊12充气或排气，当气囊12充气鼓起时，可推动外壳体3及举升板1向上运动；当气囊12排气回缩时，带动外壳体3及举升板1向下运动。优选地，所述内壳体4与外壳体3相适配，且二者在垂直方向上可发生相对滑动。

本发明中，所述内壳体4与外壳体3可均为相互适配的筒体结构，也可均为相互适配的方管柱结构，其中外壳体3的内径大于内壳体4的外径。

本发明中，所述举升装置还设有三位电磁阀，用于控制气囊12进气排气：三位电磁阀的第一位置用于连通气泵5与气囊12，第二位置用于连通气囊12与外界大气，第三位置设封堵结构，当三位电磁阀切换至第一位置时，气泵5与气囊12之间连通，可充气；三位电磁阀切换至第二位置时，气囊12与外界大气连通，可排气；三位电磁阀切换至第三位置时(第三位置相当于封头)，气囊12内部压力保持稳定。举升时，电机6驱动气泵5工作，三位电磁阀连通气泵5与气囊12，使气囊12充气带动举升板1上升；顶举机构上升到指定高度，托举货物时，电机6和气泵5停止工作，三位电磁阀使气泵5与气囊12断开，气囊12停止充气，保持气压；顶举机构下降时，电机6和气泵5停止工作，三位电磁阀将气囊12充排气口7与大气连通，气囊12排气使举升板1下降。

优选地，所述举升装置还包括多组设于顶举机构四周的导向机构，所述导向机构包括滑块9，以及与滑块相适配的直线导轨11(可为滚动直线导轨)，滑块9可沿直线导轨11上下滑动；所述直线导轨11竖直固定于下安装板10上(可通过螺钉或螺栓连接)，下安装板10底部固定于基板2上(可为焊接)，且下安装板10的背部由下支撑板辅助支撑；所述滑块9安装于上安装板8上(可通过螺钉或螺栓连接)，上安装板8顶部与举升板1的下表面固连(可为焊接)，且上安装板8的背部由上支撑板辅助支撑；当举升板1上升或下降时，滑块9随之沿直线导轨11向上或向下滑动，滑块9的运动方向与举升板1的运动方向一致。

优选地，所述举升装置还包括控制器，控制器分别与电机6和三位电磁阀连接，控制电机6与三位电磁阀的运作。

优选地，所述举升装置还设有分别与控制器相连的上极限位置传感器13和下极限位置传感器14，二者均固定于下安装板10上，当举升板1上升至接近上极限位置时，上极限位置传感器13向控制器发送上极限位置信号，控制器接收上极限位置信号，向电机6及三位电磁阀发送控制指令，使电机6停止工作，同时三位电磁阀断开气泵5与气囊12之间的连接，气囊12停止充气，保持气压；当举升板1下降接近至下极限位置时，下极限位置传感器14向控制器发送下极限位置信号，控制器接收下极限位置信号并向三位电磁阀发送控制信号，三位电磁阀断开气囊12与大气的连接，气囊12停止排气。

本实施例中，所述基板2与举升板1均为方形板面结构，内壳体4和外壳体3均为内部中空且两端开口的圆筒结构；导向机构有四组，分布于基板2的四角，也可以内壳体4的轴线为中心周向均匀间隔设置。

最后应说明的是，以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。