本发明涉及夹取设备的技术领域，特别涉及一种具有升降功能的取出机。
背景技术：
取出机用于对物品进行夹取转移的设备。在物品转运的过程中会存在障碍物，现有技术中通过在不同位置设置不同高度的取出机，从而实现物品的转运。但是，现有技术需要在不同取出机之间进行切换，转运效率较低。
为此，我们提出了一种具有升降功能的取出机。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种具有升降功能的取出机，具有高效夹取物品、提高生产效率的优点。
为实现上述目的，本发明提供了一种具有升降功能的取出机，包括机架、第一直线驱动器、升降机构及夹取机构，所述第一直线驱动器沿竖直方向固定于所述机架上，所述升降机构连接于所述第一直线驱动器的输出端，所述夹取机构连接于所述升降机构上；所述夹取机构包括转动组件及夹取组件，所述夹取组件连接于所述转动组件输出端，所述转动组件带动所述夹取组件转动。
优选的，所述升降机构包含移动板及若干个导向杆，所述移动板包括竖向板及横向板，所述竖向板沿竖直方向设置，所述横向板沿水平方向连接于所述竖向板底部，所述横向板连接于所述第一直线驱动器的输出端，所述导向杆沿竖直方向设置，所述导向杆下端连接于所述横向板，所述导向杆上端连接于所述竖向板。
优选的，所述机架包含固定架，所述固定架沿竖直方向上设置第一穿置孔及第二穿置孔，所述导向杆穿置于所述第一穿置孔内，所述第一直线驱动器的输出端穿置于所述第二穿置孔内。
优选的，所述升降机构还包括液压缓冲器，所述液压缓冲器沿竖直方向设置，所述液压缓冲器固定于所述固定架上；所述移动板向下移动至某一位置时，所述液压缓冲器的活动端抵接于所述移动板上。
优选的，所述转动组件包括壳体、第二直线驱动器、转动轴、齿条及齿轮，所述壳体固定于所述竖向板上，所述第二直线驱动器沿竖直方向固定于所述壳体内，所述齿条位于所述第二直线驱动器下方，所述齿条连接于所述第二直线驱动器的输出端，所述转动轴可转动的沿水平方向穿置设于所述壳体内，所述齿轮套设于所述转动轴上，所述齿轮与所述齿条啮合。
优选的，所述夹取组件包含第三直线驱动器、驱动杆及气动手指，所述第三直线驱动器固定端连接于所述转动轴一端，所述驱动杆一端连接于所述第三直线驱动器的输出端，所述气动手指连接于所述驱动杆另一端。
优选的，所述气动手指包括外壳、两个夹爪、两个连杆及定位柱，所述夹爪沿垂直于所述齿条的方向枢接于所述外壳上，每个所述连杆一端分别活动连接于对应的所述夹爪一端，两个所述连杆另一端均活动连接于所述驱动杆一端，所述驱动杆另一端连接于所述第三直线驱动器的输出端；所述定位柱设于所述外壳内并位于两个所述夹爪之间，所述定位柱与两个所述夹爪接触。
现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明的具有升降功能的取出机的夹取机构可以对物品进行夹取；升降机构可以带动夹取机构在夹取物品的过程中实现升降，物品位于不同高度，这样可以通过一个升降机构就能避开运送过程中的障碍物，而避免采用多个不同高度夹取机构进行中转，实现高效夹取物品，提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明实施例具有升降功能的取出机的立体图一。
图2为本发明实施例固定架的立体图。
图3为本发明实施例具有升降功能的取出机的立体图二。
图4为图3中a部分的放大图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
本发明提供了一种具有升降功能的取出机，图1-图4为本发明实施例的具有升降功能的取出机的不同视角图，请参阅附图，本实施例的具有升降功能的取出机100包括机架(图中未示)、第一直线驱动器20、升降机构30及夹取机构40，第一直线驱动器20沿竖直方向固定于机架上，升降机构30连接于第一直线驱动器20的输出端，夹取机构40连接于升降机构30上。当第一直线驱动器20工作时，第一直线驱动器20带动升降机构30在竖直方向上上下移动，从而带动夹取机构40整体上下移动。
请继续参阅图1，本实施例的升降机构30包含移动板31及若干个导向杆32，移动板31包括竖向板311及横向板312，竖向板311沿竖直方向设置，横向板312沿水平方向连接于竖向板311底部，横向板312连接于第一直线驱动器20的输出端，导向杆32沿竖直方向设置，导向杆32下端连接于横向板312，导向杆32上端连接于竖向板311。进一步的，请参阅图2，本实施例的机架包含固定架11，固定架11包含第一穿置孔111、第二穿置孔112，导向杆32穿置于第一穿置孔111内，第一直线驱动器20的输出端穿置于第二穿置孔112内。则，当第一直线驱动器20工作时，第一直线驱动器20驱使横向板312及导向杆32升降。
再者，本实施例的升降机构30还包括液压缓冲器33，液压缓冲器33沿竖直方向设置，液压缓冲器33固定于固定架11上，移动板31向下移动至某一位置时，液压缓冲器33的活动端抵接于移动板31上，液压缓冲器33可以对移动板31在竖直方向上的移动起到缓冲作用，对升降机构30起到保护作用，延长整个具有升降功能的取出机100的使用寿命。
请继续参阅图1，本实施例的夹取机构40包括转动组件41及夹取组件42，夹取组件42连接于转动组件41输出端，转动组件41带动夹取组件42转动。下面对转动组件41及夹取组件42的具体结构进行详细描述：
如图3所示，本实施例的转动组件41包括壳体411、第二直线驱动器412、转动轴413、齿条414及齿轮415，壳体411固定于竖向板311上，则，当竖向板311上下移动时带动整个转动组件41升降。进一步的，本实施例的第二直线驱动器412沿竖直方向固定于壳体411内，齿条414位于第二直线驱动器412下方，齿条414连接于第二直线驱动器412的输出端，转动轴413可转动的沿水平方向穿置设于壳体411内，齿轮415套设于转动轴413上，齿轮415与齿条414啮合。则，当第二直线驱动器412工作时，第二直线驱动器412带动齿条414上下移动，与齿条414啮合的齿轮415转动，从而带动转动轴413转动。
请参阅图4，本实施例的夹取组件42包含第三直线驱动器421、驱动杆422及气动手指423，第三直线驱动器421固定端连接于转动轴413一端，驱动杆422一端连接于第三直线驱动器421的输出端，气动手指423连接于驱动杆422另一端。请继续参阅图4，进一步的，气动手指423包括外壳423a、两个夹爪423b、两个连杆423c及定位柱423d，夹爪423b沿垂直于齿条414的方向枢接于外壳423a上，每个连杆423c一端分别活动连接于对应的夹爪423b一端，两个连杆423c另一端均活动连接于驱动杆422一端，驱动杆422另一端连接于第三直线驱动器421的输出端；定位柱423d设于外壳423a内并位于两夹爪423b之间，定位柱423d与两个夹爪423b接触。则，当第三直线驱动器421工作时，第三直线驱动器421驱使驱动杆422沿驱动杆422长度方向移动，驱动杆422带动连杆423c移动，连杆423c带动两个夹爪423b开合，从而通过两个夹爪423b实现对待夹取物品的夹取。
现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明的具有升降功能的取出机100的夹取机构40可以对物品进行夹取；升降机构30可以带动夹取机构40在夹取物品的过程中实现升降，物品位于不同高度，这样可以通过一个升降机构30就能避开运送过程中的障碍物，而避免采用多个不同高度夹取机构40进行中转，实现高效夹取物品，提高了生产效率。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。